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2026-08-18 15:32:41 +08:00 · 2026-08-18 15:32:41 +08:00 · 36016684a3
commit 36016684a3
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--- a/src/api/device/arm.js
+++ b/src/api/device/arm.js
@ -15,4 +15,12 @@ export function status(data) {
        method: 'post',
        data: data
    })
-}
+}
+
+export function clearFault(params) {
+    return request({
+        url: '/api/arm/clearFault',
+        method: 'get',
+        params
+    })
+}
--- a/src/api/device/system.js
+++ b/src/api/device/system.js
@ -0,0 +1,17 @@
+import request from '@/utils/request'
+
+export function getSafetyState(robotId) {
+  return request({
+    url: '/api/system/safetyState',
+    method: 'get',
+    params: { robotId },
+  })
+}
+
+export function recoverSafetyState(data) {
+  return request({
+    url: '/api/system/recoverSafetyState',
+    method: 'post',
+    data,
+  })
+}
--- a/src/views/device/register/components/MechanicalArm/index.vue
+++ b/src/views/device/register/components/MechanicalArm/index.vue
@ -1,8 +1,33 @@
 <script setup>
-import { reactive, toRefs, onUnmounted, ref, onMounted } from "vue";
+import { computed, reactive, toRefs, onUnmounted, ref, onMounted } from "vue";
+import { useRoute } from "vue-router";
+import { CircleClose } from "@element-plus/icons-vue";
+import { ElMessage } from "element-plus";
+import { clearFault as clearArmFault } from "@/api/device/arm";
 import UrdfViewer from "./components/UrdfViewer.vue";
 import JointControl from "./components/JointControl.vue";

+const route = useRoute();
+const robotId = computed(() => String(route.query.robotId || ""));
+const deviceId = computed(() => String(route.query.deviceId || ""));
+const clearingFault = ref(false);
+
+const handleClearFault = async () => {
+  if (!robotId.value || !deviceId.value) {
+    ElMessage.warning("缺少机器人或机械臂设备信息");
+    return;
+  }
+  clearingFault.value = true;
+  try {
+    await clearArmFault({ robotId: robotId.value, deviceId: deviceId.value });
+    ElMessage.success("机械臂故障状态已清除");
+  } catch (error) {
+    console.error("清除机械臂故障失败:", error);
+  } finally {
+    clearingFault.value = false;
+  }
+};
+
 const data = reactive({
  form: {
    x: 11,
@ -160,6 +185,15 @@ onUnmounted(() => {
          >零位姿态</el-button
        >
        <el-button @click="handleResets('init')">初始位置</el-button>
+        <el-button
+          type="danger"
+          plain
+          :loading="clearingFault"
+          :disabled="!robotId || !deviceId"
+          @click="handleClearFault"
+        >
+          <el-icon><CircleClose /></el-icon>清除故障
+        </el-button>
      </div>
      <div class="pose-info flex align-center">
        <div class="pose-item">X: {{ form.x.toFixed(6) }} m</div>
--- a/src/views/flow/components/TaskExecutionLog.vue
+++ b/src/views/flow/components/TaskExecutionLog.vue
@ -23,8 +23,12 @@

          <!-- 常用结果采用四列摘要，便于快速比较；详细扩展字段放到下方 JSON 区域。 -->
          <div class="task-log__analysis-grid">
+            <div v-if="analysisOf(log).targetLabel" class="task-log__analysis-field">
+              <span>目标声音</span>
+              <strong>{{ analysisOf(log).targetLabel }}</strong>
+            </div>
            <div v-if="analysisOf(log).label" class="task-log__analysis-field">
-              <span>识别结果</span>
+              <span>{{ analysisOf(log).isAudio ? '实际声音' : '识别结果' }}</span>
              <strong>{{ analysisOf(log).label }}</strong>
            </div>
            <div v-if="analysisOf(log).matchLabel" class="task-log__analysis-field">
@ -199,6 +203,7 @@ const analysisOf = (log) => {
    'analysisStatus', 'analysisType', 'profileCode', 'analysisModel', 'analysisTimingMs',
    'mediaUrl', 'audioUrl', 'videoUrl', 'imageUrl', 'label', 'labelName', 'matched',
    'confidence', 'passed', 'summary', 'conclusion', 'events', '_executionContext',
+    'expectedLabel', 'expectedLabelName', 'decisionReason',
  ].forEach((key) => delete detailSource[key])

