#!/usr/bin/env python3 import sys import os import time import random import grpc # 新增grpc导入 from typing import Generator # 新增Generator类型导入 import numpy as np # 确保导入numpy（传感器数据处理需要） # 添加项目根目录到 Python 路径 sys.path.insert(0, os.path.dirname(os.path.abspath(__file__))) # 直接导入生成的模块 from generated.cmvr.api import biohead_command_pb2 from cmvr import CMVRGrpcClient, CMVRErrorCode, FacialExpressionState def test_biohead(): """测试仿生头功能""" print("=== 测试仿生头功能 ===") # 初始化客户端 client = CMVRGrpcClient("192.168.1.222:50051") if not client.is_connected(): print("连接服务器失败") return # 获取仿生头 biohead = client.get_biohead("bio_head") # 创建表情 expression = FacialExpressionState() expression.left_eyebrow_outside_y = random.uniform(0, 1) expression.jaw_x = 0.5 expression.jaw_y = 0.5 # # 设置眉毛，使用随机数并打印 # expression.left_eyebrow_outside_y = random.uniform(0, 1) # expression.left_eyebrow_inside_y = random.uniform(0, 1) # expression.right_eyebrow_outside_y = random.uniform(0, 1) # expression.right_eyebrow_inside_y = random.uniform(0, 1) # print(f"眉毛设置: 左外 {expression.left_eyebrow_outside_y}, 左内 {expression.left_eyebrow_inside_y}, 右外 {expression.right_eyebrow_outside_y}, 右内 {expression.right_eyebrow_inside_y}") # # # 设置眼睑，使用随机数并打印 # expression.left_eye_upper_lid_y = random.uniform(0, 1) # expression.left_eye_lower_lid_y = random.uniform(0, 1) # expression.right_eye_upper_lid_y = random.uniform(0, 1) # expression.right_eye_lower_lid_y = random.uniform(0, 1) # print(f"眼睑设置: 左上 {expression.left_eye_upper_lid_y}, 左下 {expression.left_eye_lower_lid_y}, 右上 {expression.right_eye_upper_lid_y}, 右下 {expression.right_eye_lower_lid_y}") # # # 设置眼球，使用随机数并打印 # expression.left_eye_ball_x = random.uniform(0, 1) # expression.left_eye_ball_y = random.uniform(0, 1) # expression.right_eye_ball_x = random.uniform(0, 1) # expression.right_eye_ball_y = random.uniform(0, 1) # print(f"眼球设置: 左X {expression.left_eye_ball_x}, 左Y {expression.left_eye_ball_y}, 右X {expression.right_eye_ball_x}, 右Y {expression.right_eye_ball_y}") # # # 设置嘴巴，使用随机数并打印 # expression.upper_lip_y = random.uniform(0, 1) # expression.lower_lip_y = random.uniform(0, 1) # print(f"嘴巴设置: 上唇 {expression.upper_lip_y}, 下唇 {expression.lower_lip_y}") # # # 设置下巴，使用随机数并打印 # expression.jaw_x = random.uniform(0, 1) # expression.jaw_y = random.uniform(0, 1) # print(f"下巴设置: X {expression.jaw_x}, Y {expression.jaw_y}") # 设置表情 result = biohead.set_expression(expression) if result == CMVRErrorCode.CMVR_SUCCESS: print("设置表情成功") else: print(f"设置表情失败，错误码: {result}") # 测试流式控制 print("开始流式控制表情 (5次眨眼)...") result = biohead.start_stream() if result != CMVRErrorCode.CMVR_SUCCESS: print(f"开始流式会话失败，错误码: {result}") else: for i in range(5): # 创建 protobuf 消息用于流式传输 proto_expr = biohead_command_pb2.FacialExpression() # 睁眼，使用随机数并打印 proto_expr.eyelid.left_upper_y = random.uniform(0, 1) proto_expr.eyelid.left_lower_y = random.uniform(0, 1) proto_expr.eyelid.right_upper_y = random.uniform(0, 1) proto_expr.eyelid.right_lower_y = random.uniform(0, 1) print(f"第{i+1}次流式睁眼设置: 左上 {proto_expr.eyelid.left_upper_y}, 左下 {proto_expr.eyelid.left_lower_y}, 右上 {proto_expr.eyelid.right_upper_y}, 右下 {proto_expr.eyelid.right_lower_y}") result = biohead.stream_expression(proto_expr) if