diff --git a/src/components/IPlayer/config.ts b/src/components/IPlayer/config.ts
index 3048428..116e133 100644
--- a/src/components/IPlayer/config.ts
+++ b/src/components/IPlayer/config.ts
@@ -12,7 +12,7 @@ export const conf = {
     startTime: 0, // 点播模式下，初始起播时间
     videoAttributes: {}, // video扩展属性，暂且不配置
     lang: 'zh-cn', // 播放器初始显示语言，设置为中文
-    fluid: true, // 是否流式布局（宽高优先于流失布局，默认16:9）注掉上方宽高看效果
+    fluid: false, // 是否流式布局（宽高优先于流失布局，默认16:9）注掉上方宽高看效果
     fitVideoSize: 'fixed', // 保持容器宽/高，不做适配，按照容器来
     videoFillMode: 'auto', // 宽高不够自动底色填充（fill拉伸填充等...）
     seekedStatus: 'play', // 跳转后继续播放
diff --git a/src/components/IPlayer/index.vue b/src/components/IPlayer/index.vue
index 55be899..1f6d5a2 100644
--- a/src/components/IPlayer/index.vue
+++ b/src/components/IPlayer/index.vue
@@ -9,10 +9,14 @@ import { ref, onMounted } from 'vue';
 import Player, { Events } from 'xgplayer'; // 引入西瓜视频模块
 import 'xgplayer/dist/index.min.css'; // 引入西瓜视频样式
 
-const { videoUrl } = defineProps({
+const { videoUrl, isLive } = defineProps({
     videoUrl: {
         type: String,
         default: ''
+    },
+    isLive: {
+        type: Boolean,
+        default: false
     }
 })
 
@@ -29,7 +33,7 @@ const init = () => {
         el: xgPlayerRef.value,
         // width: 600,
         // height: 400, // 视频宽高尺寸
-        isLive: false,
+        isLive: isLive,
         url: videoUrl, // 视频源
         // poster: "http://ashuai.work/static/img/avantar.png", // 视频封面
         ...conf,
@@ -53,8 +57,11 @@ const init = () => {
 .player_container {
     width: 100%;
     height: 100%;
+    min-height: 0;
+    overflow: hidden;
 
-    .xgplayer {
+    :deep(.xgplayer) {
+        width: 100% !important;
         height: 100% !important;
     }
 }
diff --git a/src/views/inspection/cockpit/components/ManualTakeover/VoiceConversation.vue b/src/views/inspection/cockpit/components/ManualTakeover/VoiceConversation.vue
index b597862..5299251 100644
--- a/src/views/inspection/cockpit/components/ManualTakeover/VoiceConversation.vue
+++ b/src/views/inspection/cockpit/components/ManualTakeover/VoiceConversation.vue
@@ -57,17 +57,7 @@
           <p>当前状态：<strong>{{ statusMeta.label }}</strong></p>
           <span>{{ statusMeta.description }}</span>
         </div>
-
-        <el-alert
-          v-if="errorMessage"
-          class="error-alert"
-          :title="errorMessage"
-          type="error"
-          :closable="true"
-          show-icon
-          @close="errorMessage = ''"
-        />
-
+        
         <div class="feature-tags">
           <span>高清语音</span>
           <span>低延迟</span>
@@ -87,8 +77,11 @@ import { computed, onBeforeUnmount, ref } from 'vue'
 import { ElMessage, ElNotification } from 'element-plus'
 
 // 请替换为实际部署的信令服务器地址。
-const SIGNALING_SERVER_URL = 'wss://your-signaling-server.com'
-const ROOM_NAME = 'voice-room'
+const SIGNALING_SERVER_URL = 'ws://192.168.1.222:13080/ws/signaling'
+// 后端创建语音会话所需的固定终端、音频设备和操作员标识。
+const TERMINAL_ID = 'c2f8a06826baf03843925c1a2a13bcfd'
+const DEVICE_ID = '1234'
+const OPERATOR_ID = 'user001'
 const RTC_CONFIGURATION = {
   iceServers: [{ urls: 'stun:stun.l.google.com:19302' }]
 }
@@ -107,12 +100,13 @@ const isStarting = ref(false)
 const isConnected = ref(false)
 const isMuted = ref(false)
 const connectionStatus = ref('idle')
-const errorMessage = ref('')
 
