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 # CMVR-ES
 
-## Overview
+## 简介
 
-## Installation
+CMVR-ES 工程。
 
-### 1. Git submodules install
+## 安装
+
+### 1. 拉取 Git 子模块
 
 ```
 git submodule update --init --recursive
 ```
 
-### 2. Dependency install
+### 2. 安装系统依赖
 
 ```shell
-# basic
+# 基础工具
 sudo apt-get update
 sudo apt install -y build-essential cmake git pkg-config patchelf libboost-all-dev libssl-dev
 
-# opencv
+# OpenCV
 sudo apt install -y \
   libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev \
   libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev \
@@ -39,7 +41,7 @@ sudo apt-get install libassimp-dev
 # visp
 sudo apt-get install -y libx11-dev liblapack-dev libzbar-dev libpthread-stubs0-dev libdc1394-dev nlohmann-json3-dev
 
-# realsense
+# RealSense
 sudo apt-get install -y \
   libusb-1.0-0-dev libudev-dev \
   libglu1-mesa-dev
@@ -48,4 +50,91 @@ sudo apt-get install -y \
 sudo apt install gnuplot-qt
 ```
 
+### 3. 配置 IgH EtherCAT
 
+工程已内置 IgH EtherCAT 1.7.0 的 userspace 文件：
+
+```text
+dependency/x86/third_party/ethercat/v1.7.0
+```
+
+先设置本机路径：
+
+```shell
+export CMVR_ES_ROOT=/path/to/cmvr-es
+export IGH_ETHERCAT_ROOT=$CMVR_ES_ROOT/dependency/x86/third_party/ethercat/v1.7.0
+```
+
+安装当前内核的 header：
+
+```shell
+sudo apt-get update
+sudo apt-get install -y linux-headers-$(uname -r)
+```
+
+如果内置目录里已经有当前内核版本的 EtherCAT 内核模块，直接安装到系统：
+
+```shell
+sudo mkdir -p /lib/modules/$(uname -r)/ethercat
+sudo cp -r $IGH_ETHERCAT_ROOT/lib/modules/$(uname -r)/ethercat/* /lib/modules/$(uname -r)/ethercat/
+sudo depmod
+```
+
+内置内核模块只适用于相同内核版本。如果 `$IGH_ETHERCAT_ROOT/lib/modules/$(uname -r)` 不存在，说明这台机器的内核版本不匹配，需要在这台机器上重新编译安装 IgH EtherCAT：
+
+```shell
+sudo apt-get update
+sudo apt-get install -y \
+  build-essential autoconf automake libtool pkg-config git \
+  linux-headers-$(uname -r)
+
+cd /tmp
+git clone --branch stable-1.7 --depth 1 https://gitlab.com/etherlab.org/ethercat.git ethercat-stable-1.7
+cd ethercat-stable-1.7
+
+./bootstrap
+./configure \
+  --prefix=$IGH_ETHERCAT_ROOT \
+  --libdir=$IGH_ETHERCAT_ROOT/lib \
+  --includedir=$IGH_ETHERCAT_ROOT/include \
+  --sysconfdir=$IGH_ETHERCAT_ROOT/etc \
+  --with-systemdsystemunitdir=$IGH_ETHERCAT_ROOT/lib/systemd/system \
+  --enable-generic \
+  --with-linux-dir=/lib/modules/$(uname -r)/build
+
+make -j$(nproc) all modules
+make install
+sudo make modules_install
+sudo depmod
+```
+
+启动 EtherCAT。`eno1` 换成实际连接 EtherCAT 从站的网卡：
+
+```shell
+sudo script/ethercat/start_ethercat.sh eno1
+```
+
+脚本会写入内置 IgH 配置文件：
+
+```text
+$IGH_ETHERCAT_ROOT/etc/ethercat.conf
+```
+
+脚本会把该网卡的 MAC 写到 `MASTER0_DEVICE`，使用 `DEVICE_MODULES="generic"`，把网卡从 NetworkManager 断开，并通过 `ethercatctl -c` 启动 IgH master。
+
+查看状态：
+
+```shell
+script/ethercat/status_ethercat.sh
+
+$IGH_ETHERCAT_ROOT/bin/ethercat master
+$IGH_ETHERCAT_ROOT/bin/ethercat slaves
+$IGH_ETHERCAT_ROOT/bin/ethercat pdos
+```
+
+停止 EtherCAT：
+
+```shell
+sudo script/ethercat/stop_ethercat.sh eno1
+sudo script/ethercat/stop_ethercat.sh eno1 --restore-network
+```