package com.cmvr.edge.client.model.humanoid;

import com.cmvr.edge.client.model.EdgeCommonVO;
import lombok.Data;

import java.util.List;

@Data
public class EdgeMoveJVO extends EdgeCommonVO {
    /** 全局关节角速度 (rad/s) */
    private double vel;

    /** 机械臂整体加速度 (rad/s^2) */
    private double acc;

    /** 关节命令列表 */
    private List<JointCmd> cmds;

    /**
     * 内部类：关节命令
     */
    @Data
    public static class JointCmd {
        private String jointName; // 关节名称
        private double rad;       // 弧度
        private double vel;       // 角速度，rad/s
    }
}
