feat(agv): 添加AGV固定距离平移功能

- 定义AgvTranslateCommand消息结构，包含请求和反馈
- 添加AgvTranslationMode枚举，支持里程和定位两种距离参考模式
- 定义AgvTranslation消息，包含距离、速度和平移模式参数
- 在AgvService服务中添加translate RPC方法
- 生成Java gRPC客户端和服务端代码实现
- 更新protobuf描述符以包含新的平移命令定义

cmvr-iot-api/cmvr-iot-edge/cmvr-iot-grpc-client/src/main/java/com/cmvr/edge/client/service/impl/EdgeAgvServiceImpl.java

@@ -90,6 +90,9 @@ public class EdgeAgvServiceImpl implements EdgeAgvService {
             edgeCommonVO.getRobotId(), AgvServiceGrpc.AgvServiceBlockingStub.class);
         AgvCommand.AgvNavigateToStationCommand.Request request = AgvCommand.AgvNavigateToStationCommand.Request.newBuilder()
             .setHeader(EdgeCommonUtil.buildRequest(edgeCommonVO.getDeviceId()))
+            .setOptions(AgvUtils.AgvMotionOptions.newBuilder()
+                .setAsynchronous(true)
+                .build())
             .setStationId(stationId)
             .build();
         executeGrpcCall(() -> stub.navigateToStation(request));

cmvr-iot-api/cmvr-iot-edge/cmvr-iot-grpc-lib/src/main/java/cmvr/api/AgvServiceGrpc.java

@@ -639,6 +639,37 @@ public final class AgvServiceGrpc {
     return getStopMappingMethod;
   }
 
+  private static volatile io.grpc.MethodDescriptor<cmvr.api.AgvCommand.AgvTranslateCommand.Request,
+      cmvr.api.AgvCommand.AgvTranslateCommand.Feedback> getTranslateMethod;
+
+  @io.grpc.stub.annotations.RpcMethod(
+      fullMethodName = SERVICE_NAME + '/' + "translate",
+      requestType = cmvr.api.AgvCommand.AgvTranslateCommand.Request.class,
+      responseType = cmvr.api.AgvCommand.AgvTranslateCommand.Feedback.class,
+      methodType = io.grpc.MethodDescriptor.MethodType.UNARY)
+  public static io.grpc.MethodDescriptor<cmvr.api.AgvCommand.AgvTranslateCommand.Request,
+      cmvr.api.AgvCommand.AgvTranslateCommand.Feedback> getTranslateMethod() {
+    io.grpc.MethodDescriptor<cmvr.api.AgvCommand.AgvTranslateCommand.Request, cmvr.api.AgvCommand.AgvTranslateCommand.Feedback> getTranslateMethod;
+    if ((getTranslateMethod = AgvServiceGrpc.getTranslateMethod) == null) {
+      synchronized (AgvServiceGrpc.class) {
+        if ((getTranslateMethod = AgvServiceGrpc.getTranslateMethod) == null) {
+          AgvServiceGrpc.getTranslateMethod = getTranslateMethod =
+              io.grpc.MethodDescriptor.<cmvr.api.AgvCommand.AgvTranslateCommand.Request, cmvr.api.AgvCommand.AgvTranslateCommand.Feedback>newBuilder()
+              .setType(io.grpc.MethodDescriptor.MethodType.UNARY)
+              .setFullMethodName(generateFullMethodName(SERVICE_NAME, "translate"))
+              .setSampledToLocalTracing(true)
+              .setRequestMarshaller(io.grpc.protobuf.ProtoUtils.marshaller(
+                  cmvr.api.AgvCommand.AgvTranslateCommand.Request.getDefaultInstance()))
+              .setResponseMarshaller(io.grpc.protobuf.ProtoUtils.marshaller(
+                  cmvr.api.AgvCommand.AgvTranslateCommand.Feedback.getDefaultInstance()))
+              .setSchemaDescriptor(new AgvServiceMethodDescriptorSupplier("translate"))
+              .build();
+        }
+      }
+    }
+    return getTranslateMethod;
+  }
+
   /**
    * Creates a new async stub that supports all call types for the service
    */
@@ -893,6 +924,16 @@ public final class AgvServiceGrpc {
       io.grpc.stub.ServerCalls.asyncUnimplementedUnaryCall(getStopMappingMethod(), responseObserver);
     }
 