result == CMVRErrorCode.CMVR_SUCCESS: print(f"第{i+1}次流式睁眼成功") else: print(f"第{i+1}次流式睁眼失败，错误码: {result}") # 闭眼，使用随机数并打印 proto_expr.eyelid.left_upper_y = random.uniform(0, 1) proto_expr.eyelid.left_lower_y = random.uniform(0, 1) proto_expr.eyelid.right_upper_y = random.uniform(0, 1) proto_expr.eyelid.right_lower_y = random.uniform(0, 1) print(f"第{i+1}次流式闭眼设置: 左上 {proto_expr.eyelid.left_upper_y}, 左下 {proto_expr.eyelid.left_lower_y}, 右上 {proto_expr.eyelid.right_upper_y}, 右下 {proto_expr.eyelid.right_lower_y}") result = biohead.stream_expression(proto_expr) if result == CMVRErrorCode.CMVR_SUCCESS: print(f"第{i+1}次流式闭眼成功") else: print(f"第{i+1}次流式闭眼失败，错误码: {result}") # 结束流式会话 result = biohead.end_stream() if result == CMVRErrorCode.CMVR_SUCCESS: print("结束流式会话成功") else: print(f"结束流式会话失败，错误码: {result}") print("流式控制完成") # 获取系统状态 result = biohead.get_system_status() if result == CMVRErrorCode.CMVR_SUCCESS: print("获取系统状态成功") else: print(f"获取系统状态失败，错误码: {result}") # 测试紧急停止 result = biohead.emergency_stop() if result == CMVRErrorCode.CMVR_SUCCESS: print("紧急停止成功") else: print(f"紧急停止失败，错误码: {result}") client.close() def test_camera(): """测试相机功能""" print("=== 测试相机功能 ===") # 初始化客户端 client = CMVRGrpcClient("192.168.1.6:50052") if not client.is_connected(): print("连接服务器失败") return # 获取相机客户端 camera = client.get_camera("cam4") # 假设设备ID为"cam4" # 获取相机初始状态 error_code, state = camera.get_status() if error_code == CMVRErrorCode.CMVR_SUCCESS: print(f"相机初始状态: 已初始化={state.is_initialized}, 已打开={state.is_opened}, " f"已流传输={state.is_streaming}, 已录制={state.is_recording}, " f"分辨率={state.width}x{state.height}, FPS={state.fps}") else: print(f"获取相机状态失败，错误码: {error_code}") client.close() return # 启动相机 start_result = camera.start_camera() if start_result == CMVRErrorCode.CMVR_SUCCESS: print("相机启动成功") else: print(f"相机启动失败，错误码: {start_result}") client.close() return # 等待相机启动 time.sleep(1) # 再次获取相机状态确认 error_code, state = camera.get_status() if error_code == CMVRErrorCode.CMVR_SUCCESS: print(f"启动后状态: 已打开={state.is_opened}, 已流传输={state.is_streaming}") else: print(f"获取相机状态失败，错误码: {error_code}") # 测试获取RGB图像并保存 print("开始获取图像并保存 (3次)...") for i in range(3): error_code, img_array, width, height = camera.get_rgb_image() if error_code == CMVRErrorCode.CMVR_SUCCESS and img_array.size > 0: # 生成保存路径（当前目录） img_filename = f"camera_test_image_{i+1}_{int(time.time())}.jpg" # 转换颜色格式（如果需要） if len(img_array.shape) == 3: cv2_img = cv2.cvtColor(img_array, cv2.COLOR_RGB2BGR) else: cv2_img = img_array # 保存图像 cv2.imwrite(img_filename, cv2_img) print(f"第{i+1}次获取图像成功，已保存至: {img_filename}，分辨率: {width}x{height}") else: print(f"第{i+1}次获取图像失败，错误码: {error_code}") time.sleep(1) # 测试录像功能 video_path = f"test_recording_{int(time.time())}.mp4" print(f"开始录像，保存路径: {os.path.abspath(video_path)}") # 显示绝对路径 record_start_result = camera.start_record(video_path) if record_start_result == CMVRErrorCode.CMVR_SUCCESS: print("录像开始成功，录制5秒...") time.sleep(5) # 停止录像 record_stop_result = camera.stop_record() if record_stop_result == CMVRErrorCode.CMVR_SUCCESS: print("录像停止成功") else: print(f"录像停止失败，错误码: {record_stop_result}") else: print(f"录像开始失败，错误码: {record_start_result}") # 停止相机 stop_result = camera.stop_camera() if stop_result == CMVRErrorCode.CMVR_SUCCESS: print("相机停止成功") else: print(f"相机停止失败，错误码: {stop_result}") # 最终状态确认 error_code, state = camera.get_status() if error_code == CMVRErrorCode.CMVR_SUCCESS: print(f"最终状态: 已打开={state.is_opened}, 已流传输={state.is_streaming}") else: print(f"获取相机状态失败，错误码: {error_code}") client.close() def test_dexhand(): """测试DexHand功能（获取状态、设置角度和传感器数据）""" print("=== 测试DexHand功能 ===") # 初始化GRPC客户端（使用实际服务器地址） client = CMVRGrpcClient("192.168.1.6:50052") if not client.is_connected(): print("连接服务器失败") return # 获取DexHand客户端（假设设备ID为"hand1"，根据实际设备ID修改） dexhand = client.get_dexhand("hand1") if not dexhand: print("获取DexHand客户端失败") client.close() return # 1. 获取初始状态 print("\n--- 获取初始状态 ---") error_code, state = dexhand.get_status() if error_code == CMVRErrorCode.CMVR_SUCCESS: print(f"初始化状态: 已初始化={state.is_initialized}") print("各自由度状态:") for hand in state.hands: print(f" 自由度ID: {hand.dof_id}, 角度: {hand.angle}, 速度: {hand.speed}, " f"受力: {hand.force}, 位置: {hand.position}, 温度: {hand.temperature}°C") if hand.error != 0: print(f" 警告: 自由度ID {hand.dof_id} 存在故障: {hand.error_message}") else: print(f"获取初始状态失败，错误码: {error_code}") client.close() return # 1.1 获取初始传感器数据 print("\n--- 获取初始传感器数据 ---") error_code, sensors = dexhand.get_sensor_data() if error_code == CMVRErrorCode.CMVR_SUCCESS: print("初始传感器数据摘要:") sensors.print_summary() # 调用传感器数据摘要打印方法 # 打印掌心和食指指端的传感器数据示例 print(f" 掌心传感器数据形状: {sensors.palm.data.shape}") print(f" 食指指端传感器数据形状: {sensors.index_tip.data.shape}") else: print(f"获取初始传感器数据失败，错误码: {error_code}") # 2. 设置测试角度（小拇指、食指、大拇指弯曲） print("\n--- 设置测试角度 ---") # 角度字典: 键为自由度ID (0-6)，值为0-1百分比 test_angles = { 0: 0.9, # 小拇指 1: 0.9, # 无名指 2: 0.9, # 中指 3: 0.9, # 食指 4: 0.9, # 大拇指弯曲 5: 0.9 # 大拇指旋转 } # 打印设置信息（映射自由度ID到手指名称） finger_map = { 0: "小拇指", 1: "无名指", 2: "中指", 3: "食指", 4: "大拇指弯曲", 5: "大拇指旋转", 6: "预留自由度" } print("准备设置角度:") for dof_id, value in test_angles.items(): finger_name = finger_map.get(dof_id, f"自由度{dof_id}") print(f" {finger_name} (ID:{dof_id}): {value*100}%") # 执行角度设置 set_result = dexhand.set_angle(test_angles) if set_result == CMVRErrorCode.CMVR_SUCCESS: print("角度设置命令发送成功，等待执行器动作...") time.sleep(2) # 等待执行器完成动作 else: print(f"角度设置失败，错误码: {set_result}") client.close() return # 2.1 获取角度变化后的传感器数据 print("\n--- 获取角度变化后传感器数据 ---") error_code, sensors_after = dexhand.get_sensor_data() if error_code == CMVRErrorCode.CMVR_SUCCESS: print("角度变化后传感器数据摘要:") # 对比食指指腹在动作前后的平均压力变化 if hasattr(sensors, 'index_pad') and hasattr(sensors_after, 'index_pad'): avg_before = sensors.index_pad.data.mean() if sensors.index_pad.data.size > 0 else 0 avg_after = sensors_after.index_pad.data.mean() if sensors_after.index_pad.data.size > 0 else 0 print(f" 食指指腹平均压力变化: {avg_before:.2f} → {avg_after:.2f}") # 打印大拇指指端数据示例（前3个值） if sensors_after.thumb_tip.data.size > 0: print(f" 大拇指指端部分数据: {sensors_after.thumb_tip.data.flatten()[:3]}...") else: print(f"获取角度变化后传感器数据失败，错误码: {error_code}") # 3. 获取设置后的状态 print("\n--- 获取设置后状态 ---") error_code, state = dexhand.get_status() if error_code == CMVRErrorCode.CMVR_SUCCESS: print("设置后各自由度状态:") for hand in state.hands: # 只打印我们设置过的自由度 if hand.dof_id in test_angles: print(f" 自由度ID: {hand.dof_id}, 新角度: {hand.angle}, 当前位置: {hand.position}") else: print(f"获取设置后状态失败，错误码: {error_code}") # 4. 