  // 所有已知字段删除后还有剩余内容时，才生成详情 JSON，避免显示空对象。
@ -206,7 +211,7 @@ const analysisOf = (log) => {

  // 统一生成展示模型，模板不需要了解各版本日志字段和状态枚举的差异。
  const result = {
-    title: isAudio ? '声音分析' : '视频分析',
+    title: isAudio ? '声音类型检测' : '视频分析',
    statusLabel,

    // 分析失败或业务判断未通过使用红色；仅匹配失败使用警告色，其余使用成功色。
@ -218,13 +223,12 @@ const analysisOf = (log) => {
      : output.analysisModel?.name || '',
    timingMs: Number.isFinite(Number(output.analysisTimingMs)) ? Number(output.analysisTimingMs) : null,
    label: output.labelName || output.label || '',
-    matchLabel: matched === true ? '匹配' : matched === false ? '未匹配' : '',
+    targetLabel: output.expectedLabelName || output.expectedLabel || '',
+    matchLabel: isAudio ? '' : matched === true ? '匹配' : matched === false ? '未匹配' : '',
    confidence,
    passedLabel: passed === true ? '通过' : passed === false ? '未通过' : '',
-    summary: output.summary || output.conclusion || '',
-
-    // 限制最多 20 条关键事件，防止模型返回超大数组导致单条日志撑满页面。
-    // 对象事件转成紧凑 JSON，字符串事件保持原样。
+    summary: output.decisionReason || output.summary || output.conclusion || '',
+    isAudio,
    events: Array.isArray(output.events)
      ? output.events.slice(0, 20).map((event) => typeof event === 'string' ? event : JSON.stringify(event))
      : [],
--- a/src/views/flow/components/params/MediaAnalysisParams.vue
+++ b/src/views/flow/components/params/MediaAnalysisParams.vue
@ -1,15 +1,22 @@
 <!--
- * 文件说明：通用媒体分析节点配置，支持音频分类和视频分析场景。
- * 作用范围：仅服务于流程设计器模块。
+ * 文件说明：媒体分析节点的参数编辑器，同时服务于“声音类型检测”和“视频智能分析”节点。
+ * 数据流向：从 props.data.properties.nodeParams 回填表单，校验通过后再组装为标准 nodeParams
+ *          并写回 LogicFlow 节点属性；本组件不直接调用媒体分析接口。
+ * 作用范围：仅服务于流程设计器参数抽屉，由 ParamsDrawer 调用 validateAndSave 完成保存。
 -->
 <template>
  <div class="media-analysis-params">
+    <!-- 标题和说明由节点 action 决定，同一组件在音频、视频节点下呈现不同业务语义。 -->
    <div class="media-analysis-intro">
      <div class="media-analysis-intro__title">{{ title }}</div>
      <div class="media-analysis-intro__desc">{{ description }}</div>
    </div>

    <el-form ref="formRef" :model="formData" :rules="rules" label-position="top">
+      <!--
+        profileCode 是后端选择分析配置和模型策略的场景编码。
+        allow-create 用于兼容后端临时新增、前端尚未内置的场景，不把可用值限制在下拉选项内。
+      -->
      <el-form-item label="分析场景" prop="profileCode">
        <el-select
          v-model="formData.profileCode"
@ -29,10 +36,33 @@
        <div class="field-hint">场景决定识别标签、判断阈值和分析要求。</div>
      </el-form-item>

+      <!-- 音频检测需要一个期望声音；视频分析改由 instruction 描述通过标准，因此不显示该字段。 -->
+      <el-form-item v-if="!isVideo" label="目标声音类型" prop="expectedLabel">
+        <el-select
+          v-model="formData.expectedLabel"
+          filterable
+          allow-create
+          default-first-option
+          placeholder="请选择目标声音类型"
+          style="width: 100%"
+          @change="handleExpectedLabelChange"
+        >
+          <el-option
+            v-for="item in soundTypeOptions"
+            :key="item.value"
+            :label="item.label"
+            :value="item.value"
+          />
+        </el-select>
+        <div class="field-hint">只有实际声音与目标类型一致时才通过；新增类型可直接输入编码或名称。</div>
+      </el-form-item>
+
+      <!-- 媒体既可以引用上游录音/录像节点的输出，也可以直接填写一个可访问的网络地址。 -->
      <el-form-item :label="mediaLabel" prop="mediaMode">
        <el-segmented v-model="formData.mediaMode" :options="mediaModes" />
      </el-form-item>