+    /**
+     * <pre>
+     * 按指定速度平移固定距离。成功返回仅表示控制器已接受命令。
+     * </pre>
+     */
+    public void translate(cmvr.api.AgvCommand.AgvTranslateCommand.Request request,
+        io.grpc.stub.StreamObserver<cmvr.api.AgvCommand.AgvTranslateCommand.Feedback> responseObserver) {
+      io.grpc.stub.ServerCalls.asyncUnimplementedUnaryCall(getTranslateMethod(), responseObserver);
+    }
+
     @java.lang.Override public final io.grpc.ServerServiceDefinition bindService() {
       return io.grpc.ServerServiceDefinition.builder(getServiceDescriptor())
           .addMethod(
@@ -1035,6 +1076,13 @@ public final class AgvServiceGrpc {
                 cmvr.api.Common.CommandHeader.Request,
                 cmvr.api.Common.CommandHeader.Feedback>(
                   this, METHODID_STOP_MAPPING)))
+          .addMethod(
+            getTranslateMethod(),
+            io.grpc.stub.ServerCalls.asyncUnaryCall(
+              new MethodHandlers<
+                cmvr.api.AgvCommand.AgvTranslateCommand.Request,
+                cmvr.api.AgvCommand.AgvTranslateCommand.Feedback>(
+                  this, METHODID_TRANSLATE)))
           .build();
     }
   }
@@ -1278,6 +1326,17 @@ public final class AgvServiceGrpc {
       io.grpc.stub.ClientCalls.asyncUnaryCall(
           getChannel().newCall(getStopMappingMethod(), getCallOptions()), request, responseObserver);
     }
+
+    /**
+     * <pre>
+     * 按指定速度平移固定距离。成功返回仅表示控制器已接受命令。
+     * </pre>
+     */
+    public void translate(cmvr.api.AgvCommand.AgvTranslateCommand.Request request,
+        io.grpc.stub.StreamObserver<cmvr.api.AgvCommand.AgvTranslateCommand.Feedback> responseObserver) {
+      io.grpc.stub.ClientCalls.asyncUnaryCall(
+          getChannel().newCall(getTranslateMethod(), getCallOptions()), request, responseObserver);
+    }
   }
 
   /**
@@ -1500,6 +1559,16 @@ public final class AgvServiceGrpc {
       return io.grpc.stub.ClientCalls.blockingUnaryCall(
           getChannel(), getStopMappingMethod(), getCallOptions(), request);
     }
+
+    /**
+     * <pre>
+     * 按指定速度平移固定距离。成功返回仅表示控制器已接受命令。
+     * </pre>
+     */
+    public cmvr.api.AgvCommand.AgvTranslateCommand.Feedback translate(cmvr.api.AgvCommand.AgvTranslateCommand.Request request) {
+      return io.grpc.stub.ClientCalls.blockingUnaryCall(
+          getChannel(), getTranslateMethod(), getCallOptions(), request);
+    }
   }
 
   /**
@@ -1729,6 +1798,17 @@ public final class AgvServiceGrpc {
       return io.grpc.stub.ClientCalls.futureUnaryCall(
           getChannel().newCall(getStopMappingMethod(), getCallOptions()), request);
     }
+
+    /**
+     * <pre>
+     * 按指定速度平移固定距离。成功返回仅表示控制器已接受命令。
+     * </pre>
+     */
+    public com.google.common.util.concurrent.ListenableFuture<cmvr.api.AgvCommand.AgvTranslateCommand.Feedback> translate(
+        cmvr.api.AgvCommand.AgvTranslateCommand.Request request) {
+      return io.grpc.stub.ClientCalls.futureUnaryCall(
+          getChannel().newCall(getTranslateMethod(), getCallOptions()), request);
+    }
   }
 
   private static final int METHODID_GET_RUNTIME_STATE = 0;
@@ -1751,6 +1831,7 @@ public final class AgvServiceGrpc {
   private static final int METHODID_START_MAPPING = 17;
   private static final int METHODID_STREAM_MAP = 18;
   private static final int METHODID_STOP_MAPPING = 19;
+  private static final int METHODID_TRANSLATE = 20;
 
   private static final class MethodHandlers<Req, Resp> implements
       io.grpc.stub.ServerCalls.UnaryMethod<Req, Resp>,
@@ -1849,6 +1930,10 @@ public final class AgvServiceGrpc {
           serviceImpl.stopMapping((cmvr.api.Common.CommandHeader.Request) request,
               (io.grpc.stub.StreamObserver<cmvr.api.Common.CommandHeader.Feedback>) responseObserver);
           break;
+        case METHODID_TRANSLATE:
+          serviceImpl.translate((cmvr.api.AgvCommand.AgvTranslateCommand.Request) request,
+              (io.grpc.stub.StreamObserver<cmvr.api.AgvCommand.AgvTranslateCommand.Feedback>) responseObserver);
+          break;
         default:
           throw new AssertionError();
       }
@@ -1930,6 +2015,7 @@ public final class AgvServiceGrpc {
               .addMethod(getStartMappingMethod())
               .addMethod(getStreamMapMethod())
               .addMethod(getStopMappingMethod())
+              .addMethod(getTranslateMethod())
               .build();
         }
       }

cmvr-iot-api/cmvr-iot-edge/cmvr-iot-grpc-lib/src/main/java/cmvr/api/AgvServiceOuterClass.java

