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protos/cmvr/api/dexhand_command.proto
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@ -4,146 +4,169 @@ import "cmvr/api/common.proto";
package cmvr.api; package cmvr.api;
// 自由度值（用于设置指令）
message FreedomValue { message FreedomValue {
int32 id = 1; // 自由度id 0-6 分别对应六个自由度 小拇指 无名指 中指 食指 大拇指弯曲 大拇指旋转 string id = 1; // 自由度id，可选值：
float value = 2; // 值 0-1百分比 // little_finger（小拇指）、
// ring_finger（无名指）、
// middle_finger（中指）、
// index_finger（食指）、
// thumb_bend（大拇指弯曲）、
// thumb_rotate（大拇指旋转）
float value = 2; // 值 0-1百分比（对应实际物理量的比例）
} }
// 自由度状态（用于获取状态指令的返回）
message FreedomState { message FreedomState {
int32 dof_id = 1; // 自由度ID，唯一标识不同的关节或自由度 string dof_id = 1; // 自由度id，与FreedomValue.id一致，可选值：
int32 angle = 2; // 自由度角度 // little_finger（小拇指）、
int32 speed = 3; // 自由度速度 // ring_finger（无名指）、
int32 force = 4; // 实际受力 // middle_finger（中指）、
int32 position = 5; // 执行器位置 // index_finger（食指）、
int32 current = 6; // 执行器实际电流 // thumb_bend（大拇指弯曲）、
int32 temperature = 7; // 执行器温度 // thumb_rotate（大拇指旋转）
int32 error = 8; // 执行器故障信息 int32 angle = 2; // 自由度当前角度（单位：根据设备定义，如0.1°/单位）
repeated string error_message = 9; // 错误消息列表 int32 speed = 3; // 自由度当前速度（单位：根据设备定义，如0.1°/s/单位）
int32 force = 4; // 实际受力（单位：根据设备定义，如0.01N/单位）
int32 position = 5; // 执行器当前位置（单位：根据设备定义，如步长/毫米）
int32 current = 6; // 执行器实际电流（单位：根据设备定义，如mA）
int32 temperature = 7; // 执行器温度（单位：℃）
int32 error = 8; // 执行器故障码（0表示无故障，非0对应具体故障）
repeated string error_message = 9; // 错误消息列表（详细描述故障原因）
} }
// 传感器数据
// 传感器数据 // 传感器数据
message SensorData { message SensorData {
// 手指类型（掌心作为特殊类型） // 手指类型（掌心作为特殊类型）
enum FingerType { enum FingerType {
PINKY = 0; // 小拇指 PINKY = 0; // 小拇指
RING = 1; // 无名指 RING = 1; // 无名指
MIDDLE_FINGER = 2; // 中指（避免与PartType.MIDDLE冲突） MIDDLE_FINGER = 2; // 中指（避免与PartType冲突）
INDEX = 3; // 食指 INDEX = 3; // 食指
THUMB = 4; // 大拇指 THUMB = 4; // 大拇指
PALM = 5; // 掌心 PALM = 5; // 掌心
} }
// 部位类型（指中改为THUMB_MIDDLE以避免冲突） // 部位类型（区分手指的不同部位）
enum PartType { enum PartType {
TIP = 0; // 指端 TIP = 0; // 指端（指尖最前端）
FINGER = 1; // 指尖 FINGER = 1; // 指节（手指中段）
PAD = 2; // 指腹 PAD = 2; // 指腹（手指接触物体的面）
THUMB_MIDDLE = 3; // 大拇指指中（仅大拇指有） THUMB_MIDDLE = 3; // 大拇指指中（仅大拇指特有部位）
PALM_PAD = 4; // 掌心部位（对应PalmTactileData） PALM_PAD = 4; // 掌心部位（掌心接触区域）
} }
FingerType finger_type = 4; // 手指类型（掌心使用PALM） FingerType finger_type = 4; // 所属手指（或掌心）
PartType part_type = 5; // 部位类型 PartType part_type = 5; // 所属部位
string sensor_name = 6; // 传感器名称（如"小拇指指端"） string sensor_name = 6; // 传感器名称（如"little_finger_tip"，便于调试）
// 传感器单行数据
message RowData { message RowData {
repeated int32 values = 1 [packed = true]; // 一维数组，存放每行的浮点数值 repeated int32 values = 1 [packed = true]; // 单行传感器数据（原始采样值）
} }
repeated RowData data = 1; // 二维数组，每行数据是 RowData 类型 repeated RowData data = 1; // 二维传感器数据（按行列组织）
int32 rows = 2; // 行 int32 rows = 2; // 数据行数（传感器阵列行数）
int32 cols = 3; // 列 int32 cols = 3; // 数据列数（传感器阵列列数）
} }
// 灵巧手整体状态
message DexHandState { message DexHandState {
bool is_initialized = 1; // 是否初始化 bool is_initialized = 1; // 设备是否初始化完成（true：已就绪，false：未就绪）
repeated FreedomState hands = 2; // 包含多个自由度状态 repeated FreedomState hands = 2; // 所有自由度的状态列表（与FreedomValue.id一一对应）
} }
// 获取灵巧手状态指令
message GetDexHandStateCommand { message GetDexHandStateCommand {