+      <!-- 引用模式保存级联路径和输出类型；打开下拉时才查询上游节点，避免每次渲染都遍历流程图。 -->
      <el-form-item v-if="formData.mediaMode === 'quote'" label="引用节点输出" prop="mediaQuote">
        <el-cascader
          ref="mediaCascaderRef"
@ -46,10 +76,12 @@
        />
      </el-form-item>

+      <!-- 直接输入模式只接受 HTTP/HTTPS 地址，具体格式在 rules.mediaUrl 中按当前模式条件校验。 -->
      <el-form-item v-else :label="`${mediaLabel}地址`" prop="mediaUrl">
        <el-input v-model="formData.mediaUrl" type="textarea" :rows="3" placeholder="请输入 HTTP/HTTPS 媒体地址" />
      </el-form-item>

+      <!-- 视频模型依赖自然语言标准判断是否通过；音频节点使用 expectedLabel，不需要 instruction。 -->
      <el-form-item v-if="isVideo" label="通过标准" prop="instruction" required>
        <el-input
          v-model="formData.instruction"
@ -62,11 +94,16 @@
        <div class="field-hint">未观察到完整证据或置信度不足时，结果按未通过处理。</div>
      </el-form-item>

+      <!-- 切换分析模式时同步恢复该模式预设，避免旧模式的微调参数意外带入新模式。 -->
      <el-form-item v-if="isVideo" label="分析模式">
        <el-segmented v-model="formData.analysisMode" :options="analysisModes" block @change="handleAnalysisModeChange" />
        <div class="field-hint">{{ modeDescription }}</div>
      </el-form-item>

+      <!--
+        高级参数只对视频抽帧分析生效。默认折叠以降低普通用户的配置负担，isTuned 用于提示
+        当前值已经偏离模式预设；“恢复默认”只重置当前模式的参数，不切换分析模式。
+      -->
      <el-collapse v-if="isVideo" v-model="advancedSections" class="analysis-tuning">
        <el-collapse-item name="tuning">
          <template #title>
@ -97,6 +134,7 @@
      </el-collapse>
    </el-form>

+    <!-- 输出字段只作契约说明，实际 outputParams 由节点配置定义，不能在这里编辑。 -->
    <el-divider content-position="left">节点输出</el-divider>
    <div class="output-list">
      <div v-for="item in outputSummary" :key="item.name" class="output-item">
@ -112,20 +150,39 @@ import { computed, reactive, ref, watch } from 'vue'
 import { Refresh } from '@element-plus/icons-vue'
 import { getInput } from '@/utils/flow'

+/**
+ * data 是流程画布当前节点模型，核心字段包括 id、properties.action 和 properties.nodeParams。
+ * 保存成功/失败事件由 ParamsDrawer 接收，用于更新节点错误状态并关闭参数抽屉。
+ */
 const props = defineProps({ data: Object })
 const emit = defineEmits(['save-success', 'save-error'])

+// formRef 触发表单校验；mediaCascaderRef 用于读取级联选择器最终选中节点的元数据。
 const formRef = ref()
 const mediaCascaderRef = ref()
+
+// 上游节点输出在级联选择器展开时按需加载；高级设置默认保持折叠。
 const quoteOptions = ref([])
 const advancedSections = ref([])
+
+/**
+ * 三种视频分析模式的推荐参数：
+ * maxFrames 控制抽取帧数，maxWidth 控制送入模型前的缩放宽度，confidenceThreshold 是通过阈值；
+ * fallbackToAccurate 仅 AUTO 模式有意义，表示快速分析置信度不足时是否升级为精确分析。
+ */
 const analysisPresets = {
  FAST: { maxFrames: 6, maxWidth: 896, confidenceThreshold: 0.7, fallbackToAccurate: false },
  AUTO: { maxFrames: 8, maxWidth: 960, confidenceThreshold: 0.75, fallbackToAccurate: true },
  ACCURATE: { maxFrames: 10, maxWidth: 1120, confidenceThreshold: 0.8, fallbackToAccurate: false },
 }
+/**
+ * 表单使用一个稳定的 reactive 对象，initData 只更新字段而不替换对象，保证 Element Plus
+ * 的表单项、校验状态和 v-model 引用始终指向同一个实例。
+ */
 const formData = reactive({
  profileCode: '',
+  expectedLabel: '',
+  expectedLabelName: '',
  mediaMode: 'quote',
  mediaQuote: [],
  mediaQuoteType: 'output',
@ -135,13 +192,20 @@ const formData = reactive({
  analysisTuning: { ...analysisPresets.AUTO },
 })