 // 音量分析和异步通话过程使用的非响应式资源。
 let audioContext = null
 let analyser = null
 let volumeAnimationFrame = null
+// 后端返回 joined 后生成的业务会话 ID，后续 Offer、Candidate、心跳和停止消息都必须携带。
+let signalingSessionId = ''
 // 远端 SDP 设置完成前收到的 ICE 候选会暂存在这里，避免 addIceCandidate 调用失败。
 let pendingIceCandidates = []
 // 每次开始或清理通话都会更新会话编号，用于让旧会话的异步回调自动失效。
@@ -129,18 +123,6 @@ const statusMeta = computed(() => {
   return statusMap[connectionStatus.value] || statusMap.idle
 })
 
-/**
- * 生成当前房间的 WebSocket 信令地址。
- * 将固定房间名放入 URL 查询参数，使信令服务器可以把消息转发给同房间的另一端。
- * @returns {string} 带 room 参数的完整 WebSocket 地址
- */
-function getSignalingUrl() {
-  // 如果原地址已经带有查询参数，则使用 & 继续拼接，否则使用 ? 开始查询参数。
-  const separator = SIGNALING_SERVER_URL.includes('?') ? '&' : '?'
-  // 对房间名进行 URL 编码，避免特殊字符破坏 WebSocket 地址。
-  return `${SIGNALING_SERVER_URL}${separator}room=${encodeURIComponent(ROOM_NAME)}`
-}
-
 /**
  * 统一处理通话过程中的异常。
  * 该方法会记录错误、更新页面状态，并使用 Element Plus 通知用户。
@@ -150,8 +132,6 @@ function getSignalingUrl() {
 function showError(message, error) {
   // 将完整错误输出到控制台，方便开发环境定位具体异常。
   console.error(message, error || '')
-  // 保存用户可读的错误文案，以便状态卡显示错误提示。
-  errorMessage.value = message
   // 将内部状态切换为错误状态，驱动状态灯和说明文字更新。
   connectionStatus.value = 'error'
   // 明确标记当前已经不处于 WebRTC 已连接状态。
@@ -180,7 +160,7 @@ function sendSignalingMessage(message) {
 
 /**
  * 创建并初始化 RTCPeerConnection。
- * 作用包括：加入本地麦克风轨道、接收并播放远端音频、发送 ICE 候选，
+ * 作用包括：接收并播放远端音频、发送 ICE 候选，
  * 以及监听连接状态来同步页面上的“连接中/通话中/未连接”状态。
  * @param {number} sessionId 本次通话的会话编号，用于忽略过期回调
  * @returns {RTCPeerConnection} 初始化完成的 WebRTC 连接实例
@@ -196,12 +176,6 @@ function setupPeerConnection(sessionId) {
   // 将远端媒体流绑定到远端 audio 元素，轨道到达后即可播放。
   if (remoteAudio.value) remoteAudio.value.srcObject = remoteStream.value
 