message Request { message Request {
CommandHeader.Request header = 1; CommandHeader.Request header = 1; // 通用请求头（包含设备ID等）
} }
message Feedback { message Feedback {
CommandHeader.Feedback header = 1; CommandHeader.Feedback header = 1; // 通用响应头（包含成功状态、时间戳等）
DexHandState state = 2; DexHandState state = 2; // 灵巧手状态数据
} }
} }
// 设置灵巧手位置指令
message SetDexHandPositionsCommand { message SetDexHandPositionsCommand {
message Request { message Request {
CommandHeader.Request header = 1; CommandHeader.Request header = 1; // 通用请求头
repeated FreedomValue values = 2; repeated FreedomValue values = 2; // 待设置的位置参数（百分比）
} }
message Feedback { message Feedback {
CommandHeader.Feedback header = 1; CommandHeader.Feedback header = 1; // 通用响应头（反馈设置结果）
} }
} }
// 设置灵巧手角度指令
message SetDexHandAnglesCommand { message SetDexHandAnglesCommand {
message Request { message Request {
CommandHeader.Request header = 1; CommandHeader.Request header = 1; // 通用请求头
repeated FreedomValue values = 2; repeated FreedomValue values = 2; // 待设置的角度参数（百分比）
} }
message Feedback { message Feedback {
CommandHeader.Feedback header = 1; CommandHeader.Feedback header = 1; // 通用响应头
} }
} }
// 设置灵巧手力值指令
message SetDexHandForceCommand { message SetDexHandForceCommand {
message Request { message Request {
CommandHeader.Request header = 1; CommandHeader.Request header = 1; // 通用请求头
repeated FreedomValue values = 2; repeated FreedomValue values = 2; // 待设置的力值参数（百分比）
} }
message Feedback { message Feedback {
CommandHeader.Feedback header = 1; CommandHeader.Feedback header = 1; // 通用响应头
} }
} }
// 设置灵巧手速度指令
message SetDexHandSpeedCommand { message SetDexHandSpeedCommand {
message Request { message Request {
CommandHeader.Request header = 1; CommandHeader.Request header = 1; // 通用请求头
repeated FreedomValue values = 2; repeated FreedomValue values = 2; // 待设置的速度参数（百分比）
} }
message Feedback { message Feedback {
CommandHeader.Feedback header = 1; CommandHeader.Feedback header = 1; // 通用响应头
} }
} }
// 设置灵巧手预设动作指令
message SetDexHandPresetActCommand { message SetDexHandPresetActCommand {
message Request { message Request {
CommandHeader.Request header = 1; CommandHeader.Request header = 1; // 通用请求头
int32 presetActId = 2; int32 presetActId = 2; // 预设动作ID（如0：握拳，1：伸开等）
} }
message Feedback { message Feedback {
CommandHeader.Feedback header = 1; CommandHeader.Feedback header = 1; // 通用响应头
} }
} }
// 获取传感器数据指令（单次）
message GetSensorDataCommand { message GetSensorDataCommand {
message Request { message Request {
CommandHeader.Request header = 1; CommandHeader.Request header = 1; // 通用请求头
} }
message Feedback { message Feedback {
CommandHeader.Feedback header = 1; CommandHeader.Feedback header = 1; // 通用响应头
repeated SensorData sensor = 2;//所有传感器的数据 repeated SensorData sensor = 2; // 所有传感器的实时数据
} }
} }
// 获取传感器数据指令（流模式）
message GetSensorDataStreamCommand { message GetSensorDataStreamCommand {
message Request { message Request {
CommandHeader.Request header = 1; CommandHeader.Request header = 1; // 通用请求头
} }
message Feedback { message Feedback {
CommandHeader.Feedback header = 1; CommandHeader.Feedback header = 1; // 通用响应头
repeated SensorData sensor = 2;//所有传感器的数据 repeated SensorData sensor = 2; // 流式返回的传感器数据
} }
} }