+// action 是区分音频节点和视频节点的唯一业务判别字段，后续文案、参数名和校验都由它派生。
 const isVideo = computed(() => props.data?.properties?.action === 'VIDEO_ANALYZE')
-const title = computed(() => isVideo.value ? '视频智能分析' : '声音事件识别')
+
+// 以下计算属性统一收敛音频/视频差异，模板不需要重复判断具体 action 字符串。
+const title = computed(() => isVideo.value ? '视频智能分析' : '声音类型检测')
 const description = computed(() => isVideo.value
  ? '对录像抽帧并按所选场景生成结构化分析结果。'
-  : '将录音与场景中的多类参考声音比较，低于阈值时返回“其他声音”。')
+  : '判断录音是否属于指定的目标声音类型，并输出通过或不通过。')
 const mediaLabel = computed(() => isVideo.value ? '视频来源' : '音频来源')
+
+// nodeParams 中的媒体参数名属于执行协议：视频使用 videoUrl，音频使用 audioUrl。
 const mediaName = computed(() => isVideo.value ? 'videoUrl' : 'audioUrl')
+
+// mediaMode 的值会直接写入媒体参数 type，因此必须与流程参数协议中的 quote/input 保持一致。
 const mediaModes = [
  { label: '引用节点输出', value: 'quote' },
  { label: '直接输入地址', value: 'input' },
@ -151,19 +215,34 @@ const analysisModes = [
  { label: '均衡', value: 'AUTO' },
  { label: '精确', value: 'ACCURATE' },
 ]
+// 声音类型同时保存机器可读编码和中文名称；allow-create 允许现场扩展未预置类型。
+const soundTypeOptions = [
+  { label: '开机', value: 'POWER_ON' },
+  { label: '关机', value: 'POWER_OFF' },
+  { label: '设防', value: 'ARMED' },
+  { label: '解防', value: 'DISARMED' },
+  { label: '鸣笛寻车', value: 'FIND_VEHICLE_HORN' },
+]
 const modeDescriptions = {
  FAST: '使用轻量模型直接判断，适合动作明显、批量执行的场景。',
  AUTO: '先快速判断，低置信度时自动切换精确分析。',
  ACCURATE: '使用高精度模型分析更多画面细节，耗时较长。',
 }
 const modeDescription = computed(() => modeDescriptions[formData.analysisMode] || '')
+
+// 任意高级参数偏离当前模式预设即视为“已微调”，用于控制折叠标题中的提示标签。
 const isTuned = computed(() => {
  const preset = analysisPresets[formData.analysisMode] || analysisPresets.AUTO
  return Object.keys(preset).some((key) => formData.analysisTuning[key] !== preset[key])
 })
+// 不同媒体类型使用不同场景编码，默认值也从这里取得，避免音视频节点互相沿用 profileCode。
 const profileOptions = computed(() => isVideo.value
  ? [{ label: '爱玛测试视频分析', value: 'aima.power_video.v1' }]
-  : [{ label: '爱玛车辆声音事件识别', value: 'aima.power_state.v1' }])
+  : [{ label: '爱玛车辆声音类型检测', value: 'aima.power_state.v1' }])
+/**
+ * 输出摘要与运行时返回对象保持一致，仅负责向流程设计用户解释后续节点可引用的字段。
+ * 音频结果强调目标声音与实际声音的比较；视频结果强调证据、结论和实际分析模式。
+ */
 const outputSummary = computed(() => isVideo.value
  ? [
      { name: 'passed', desc: '是否通过' },
@ -176,15 +255,29 @@ const outputSummary = computed(() => isVideo.value
      { name: 'fallback', desc: '是否切换到精确分析' },
    ]
  : [
-      { name: 'label', desc: '场景分类编码，未匹配时为 UNKNOWN' },
-      { name: 'labelName', desc: '结果名称' },
-      { name: 'matched', desc: '是否达到匹配阈值' },
+      { name: 'passed', desc: '是否检测到目标声音' },
+      { name: 'expectedLabelName', desc: '目标声音类型' },
+      { name: 'labelName', desc: '实际声音类型' },
+      { name: 'matched', desc: '是否识别到已知声音' },
      { name: 'confidence', desc: '最高匹配度' },
+      { name: 'decisionReason', desc: '检测结论' },
      { name: 'scores', desc: '各分类匹配度' },
    ])

