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3.9 KiB
Protocol Buffer
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Protocol Buffer
syntax = "proto3";
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import "cmvr/api/common.proto";
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package cmvr.api;
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message FreedomValue {
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int32 id = 1; // 自由度id 0-6 分别对应六个自由度 小拇指 无名指 中指 食指 大拇指弯曲 大拇指旋转
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float value = 2; // 值 0-1百分比
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}
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message RH56DFTPDexHand {
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int32 dof_id = 1; // 自由度ID，唯一标识不同的关节或自由度
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int32 angle = 2; // 自由度角度
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int32 speed = 3; // 自由度速度
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int32 force = 4; // 实际受力
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int32 position = 5; // 执行器位置
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int32 current = 6; // 执行器实际电流
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int32 temperature = 7; // 执行器温度
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int32 error = 8; // 执行器故障信息
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repeated string error_message = 9; // 错误消息列表
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}
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// 传感器数据
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// 传感器数据
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message SensorData {
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// 手指类型（掌心作为特殊类型）
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enum FingerType {
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PINKY = 0; // 小拇指
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RING = 1; // 无名指
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MIDDLE_FINGER = 2; // 中指（避免与PartType.MIDDLE冲突）
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INDEX = 3; // 食指
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THUMB = 4; // 大拇指
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PALM = 5; // 掌心
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}
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// 部位类型（指中改为THUMB_MIDDLE以避免冲突）
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enum PartType {
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TIP = 0; // 指端
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FINGER = 1; // 指尖
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PAD = 2; // 指腹
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THUMB_MIDDLE = 3; // 大拇指指中（仅大拇指有）
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PALM_PAD = 4; // 掌心部位（对应PalmTactileData）
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}
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FingerType finger_type = 4; // 手指类型（掌心使用PALM）
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PartType part_type = 5; // 部位类型
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string sensor_name = 6; // 传感器名称（如"小拇指指端"）
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message RowData {
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repeated int32 values = 1 [packed = true]; // 一维数组，存放每行的浮点数值
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}
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repeated RowData data = 1; // 二维数组，每行数据是 RowData 类型
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int32 rows = 2; // 行
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int32 cols = 3; // 列
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}
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message DexHandState {
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bool is_initialized = 1; // 是否初始化
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repeated RH56DFTPDexHand hands = 2; // 包含多个自由度状态
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}
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message GetDexHandStateCommand {
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message Request {
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CommandHeader.Request header = 1;
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}
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message Feedback {
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CommandHeader.Feedback header = 1;
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DexHandState state = 2;
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}
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}
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message SetDexHandPositionsCommand {
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message Request {
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CommandHeader.Request header = 1;
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repeated FreedomValue values = 2;
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}
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message Feedback {
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CommandHeader.Feedback header = 1;
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}
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}
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message SetDexHandAnglesCommand {
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message Request {
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CommandHeader.Request header = 1;
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repeated FreedomValue values = 2;
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}
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message Feedback {
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CommandHeader.Feedback header = 1;
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}
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}
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message SetDexHandForceCommand {
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message Request {
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CommandHeader.Request header = 1;
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repeated FreedomValue values = 2;
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}
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message Feedback {
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CommandHeader.Feedback header = 1;
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}
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}
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message SetDexHandSpeedCommand {
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message Request {
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||
CommandHeader.Request header = 1;
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repeated FreedomValue values = 2;
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}
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message Feedback {
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CommandHeader.Feedback header = 1;
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}
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}
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message SetDexHandPresetActCommand {
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message Request {
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CommandHeader.Request header = 1;
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int32 presetActId = 2;
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}
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message Feedback {
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CommandHeader.Feedback header = 1;
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}
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}
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message GetSensorDataCommand {
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message Request {
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CommandHeader.Request header = 1;
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}
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message Feedback {
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CommandHeader.Feedback header = 1;
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repeated SensorData sensor = 2;//所有传感器的数据
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}
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}
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message GetSensorDataStreamCommand {
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message Request {
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CommandHeader.Request header = 1;
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||
}
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message Feedback {
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CommandHeader.Feedback header = 1;
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repeated SensorData sensor = 2;//所有传感器的数据
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}
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} |