-  // 遍历本地麦克风流中的所有轨道，并将其发布到 WebRTC 连接中。
-  localStream.value.getTracks().forEach((track) => {
-    // addTrack 会触发 SDP 中相应媒体能力的协商。
-    pc.addTrack(track, localStream.value)
-  })
-
   // 对端音频轨道到达后，将轨道加入远端媒体流并交给 audio 元素播放。
   pc.ontrack = (event) => {
     // 如果回调属于已经结束的旧会话，则直接忽略，避免污染新通话。
@@ -227,10 +201,13 @@ function setupPeerConnection(sessionId) {
     try {
       // 按约定协议发送候选地址、媒体行索引和媒体标识。
       sendSignalingMessage({
-        type: 'ice-candidate',
-        candidate: event.candidate.candidate,
-        sdpMLineIndex: event.candidate.sdpMLineIndex,
-        sdpMid: event.candidate.sdpMid
+        type: 'candidate',
+        sessionId: signalingSessionId,
+        candidate: {
+          candidate: event.candidate.candidate,
+          sdpMid: event.candidate.sdpMid,
+          sdpMLineIndex: event.candidate.sdpMLineIndex
+        }
       })
     } catch (error) {
       // 信令连接异常时进入统一错误处理流程。
@@ -248,8 +225,6 @@ function setupPeerConnection(sessionId) {
       isConnected.value = true
       // 切换为通话中状态，启用页面声波和光晕动画。
       connectionStatus.value = 'connected'
-      // 成功连接后清除之前可能存在的错误信息。
-      errorMessage.value = ''
       // 向用户提示语音通道已经成功建立。
       ElMessage.success('实时语音连接已建立')
     // failed 或 disconnected 表示媒体通道已经不可用。
@@ -281,9 +256,8 @@ async function flushPendingIceCandidates(pc) {
 
 /**
  * 处理信令服务器发来的消息。
- * - offer：设置远端描述，创建并返回 answer；
  * - answer：完成发起端的远端描述设置；
- * - ice-candidate：立即添加候选，或等待远端 SDP 就绪后再添加。
+ * - candidate：立即添加候选，或等待远端 SDP 就绪后再添加。
  * @param {MessageEvent} event WebSocket 消息事件
  * @param {number} sessionId 本次通话的会话编号
  * @returns {Promise<void>}
@@ -304,42 +278,40 @@ async function handleSignalingMessage(event, sessionId) {
     return
   }
 
+  // 后端消息携带其他会话 ID 时直接忽略，防止串话或旧会话消息污染当前连接。
+  if (message.sessionId && signalingSessionId && message.sessionId !== signalingSessionId) return
+
   // 获取当前 WebRTC 实例，后续 SDP 和 ICE 都需要写入该实例。
   const pc = peerConnection.value
   // 通话可能已经被清理，没有连接实例时直接忽略消息。
   if (!pc) return
 