+/**
+ * 校验规则包含多个条件字段：
+ * - expectedLabel 只在音频节点必填；instruction 只在视频节点必填；
+ * - mediaQuote/mediaUrl 根据 mediaMode 二选一校验，隐藏字段不会阻塞保存；
+ * - 直接地址限制为 HTTP/HTTPS，避免执行端收到本地路径或无法识别的协议。
+ */
 const rules = {
  profileCode: [{ required: true, message: '请选择或输入分析场景', trigger: 'change' }],
+  expectedLabel: [{
+    validator: (_, value) => isVideo.value || String(value || '').trim()
+      ? Promise.resolve()
+      : Promise.reject(new Error('请选择目标声音类型')),
+    trigger: 'change',
+  }],
  mediaQuote: [{
    validator: (_, value) => formData.mediaMode !== 'quote' || (Array.isArray(value) && value.length)
      ? Promise.resolve()
@ -205,12 +298,24 @@ const rules = {
  }],
 }

+// 使用 Object.assign 保留 analysisTuning 的响应式引用，只覆盖当前模式定义的预设字段。
 const restorePreset = () => {
  Object.assign(formData.analysisTuning, analysisPresets[formData.analysisMode] || analysisPresets.AUTO)
 }

+// 模式切换后直接采用新模式预设，用户仍可在高级设置中继续微调。
 const handleAnalysisModeChange = () => restorePreset()

+// 同时维护编码和展示名称；用户创建自定义类型时，输入值本身作为可读名称兜底。
+const handleExpectedLabelChange = (value) => {
+  const option = soundTypeOptions.find(item => item.value === value)
+  formData.expectedLabelName = option?.label || String(value || '').trim()
+}
+
+/**
+ * analysisTuning 的历史数据可能是对象或 JSON 字符串。这里统一解析为普通对象；
+ * 非法 JSON 返回空对象，后续 normalizeStoredTuning 会用模式预设补齐全部字段。
+ */
 const parseStoredTuning = (value) => {
  if (value && typeof value === 'object' && !Array.isArray(value)) return value
  if (typeof value !== 'string' || !value.trim()) return {}
@ -222,11 +327,16 @@ const parseStoredTuning = (value) => {
  }
 }

+// 将旧配置或外部写入值限制在当前 UI 支持范围内，NaN 等非法值回退到模式默认值。
 const clamp = (value, minimum, maximum, fallback) => {
  const number = Number(value)
  return Number.isFinite(number) ? Math.min(maximum, Math.max(minimum, number)) : fallback
 }

+/**
+ * 标准化持久化的高级参数，保证滑块始终接收到合法数字，并兼容缺少新字段的旧流程数据。
+ * 帧数和宽度必须为整数；fallbackToAccurate 只接受真正的布尔值，不把字符串误判为 true。
+ */
 const normalizeStoredTuning = (value, preset) => {
  const stored = parseStoredTuning(value)
  return {
@ -239,23 +349,43 @@ const normalizeStoredTuning = (value, preset) => {
  }
 }

+// getInput 根据当前节点 ID 返回可引用的上游输出，只在级联面板打开时刷新以减少无效计算。
 const loadQuoteOptions = (visible) => {
  if (visible) quoteOptions.value = getInput(props.data.id) || []
 }

+/**
+ * 级联路径只记录选中位置，quoteType 需要从叶子节点元数据单独取得；
+ * 读取不到元数据时回退为 output，兼容旧版上游输出选项。
+ */
 const handleQuoteChange = () => {
  const checked = mediaCascaderRef.value?.getCheckedNodes?.(true)?.[0]
  formData.mediaQuoteType = checked?.data?.type || 'output'
 }