恢复默认角度（复位操作） print("\n--- 恢复默认角度 ---") default_angles = { 0: 0.1, 1: 0.1, 2: 0.1, 3: 0.1, 4: 0.1, 5: 0.8 } set_result = dexhand.set_angle(default_angles) if set_result == CMVRErrorCode.CMVR_SUCCESS: print("默认角度恢复成功，等待复位完成...") time.sleep(2) else: print(f"默认角度恢复失败，错误码: {set_result}") # 4.1 获取复位后的传感器数据 print("\n--- 获取复位后传感器数据 ---") error_code, sensors_reset = dexhand.get_sensor_data() if error_code == CMVRErrorCode.CMVR_SUCCESS: print("复位后传感器数据摘要:") # 对比掌心压力在复位前后的变化 if hasattr(sensors_after, 'palm') and hasattr(sensors_reset, 'palm'): avg_after = sensors_after.palm.data.mean() if sensors_after.palm.data.size > 0 else 0 avg_reset = sensors_reset.palm.data.mean() if sensors_reset.palm.data.size > 0 else 0 print(f" 掌心平均压力变化: {avg_after:.2f} → {avg_reset:.2f}") else: print(f"获取复位后传感器数据失败，错误码: {error_code}") # 5. 最终状态确认 print("\n--- 最终状态确认 ---") error_code, state = dexhand.get_status() if error_code == CMVRErrorCode.CMVR_SUCCESS: print(f"最终初始化状态: {state.is_initialized}") print("关键自由度最终位置:") for dof_id in test_angles.keys(): for hand in state.hands: if hand.dof_id == dof_id: print(f" 自由度ID {dof_id}: 角度={hand.angle}, 位置={hand.position}") else: print(f"获取最终状态失败，错误码: {error_code}") # 关闭连接 client.close() print("\n=== DexHand测试完成 ===") def test_sensor_data_stream(): """测试双向流传感器数据接口""" print("=== 测试双向流传感器数据接口 ===") # 初始化GRPC客户端 client = CMVRGrpcClient("192.168.1.222:50052") if not client.is_connected(): print("连接服务器失败") return # 获取DexHand客户端 dexhand = client.get_dexhand("hand1") if not dexhand: print("获取DexHand客户端失败") client.close() return try: # 1. 启动传感器数据流 print("\n--- 启动传感器数据流 ---") # 创建请求生成器（双向流不需要参数，发送空请求） def request_generator() -> Generator: # 发送初始请求启动流 yield dexhand.create_stream_request() # 保持流连接，每5秒发送一次心跳（可选） try: while True: time.sleep(5) # 发送空请求保持连接 yield dexhand.create_stream_request() except GeneratorExit: print("请求生成器已关闭") return # 2. 接收并处理流数据 print("开始接收传感器流数据（5秒后自动停止）...") start_time = time.time() stream_duration = 15 # 接收15秒数据 # 调用双向流接口 for feedback in dexhand.get_sensor_data_stream(request_generator()): # 检查是否超时 if time.time() - start_time > stream_duration: print("\n达到预设接收时间，停止接收") break # # 检查反馈状态 # if not feedback.header.success: # print(f"数据流接收失败，错误码: {feedback.header.error_code}") # continue # 处理传感器数据（转换为HandTactileSensors对象） error_code, sensors = dexhand.parse_sensor_stream_data(feedback) if error_code != CMVRErrorCode.CMVR_SUCCESS: print("传感器数据解析失败") continue # 打印传感器数据摘要（每秒打印一次） if int(time.time()) % 1 == 0: # 控制打印频率 print(f"\n--- 传感器数据 (时间: {time.time() - start_time:.2f}s) ---") sensors.print_summary() # 打印食指指端的实时数据示例 if sensors.index_tip.data is not None and sensors.index_tip.data.size > 0: print(f"食指指端平均压力: {sensors.index_tip.data.mean():.2f}") if sensors.palm.data is not None and sensors.palm.data.size > 0: print(f"掌心平均压力: {sensors.palm.data.mean():.2f}") except grpc.RpcError as e: print(f"双向流通信错误: {e}") except Exception as e: print(f"处理流数据时发生错误: {e}") finally: # 关闭连接 client.close() print("\n=== 双向流传感器数据测试完成 ===") if __name__ == "__main__": test_biohead() # test_camera() # test_dexhand() # test_sensor_data_stream()