   try {
-    // 收到 Offer 表示对端希望发起或重新进行媒体能力协商。
-    if (message.type === 'offer') {
-      // 将对端 Offer 设置为远端描述，使浏览器了解对端媒体能力。
-      await pc.setRemoteDescription(new RTCSessionDescription({ type: 'offer', sdp: message.sdp }))
-      // 远端描述就绪后，补充此前因时序原因暂存的 ICE 候选。
-      await flushPendingIceCandidates(pc)
-      // 根据远端 Offer 和本地能力生成应答 SDP。
-      const answer = await pc.createAnswer()
-      // 保存本地 Answer，使 WebRTC 连接进入正确的信令状态。
-      await pc.setLocalDescription(answer)
-      // 将 Answer 通过信令服务器返回给发起方。
-      sendSignalingMessage({ type: 'answer', sdp: answer.sdp })
-    // 收到 Answer 表示对端已经响应了本地发送的 Offer。
-    } else if (message.type === 'answer') {
+    // 当前协议固定由浏览器发送 Offer，后端只需返回对应的 Answer。
+    if (message.type === 'answer') {
       // 设置远端 Answer，完成 SDP Offer/Answer 协商闭环。
       await pc.setRemoteDescription(new RTCSessionDescription({ type: 'answer', sdp: message.sdp }))
       // SDP 就绪后添加在 Answer 到达前收到的 ICE 候选。
       await flushPendingIceCandidates(pc)
     // ICE 候选用于告知本端对端可能可用的网络地址和传输路径。
-    } else if (message.type === 'ice-candidate') {
+    } else if (message.type === 'candidate') {
       // 使用协议字段还原浏览器可识别的 RTCIceCandidate 对象。
       const candidate = new RTCIceCandidate({
-        candidate: message.candidate,
-        sdpMLineIndex: message.sdpMLineIndex,
-        sdpMid: message.sdpMid
+        candidate: message.candidate?.candidate,
+        sdpMLineIndex: message.candidate?.sdpMLineIndex,
+        sdpMid: message.candidate?.sdpMid
       })
       // 已有远端描述时可以立即把候选加入 WebRTC 连接。
       if (pc.remoteDescription) await pc.addIceCandidate(candidate)
       // 远端描述尚未到达时先缓存候选，等待 SDP 设置完成后处理。
       else pendingIceCandidates.push(candidate)
+    // 后端主动报告会话错误时停止继续协商并显示错误原因。
+    } else if (message.type === 'error') {
+      showError(message.message || '语音会话发生异常')
+    // 后端确认会话停止后同步恢复页面状态。
+    } else if (message.type === 'stopped' || message.type === 'stop') {
+      cleanupResources(false)
+      connectionStatus.value = 'idle'
     }
   } catch (error) {
     // 捕获 SDP 设置、Answer 创建或候选添加过程中的所有异常。
@@ -354,24 +326,75 @@ async function handleSignalingMessage(event, sessionId) {
  * @returns {Promise<WebSocket>} 连接成功后返回 WebSocket 实例
  */
 function connectSignalingServer(sessionId) {
-  // 返回 Promise，让 startCall 可以等待 WebSocket 真正连接成功后再发送 Offer。
+  // Promise 只有在后端返回 joined 后才完成，确保 Offer 一定携带有效 sessionId。
   return new Promise((resolve, reject) => {
-    // 使用带房间参数的地址创建信令 WebSocket。
-    const socket = new WebSocket(getSignalingUrl())
-    // 保存实例，供发送信令及结束通话时关闭连接。
+    // 直接连接后端提供的语音信令地址。
+    const socket = new WebSocket(SIGNALING_SERVER_URL)
+    // 保存实例，供发送信令以及通话结束时关闭连接。