+/**
+ * 将节点已保存的 nodeParams 回填到表单。
+ *
+ * nodeParams 是按 name 存储的数组而不是对象，因此先逐项定位；缺失字段使用当前节点类型的默认值。
+ * 媒体参数的 type 决定“引用/输入”模式，quote、quoteType 和 input 分别恢复对应控件。
+ * 旧版音频节点可能只有 expectedLabel 没有 expectedLabelName，此时通过选项表补齐中文名称。
+ * 视频高级配置经过 normalizeStoredTuning 清洗，非 AUTO 模式强制关闭仅 AUTO 支持的精确分析回退。
+ */
 const initData = () => {
  const params = props.data?.properties?.nodeParams || []
  const profile = params.find(item => item.name === 'profileCode')
+  const expectedLabel = params.find(item => item.name === 'expectedLabel')
+  const expectedLabelName = params.find(item => item.name === 'expectedLabelName')
  const media = params.find(item => item.name === mediaName.value)
  const instruction = params.find(item => item.name === 'instruction')
  const analysisMode = params.find(item => item.name === 'analysisMode')
  const analysisTuning = params.find(item => item.name === 'analysisTuning')
  formData.profileCode = profile?.input || profileOptions.value[0]?.value || ''
+  formData.expectedLabel = expectedLabel?.input || ''
+  formData.expectedLabelName = expectedLabelName?.input || ''
+  if (formData.expectedLabel && !formData.expectedLabelName) {
+    handleExpectedLabelChange(formData.expectedLabel)
+  }
  formData.mediaMode = media?.type === 'input' ? 'input' : 'quote'
  formData.mediaQuote = Array.isArray(media?.quote) ? [...media.quote] : []
  formData.mediaQuoteType = media?.quoteType || 'output'
@ -267,11 +397,24 @@ const initData = () => {
  if (formData.analysisMode !== 'AUTO') formData.analysisTuning.fallbackToAccurate = false
 }

+// 抽屉可能在不销毁组件的情况下切换节点；深度监听保证节点属性更新后表单立即重新回填。
 watch(() => props.data, initData, { immediate: true, deep: true })

+/**
+ * 校验并保存当前媒体分析节点。
+ *
+ * 保存过程重新构造 nodeParams，而不是修改原数组，避免残留另一种媒体类型的专属字段：
+ * 1. 所有节点保存 profileCode 和当前媒体参数；
+ * 2. 音频节点额外保存 expectedLabel/expectedLabelName；
+ * 3. 视频节点额外保存 instruction、analysisMode 和 analysisTuning；
+ * 4. 删除旧的 executionTarget 后，通过 LogicFlow 全局实例 lf 一次性写回 properties。
+ *
+ * ParamsDrawer 只依赖 save-success/save-error，不需要了解 Element Plus 的校验异常细节。
+ */
 const validateAndSave = async () => {
  try {
    await formRef.value.validate()
+    // 公共参数始终位于数组前部，保持与 config.js 中节点初始定义一致，便于调试和序列化比较。
    const nodeParams = [
      {
        name: 'profileCode',
@ -292,6 +435,28 @@ const validateAndSave = async () => {
        disabled: true,
      },
    ]
+    // 音频节点把目标类型插入 profileCode 与媒体参数之间，不保存任何视频专属参数。
+    if (!isVideo.value) {
+      nodeParams.splice(1, 0,
+        {
+          name: 'expectedLabel',
+          type: 'input',
+          input: formData.expectedLabel.trim(),
+          required: true,
+          disabled: true,
+          componentType: 'select',
+          selectOptions: soundTypeOptions,
+        },
+        {
+          name: 'expectedLabelName',
+          type: 'input',
+          input: formData.expectedLabelName.trim() || formData.expectedLabel.trim(),
+          required: false,
+          disabled: true,
+        },
+      )
+    }
+    // 视频节点保留自然语言标准和分析策略；高级参数复制为普通对象，避免泄漏 Vue 响应式代理。
    if (isVideo.value) {
      nodeParams.push({
        name: 'instruction',
@ -317,8 +482,13 @@ const validateAndSave = async () => {
        disabled: true,
      })
    }
+    // 保留节点名称、action 等其他属性，仅替换本组件负责的 nodeParams。
    const properties = { ...props.data.properties, nodeParams }
+
+    // executionTarget 属于旧执行模型字段，媒体分析节点统一由流程运行时调度，保存时主动移除。
    delete properties.executionTarget
+
+    // lf 由流程设计器页面提供为全局 LogicFlow 实例；setProperties 会触发画布节点属性更新。
    lf.setProperties(props.data.id, properties)
    emit('save-success')
  } catch (error) {
@ -326,6 +496,7 @@ const validateAndSave = async () => {
  }
 }

+// ParamsDrawer 在关闭前通过组件 ref 调用该方法，因此必须显式暴露。
 defineExpose({ validateAndSave })
 </script>

