35 lines
1.3 KiB
Plaintext
35 lines
1.3 KiB
Plaintext
# 默认禁用真实硬件；改为 true 后，服务启动会自动 Enable。
|
||
MOTOR_HARDWARE_ENABLED=false
|
||
|
||
# CANalyst-II 使用 python-can 的 canalystii/PyUSB 直连后端。
|
||
# 面板 CAN1=channel 0，CAN2=channel 1；下面配置使用面板 CAN1。
|
||
MOTOR_CAN_CHANNEL=0
|
||
MOTOR_CAN_DEVICE=0
|
||
MOTOR_CAN_BITRATE=1000000
|
||
|
||
# MS3008 广播模式，现场电机 ID 为 1 和 2。
|
||
MOTOR_IDS=1,2
|
||
|
||
# MS 的 0x280 是开环 raw，不是力矩或 N·m；协议范围为 -850..+850。
|
||
# HTTP open：ID1=-400、ID2=+400；HTTP close：ID1=+400、ID2=-400。
|
||
# 这两个配置值是绝对值，每台电机的符号由程序固定映射。
|
||
MOTOR_OPEN_CONTROL_RAW=400
|
||
MOTOR_CLOSE_CONTROL_RAW=400
|
||
|
||
# HTTP open/close 后持续广播直到 stop；服务正常退出会自动 Stop+Disable。
|
||
MOTOR_BROADCAST_FREQUENCY_HZ=10
|
||
|
||
# open/close 开始 5 秒后保持原方向，将两台电机的开环 raw 幅值降为 100。
|
||
MOTOR_DERATE_AFTER_S=5
|
||
MOTOR_DERATED_CONTROL_RAW=100
|
||
|
||
# 每 0.5 秒请求一次状态2；任一电机达到 80C 后两路归零并停止。
|
||
MOTOR_TEMPERATURE_LIMIT_C=80
|
||
MOTOR_TEMPERATURE_POLL_INTERVAL_S=0.5
|
||
|
||
# 监听全部 IPv4 网络接口；客户端应使用本机真实局域网 IP，不能使用 0.0.0.0。
|
||
MOTOR_HTTP_HOST=0.0.0.0
|
||
MOTOR_HTTP_PORT=8000
|
||
# 留空表示不启用 API Key，任何能访问该端口的电脑都可调用接口。
|
||
MOTOR_API_TOKEN=
|