     webSocket.value = socket
+    // 标记 joined 是否已经返回，用于区分建连失败和通话中断线。
+    let hasJoined = false
 
-    // 连接成功时兑现 Promise，允许后续 SDP 协商继续执行。
-    socket.onopen = () => resolve(socket)
-    // 每条服务端消息都交由统一的信令处理方法按 type 分发。
-    socket.onmessage = (event) => handleSignalingMessage(event, sessionId)
-    // 建连阶段发生错误时拒绝 Promise，由 startCall 捕获并清理资源。
-    socket.onerror = () => reject(new Error('WebSocket 连接失败'))
-    // 监听连接关闭，识别通话过程中意外断开信令服务器的情况。
+    // WebSocket 建立后必须先发送 join，由后端创建会话并打开机器人 gRPC 音频流。
+    socket.onopen = () => {
+      sendSignalingMessage({
+        type: 'join',
+        terminalId: TERMINAL_ID,
+        deviceId: DEVICE_ID,
+        operatorId: OPERATOR_ID
+      })
+    }
+
+    // joined 消息在此处完成启动流程，其他消息继续交给 WebRTC 信令处理方法。
+    socket.onmessage = (event) => {
+      let message
+      try {
+        // 先解析一次消息，以识别建立后端会话所需的 joined 响应。
+        message = JSON.parse(event.data)
+      } catch (error) {
+        // 非法消息交给统一处理方法展示协议错误。
+        handleSignalingMessage(event, sessionId)
+        return
+      }
+
+      // 后端成功创建会话后保存业务 sessionId，并开始前端心跳。
+      if (message.type === 'joined') {
+        // 缺少 sessionId 时无法发送后续信令，因此直接判定加入失败。
+        if (!message.sessionId) {
+          reject(new Error('后端 joined 响应缺少 sessionId'))
+          return
+        }
+        // 忽略旧通话延迟到达的 joined 响应。
+        if (sessionId !== callSessionId) return
+        // 保存后端会话 ID，供本次通话的全部后续消息使用。
+        signalingSessionId = message.sessionId
+        // 标记后端会话已经创建成功。
+        hasJoined = true
+        // 将 joined 数据返回 startCall，允许继续创建并发送 Offer。
+        resolve(message)
+        return
+      }
+
+      // join 阶段收到后端错误时立即终止等待，让 startCall 进入异常清理流程。
+      if (message.type === 'error' && !hasJoined) {
+        reject(new Error(message.message || '后端创建语音会话失败'))
+        return
+      }
+
+      // joined 之外的 Answer、Candidate、错误等消息按 WebRTC 协议处理。
+      handleSignalingMessage(event, sessionId)
+    }
+
+    // WebSocket 底层异常时让尚未完成的启动流程失败。
+    socket.onerror = () => {
+      if (!hasJoined) reject(new Error('WebSocket 连接失败'))
+    }
+
+    // 监听信令连接关闭，识别加入过程中失败或通话期间意外断线。
     socket.onclose = () => {
-      // 仅当前会话仍处于通话状态时才提示异常，主动挂断不应报错。
-      if (sessionId === callSessionId && isCalling.value) {
-        // 信令连接意外关闭时更新错误状态并提醒用户。
+      if (!hasJoined) {
+        reject(new Error('信令服务器在会话建立前已断开'))
+      } else if (sessionId === callSessionId && isCalling.value) {
         showError('信令服务器连接已断开')
       }
     }
@@ -429,10 +452,13 @@ async function startCall() {
   isStarting.value = true
   // 立即将 UI 更新为连接中状态。
   connectionStatus.value = 'connecting'
-  // 新一轮连接开始前清空上一次的错误提示。
-  errorMessage.value = ''
 