--- a/src/views/flow/config.js
+++ b/src/views/flow/config.js
@ -520,21 +520,27 @@ function handler(params) {
    nodeList: [
      {
        icon: microphoneSvg,
-        name: "声音事件识别",
+        name: "声音类型检测",
        type: "mediaAnalysis",
-        desc: "将录音与分析场景中的多类参考声音进行匹配",
+        desc: "判断录音是否属于指定的声音类型",
        action: "AUDIO_EVENT_CLASSIFY",
        nodeType: "LLM",
        nodeParams: [
          { name: "profileCode", type: "input", input: "aima.power_state.v1", required: true, disabled: true },
+          { name: "expectedLabel", type: "input", input: "", required: true, disabled: true },
+          { name: "expectedLabelName", type: "input", input: "", required: false, disabled: true },
          { name: "audioUrl", type: "quote", input: "", quote: "", required: true, disabled: true },
        ],
        outputType: "json",
        outputParams: [
-          { name: "label", type: "string", desc: "场景分类编码，未匹配时为UNKNOWN", disabled: true },
-          { name: "labelName", type: "string", desc: "分类名称", disabled: true },
-          { name: "matched", type: "boolean", desc: "是否达到匹配阈值", disabled: true },
+          { name: "passed", type: "boolean", desc: "是否检测到目标声音", disabled: true },
+          { name: "expectedLabel", type: "string", desc: "目标声音类型编码", disabled: true },
+          { name: "expectedLabelName", type: "string", desc: "目标声音类型名称", disabled: true },
+          { name: "label", type: "string", desc: "实际声音类型编码，未匹配时为UNKNOWN", disabled: true },
+          { name: "labelName", type: "string", desc: "实际声音类型名称", disabled: true },
+          { name: "matched", type: "boolean", desc: "是否识别到已知声音", disabled: true },
          { name: "confidence", type: "number", desc: "最高匹配度", disabled: true },
+          { name: "decisionReason", type: "string", desc: "检测结论", disabled: true },
          { name: "scores", type: "object", desc: "各分类匹配度", children: [], disabled: true },
        ],
      },
--- a/src/views/flow/index.vue
+++ b/src/views/flow/index.vue
@ -21,6 +21,15 @@
            <el-button v-if="hasRunResult" @click="clearRun">
              <el-icon><Delete /></el-icon>清除结果
            </el-button>
+            <el-button
+              type="warning"
+              plain
+              :loading="recoverSafetyLoading"
+              :disabled="flowState === 'testRunning'"
+              @click="openRecoverSafetyDialog"
+            >
+              <el-icon><Warning /></el-icon>清除错误状态
+            </el-button>
            <el-button :type="groupSelectionPending ? 'primary' : 'default'" @click="group">
              <el-icon><CollectionTag /></el-icon>{{ groupSelectionPending ? "取消分组" : "分组" }}
            </el-button>
@ -163,6 +172,39 @@
    />
  </div>

+  <el-dialog v-model="recoverSafetyDialogVisible" title="清除错误状态" width="480" append-to-body>
+    <el-form label-position="top">
+      <el-form-item label="机器人">
+        <el-select
+          v-model="recoverSafetyRobotIds"
+          multiple
+          filterable
+          collapse-tags
+          collapse-tags-tooltip
+          :loading="recoverRobotLoading"
+          placeholder="请选择需要恢复的在线机器人"
+          style="width: 100%"
+        >
+          <el-option
+            v-for="item in recoverRobotOptions"
+            :key="item.value"
+            :label="item.label"
+            :value="item.value"
+          />
+        </el-select>
+      </el-form-item>
+    </el-form>
+    <template #footer>
+      <el-button @click="recoverSafetyDialogVisible = false">取消</el-button>
+      <el-button
+        type="warning"
+        :loading="recoverSafetyLoading"
+        :disabled="recoverSafetyRobotIds.length === 0"
+        @click="confirmRecoverSafetyState"
+      >确认清除</el-button>
+    </template>
+  </el-dialog>
+
  <el-dialog v-model="visible" :width="nodeAction === 'SYSTEM_EXECUTE_ACTION_QUEUE' ? '620' : '500'" class="single-node-dialog" append-to-body>
    <template #header="{ close, titleId, titleClass }">
      <div class="my-header">
@ -279,7 +321,7 @@ import TestRun from "./components/TestRun.vue";
 import ParamsDrawer from "./components/ParamsDrawer.vue";
 import Aside from "./components/Aside.vue";
 import ActionQueueSingleRun from "./components/ActionQueueSingleRun.vue";
-import { ElMessage } from "element-plus";
+import { ElMessage, ElMessageBox } from "element-plus";
 import { useFlowStore } from "@/store/modules/flow";
 import { emitter } from "@/utils/eventBus";
 import { convertToTree } from "@/utils/flow";
@ -308,6 +350,7 @@ import {
 } from "@/api/flow/flow";
 import { getDetect } from "@/api/test/detect";
 import { getRobotList, getRobotDevicesByRobotId } from '@/api/inspection/robot'
+import { recoverSafetyState } from '@/api/device/system'
 import { getDeviceKindForAction, toDeviceOptions } from '@/utils/robotDevice'
 import {
  CircleClose,
@ -321,6 +364,7 @@ import {
  Upload,
  VideoPause,
  VideoPlay,
+  Warning,
 } from "@element-plus/icons-vue";

