update robot controller

src/devices/robot/controller/abstractcontroller.h

@@ -29,7 +29,7 @@ namespace cmvr::device
 
         virtual void stop() = 0;
 
-    private:
+    protected:
         ControllerState state_;
     };
 }

src/devices/robot/controller/cartesiancontroller.cpp

@@ -14,7 +14,8 @@ CartesianController::CartesianController(const XmlNode& cfg):AbstractController(
 
 void CartesianController::call(std::string json)
 {
-
+    if (state_ != ControllerState_Idle)
+        return;
 }
 void CartesianController::stop()
 {

src/devices/robot/controller/cartesiancontroller.h

@@ -12,8 +12,8 @@ namespace  cmvr::device
     {
     public:
         explicit CartesianController(const XmlNode& cfg);
-        virtual void call(std::string json) override;
-        virtual void stop() override;
+        void call(std::string json) override;
+        void stop() override;
     private:
     };
 }

src/devices/robot/controller/jointpositioncontroller.cpp

@@ -13,7 +13,8 @@ JointPositionController::JointPositionController(const XmlNode& cfg):AbstractCon
 
 void JointPositionController::call(std::string json)
 {
-
+    if (state_ != ControllerState_Idle)
+        return;
 }
 void JointPositionController::stop()
 {

src/devices/robot/controller/jointpositioncontroller.h

@@ -12,8 +12,8 @@ namespace cmvr::device
     {
     public:
         explicit JointPositionController(const XmlNode& cfg);
-        virtual void call(std::string json) override;
-        virtual void stop() override;
+        void call(std::string json) override;
+        void stop() override;
     private:
     };
 }