   try {
+    // 第一步连接信令服务器、发送 join，并等待后端返回 joined 和业务 sessionId。
+    await connectSignalingServer(sessionId)
+    // joined 成功后创建 WebRTC 连接，用于承载后续双向音频轨道。
+    const pc = setupPeerConnection(sessionId)
+
     // 请求用户授权并采集仅包含音频的本地媒体流。
     const stream = await navigator.mediaDevices.getUserMedia({
       audio: {
@@ -460,17 +486,17 @@ async function startCall() {
     if (localAudio.value) localAudio.value.srcObject = stream
     // 启动麦克风音量分析，为声波可视化提供数据基础。
     startVolumeMeter(stream)
-    // 创建 WebRTC 实例并把本地音频轨道加入连接。
-    const pc = setupPeerConnection(sessionId)
-    // 等待信令服务器连接成功，确保随后的 Offer 不会发送失败。
-    await connectSignalingServer(sessionId)
+    // 将麦克风音轨加入 WebRTC；连接建立后浏览器会自动通过 WebRTC 发送音频。
+    stream.getAudioTracks().forEach((track) => {
+      pc.addTrack(track, stream)
+    })
 
     // 根据本地音频能力生成发起协商所需的 SDP Offer。
-    const offer = await pc.createOffer()
+    const offer = await pc.createOffer({ offerToReceiveAudio: true })
     // 设置本地描述，正式启动 ICE 候选收集过程。
     await pc.setLocalDescription(offer)
     // 按约定协议将 Offer 发送给同一房间的远端用户。
-    sendSignalingMessage({ type: 'offer', sdp: offer.sdp })
+    sendSignalingMessage({ type: 'offer', sessionId: signalingSessionId, sdp: offer.sdp })
     // 标记通话已启动；最终媒体连通状态仍由 connectionstatechange 更新。
     isCalling.value = true
   } catch (error) {
@@ -517,7 +543,17 @@ function toggleMute() {
  * 包括停止音量分析、关闭 AudioContext/WebRTC/WebSocket、停止本地和远端轨道，
  * 清空 audio 元素并重置通话相关状态。该方法可重复调用，供异常、挂断和卸载共同使用。
  */
-function cleanupResources() {
+function cleanupResources(notifyBackend = true) {
+  // 主动挂断或启动失败时，先通知后端停止 gRPC 音频流并释放机器人会话。
+  if (notifyBackend && signalingSessionId && webSocket.value?.readyState === WebSocket.OPEN) {
+    try {
+      // 按后端协议发送停止消息；即使发送失败也必须继续释放本地资源。
+      sendSignalingMessage({ type: 'stop', sessionId: signalingSessionId })
+    } catch (error) {
+      // 仅记录停止消息的发送异常，避免它中断后续清理流程。
+      console.warn('停止会话消息发送失败', error)
+    }
+  }
   // 更新会话编号，使当前会话尚未完成的所有异步回调立即失效。
   callSessionId += 1
   // 清空未处理 ICE 候选，防止带入下一次通话。
@@ -587,6 +623,8 @@ function cleanupResources() {
   isConnected.value = false
   // 下次通话默认从非静音状态开始。
   isMuted.value = false
+  // 清空后端业务会话 ID，避免下一次通话误用旧 sessionId。
+  signalingSessionId = ''
 }
 
 /**
@@ -599,7 +637,6 @@ function endCall() {
   // 将状态恢复为未连接，更新状态标签和说明文案。
   connectionStatus.value = 'idle'
   // 主动结束后清除错误信息，避免旧错误继续显示。
-  errorMessage.value = ''
   // 向用户确认通话已经结束。
   ElMessage.success('通话已结束')
 }
diff --git a/src/views/inspection/cockpit/components/ManualTakeover/index.vue b/src/views/inspection/cockpit/components/ManualTakeover/index.vue
index 777983e..e5df2b6 100644
--- a/src/views/inspection/cockpit/components/ManualTakeover/index.vue
+++ b/src/views/inspection/cockpit/components/ManualTakeover/index.vue
@@ -99,7 +99,9 @@
         </div>
         <div class="right-container">
             <div class="container-title">车载监控</div>
-            <div class="monitor-container"></div>
+            <div class="monitor-container">
+                <IPlayer :isLive="true" :videoUrl="videoUrl" />
+            </div>
             <div class="split-line"></div>
             <div class="container-title">语音对话</div>
             <div class="voice-container">
@@ -118,6 +120,7 @@ import { getRobotList } from '@/api/inspection/robot'
 import { getJointStateApi, moveJApi, torqueOnApi, speedJApi, stopMotionApi } from '@/api/inspection/cockpit'
 import { Remove, CirclePlus } from '@element-plus/icons-vue'
 import VoiceConversation from "./VoiceConversation.vue";
+import IPlayer from "@/components/IPlayer/index.vue";
 
 const robotList = ref([])
 
@@ -259,6 +262,8 @@ const stop = async () => {
     })
 }
 
+const videoUrl = ref('https://test-streams.mux.dev/x36xhzz/x36xhzz.m3u8')
+
 onMounted(() => {
     fetchRobotList()
 })
diff --git a/src/views/inspection/cockpit/components/Monitor.vue b/src/views/inspection/cockpit/components/Monitor.vue
index d404e90..b158262 100644
--- a/src/views/inspection/cockpit/components/Monitor.vue
+++ b/src/views/inspection/cockpit/components/Monitor.vue
@@ -20,7 +20,16 @@
                 </div>
             </div>
         </div>
-        <div class="center-container">监控</div>
+        <div class="center-container">
+            <div class="video-container" v-if="activeBot == 0">
+                <div class="ttt" v-for="value in 4">
+                    <IPlayer :isLive="true" :videoUrl="videoUrl" />
+                </div>
+            </div>
+            <div class="single-video-container" v-else>
+                <IPlayer :isLive="true" :videoUrl="videoUrl" />
+            </div>
+        </div>
         <div v-if="activeBot != 0" class="right-container">
             <div class="container-title">OCR识别</div>
             <div class="ocr-container"></div>
@@ -31,6 +40,9 @@
 </template>
 <script setup>
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