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# Simulate 模块开发指南
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`simulate/` 保存仿真引擎适配和可视化辅助能力。当前实现主要是 MuJoCo viewer；模拟摄像头、电机和机械臂仍通过 `devices/` 中相同的设备抽象接入系统。
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返回[项目总览](../../README.md)。
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## 职责边界
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`simulate/` 负责：
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- 仿真引擎上下文、模型和 viewer；
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- 引擎事件循环、渲染和 UI adapter；
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- 仿真资源加载的通用辅助能力。
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`devices/` 负责：
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- 将仿真传感器或执行器实现为 `AbstractDevice` 子类；
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- 对外提供与真机一致的设备语义；
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- 参与 DeviceFactory、DeviceManager 和 gRPC/媒体接入。
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不要让 service 或 task 直接调用 MuJoCo API；它们应通过设备抽象工作。
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## 当前 CMake
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- [`CMakeLists.txt`](CMakeLists.txt) 加载 `mujoco/`；
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- [`mujoco/CMakeLists.txt`](mujoco/CMakeLists.txt) 加载 viewer；
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- target `cmvr_es::mujoco_viewer` 链接 MuJoCo、GLFW 和 OpenGL。
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## 新增仿真引擎
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1. 新建 `simulate/<engine>/`；
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2. 将 engine context 和资源所有权封装在独立类中；
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3. 提供明确 `initialize/start/step/stop` 生命周期；
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4. 通过 adapter 向模拟设备暴露最小能力；
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5. 在 `devices/` 中实现对应模拟后端；
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6. 在设备 config proto 的 `oneof backend` 增加配置；
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7. 更新两侧 CMake；
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8. 提供 headless 测试，并将图形测试单独标记。
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## 线程和资源
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- 明确由哪个线程调用 engine step 和 render；
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- 不在多个线程无锁访问引擎状态；
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- viewer 关闭不能悬挂设备回调；
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- 设备停止后不得继续读取已释放的仿真模型；
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- 模型路径通过 `ConfigHelper::resolveResourceFile()` 解析；
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- headless 环境不能强制创建 OpenGL 窗口；
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- 固定或记录仿真 timestep，避免控制周期与仿真周期混淆。
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## 测试建议
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- 模型加载失败和资源路径错误；
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- headless 初始化、step 和停止；
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- 重复启动/停止；
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- 模拟设备与真机抽象的行为一致性；
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- 时间步、单位、关节顺序和坐标系；
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- viewer 关闭与后台设备线程并发；
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- 测试结束后无线程、窗口和引擎资源泄漏。
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