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# URDF 碰撞体查看器
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`view_urdf_collisions.py` 使用 MeshCat 显示 URDF 中的碰撞体。默认按 Isaac Sim 风格
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原样显示视觉 STL 和 URDF 材质，并用亮绿色线框显示 `<collision>`。它直接解析 URDF
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的 link、joint 和 origin，不依赖 Pinocchio。
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## 安装
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当前 `cmvr-es` Conda 环境已经安装 MeshCat。其他环境可执行：
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```bash
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python -m pip install -r scripts/meshcat/requirements.txt
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```
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## 运行
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推荐先激活 `cmvr-es` 环境，再进入项目根目录：
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```bash
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conda activate cmvr-es
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cd /home/lgv/cmvr/0-workspace/cmvr-es
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python \
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scripts/meshcat/view_urdf_collisions.py \
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--input model/xiaoyan_description/dual_arm_collision.urdf
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```
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不能在 `/home/lgv/Desktop` 等其他目录直接使用上述相对路径，否则 Python 会在当前
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目录中查找 `scripts/` 和 `model/`。另外，MeshCat 安装在 `cmvr-es` 环境中，当前提示符
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如果是 `(base)`，需要先执行 `conda activate cmvr-es`。
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如果需要从任意目录启动，使用完整绝对路径和 `conda run`：
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```bash
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conda run -n cmvr-es python \
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/home/lgv/cmvr/0-workspace/cmvr-es/scripts/meshcat/view_urdf_collisions.py \
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--input /home/lgv/cmvr/0-workspace/cmvr-es/model/xiaoyan_description/dual_arm_collision.urdf
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```
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脚本会打开浏览器，并持续运行到按下 `Ctrl+C`。如果不希望自动打开浏览器，可增加
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`--no-browser`，然后手动打开终端输出的 `MeshCat URL`。
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需要关闭终端后继续查看，或者希望页面刷新后仍然保留场景时，导出独立 HTML：
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```bash
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conda run -n cmvr-es python \
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scripts/meshcat/view_urdf_collisions.py \
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--input model/xiaoyan_description/dual_arm_collision.urdf \
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--export-html /tmp/dual_arm_collision_meshcat.html
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```
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独立 HTML 会嵌入视觉 STL 和碰撞体，因此文件较大，但不再依赖后台 Python 进程或
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WebSocket 连接。
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只显示碰撞体：
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```bash
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conda run -n cmvr-es python \
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scripts/meshcat/view_urdf_collisions.py \
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--input model/xiaoyan_description/dual_arm_collision.urdf \
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--collision-only
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```
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设置关节位置，旋转关节的单位为弧度：
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```bash
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conda run -n cmvr-es python \
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scripts/meshcat/view_urdf_collisions.py \
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--input model/xiaoyan_description/dual_arm_collision.urdf \
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--joint L_SHOULDER_P=0.5 \
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--joint R_SHOULDER_P=-0.5
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```
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其他显示选项：
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- `--solid-collisions`：把碰撞体切换为半透明实体
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- `--visual-opacity 0.15`：需要透视内部时降低视觉模型透明度
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- `--collision-opacity 0.8`：调整碰撞体线框或实体透明度
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- `--collision-color 00ff66`：使用十六进制颜色覆盖默认绿色
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- `--collision-cylinder-lines 12`：默认 12 条轴向母线，每 30° 一条
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