@@ -25,7 +25,7 @@ public final class AgvServiceOuterClass {
     java.lang.String[] descriptorData = {
       "\n\032cmvr/api/agv_service.proto\022\010cmvr.api\032\025" +
       "cmvr/api/common.proto\032\032cmvr/api/agv_comm" +
-      "and.proto2\320\016\n\nAgvService\022f\n\017getRuntimeSt" +
+      "and.proto2\254\017\n\nAgvService\022f\n\017getRuntimeSt" +
       "ate\022(.cmvr.api.AgvRuntimeStateCommand.Re" +
       "quest\032).cmvr.api.AgvRuntimeStateCommand." +
       "Feedback\022r\n\023getNavigationStatus\022,.cmvr.a" +
@@ -72,7 +72,9 @@ public final class AgvServiceOuterClass {
       "\032&.cmvr.api.AgvMapStreamCommand.Feedback" +
       "0\001\022P\n\013stopMapping\022\037.cmvr.api.CommandHead" +
       "er.Request\032 .cmvr.api.CommandHeader.Feed" +
-      "backb\006proto3"
+      "back\022Z\n\ttranslate\022%.cmvr.api.AgvTranslat" +
+      "eCommand.Request\032&.cmvr.api.AgvTranslate" +
+      "Command.Feedbackb\006proto3"
     };
     descriptor = com.google.protobuf.Descriptors.FileDescriptor
       .internalBuildGeneratedFileFrom(descriptorData,

cmvr-iot-api/cmvr-iot-edge/cmvr-iot-grpc-lib/src/main/proto/cmvr/api/agv_command.proto

@@ -95,6 +95,23 @@ message AgvFollowPathCommand {
   }
 }
 
+
+// 按指定速度执行固定距离平移命令。
+message AgvTranslateCommand {
+  message Request {
+    // 通用请求头。header.device_id 指定目标 AGV 设备。
+    CommandHeader.Request header = 1;
+    // 固定距离平移参数。
+    cmvr.msgs.AgvTranslation translation = 2;
+  }
+
+  message Feedback {
+    // 仅表示控制器是否接受命令，不表示平移已经完成。
+    CommandHeader.Feedback header = 1;
+  }
+}
+
+
 // 下发底盘速度命令。
 message AgvSetVelocityCommand {
   // 请求体。

cmvr-iot-api/cmvr-iot-edge/cmvr-iot-grpc-lib/src/main/proto/cmvr/api/agv_service.proto

@@ -69,4 +69,8 @@ service AgvService {
 
   // 停止当前建图/扫图会话。
   rpc stopMapping(CommandHeader.Request) returns (CommandHeader.Feedback);
+
+
+  // 按指定速度平移固定距离。成功返回仅表示控制器已接受命令。
+  rpc translate(AgvTranslateCommand.Request) returns (AgvTranslateCommand.Feedback);
 }

cmvr-iot-api/cmvr-iot-edge/cmvr-iot-grpc-lib/src/main/proto/cmvr/api/agv_utils.proto

@@ -14,6 +14,29 @@ message AgvPose2d {
   double theta = 3;
 }
 
+// 固定距离平移使用的距离参考模式。
+enum AgvTranslationMode {
+  // 根据底盘里程计算运动距离。
+  AGV_TRANSLATION_MODE_ODOMETRY = 0;
+  // 根据定位结果计算运动距离。
+  AGV_TRANSLATION_MODE_LOCALIZATION = 1;
+}
+
+
+
+// AGV 车体坐标系下的固定距离平移参数。
+message AgvTranslation {
+  // 平移距离的绝对值，单位：米，必须大于 0。
+  double distance = 1;
+  // 车体 X 方向速度，单位：米/秒；正为向前，负为向后。
+  double vx = 2;
+  // 车体 Y 方向速度，单位：米/秒；正为向左，负为向右。
+  double vy = 3;
+  // 距离参考模式；默认使用里程模式。
+  AgvTranslationMode mode = 4;
+}
+
+
 // AGV 车体坐标系下的平面速度。
 message AgvVelocity {
   // 车体 X 方向线速度，单位：米/秒。
@@ -24,6 +47,9 @@ message AgvVelocity {
   double wz = 3;
 }
 
+
+
+
 // AGV 电池状态。
 message AgvBatteryState {
   // 电量比例，范围：[0, 1]，例如 0.8 表示 80%。