 const flowContainerRef = ref(null);
@ -333,6 +377,76 @@ const queueDropTargetId = ref("");
 const { onFlowEvent } = useFlowEvents();
 window.lf = lf;

+const recoverSafetyDialogVisible = ref(false);
+const recoverRobotLoading = ref(false);
+const recoverSafetyLoading = ref(false);
+const recoverRobotOptions = ref([]);
+const recoverSafetyRobotIds = ref([]);
+
+const openRecoverSafetyDialog = async () => {
+  recoverSafetyDialogVisible.value = true;
+  recoverRobotLoading.value = true;
+  try {
+    const response = await getRobotList({ pageNum: 1, pageSize: 1000, connectStatus: '1' });
+    recoverRobotOptions.value = (response.rows || []).filter((robot) => robot.robotId).map((robot) => ({
+      value: robot.robotId,
+      label: `${robot.robotName || robot.robotId} (${robot.robotId})`,
+    }));
+    recoverSafetyRobotIds.value = recoverSafetyRobotIds.value.filter((robotId) => (
+      recoverRobotOptions.value.some((option) => option.value === robotId)
+    ));
+    if (!recoverSafetyRobotIds.value.length && recoverRobotOptions.value.length === 1) {
+      recoverSafetyRobotIds.value = [recoverRobotOptions.value[0].value];
+    }
+  } catch (error) {
+    console.error("加载在线机器人失败:", error);
+    recoverRobotOptions.value = [];
+  } finally {
+    recoverRobotLoading.value = false;
+  }
+};
+
+const confirmRecoverSafetyState = async () => {
+  if (!recoverSafetyRobotIds.value.length) {
+    ElMessage.warning("请选择需要恢复的机器人");
+    return;
+  }
+  try {
+    await ElMessageBox.confirm(
+      `将清除 ${recoverSafetyRobotIds.value.length} 台机器人的可恢复错误状态，确认继续？`,
+      "安全状态确认",
+      { type: "warning", confirmButtonText: "确认清除", cancelButtonText: "取消" },
+    );
+  } catch {
+    return;
+  }
+  recoverSafetyLoading.value = true;
+  const robotIds = [...recoverSafetyRobotIds.value];
+  try {
+    const results = await Promise.allSettled(robotIds.map((robotId) => recoverSafetyState({
+      robotId,
+      reason: "工作流设计器手动清除错误状态",
+      timeoutMs: 15000,
+    })));
+    const failedRobotIds = results.flatMap((result, index) => (
+      result.status === "rejected" ? [robotIds[index]] : []
+    ));
+    if (!failedRobotIds.length) {
+      ElMessage.success(`已清除 ${robotIds.length} 台机器人的可恢复错误状态`);
+      recoverSafetyDialogVisible.value = false;
+      recoverSafetyRobotIds.value = [];
+    } else {
+      const successCount = robotIds.length - failedRobotIds.length;
+      recoverSafetyRobotIds.value = failedRobotIds;
+      ElMessage.error(successCount
+        ? `${successCount} 台成功，${failedRobotIds.length} 台失败，请重试失败项`
+        : "清除错误状态失败，请检查机器人状态");
+    }
+  } finally {
+    recoverSafetyLoading.value = false;
+  }
+};
+
 const defaultEdgeOptions = {
  type: "flow-edge",
  animated: true,