refactor: restore single root configuration

Remove redundant UME and robot root profiles, keep the canonical cmvr_es configuration tree, and document per-host external deployment configuration.

cmvr-es/config/README.md

@@ -18,8 +18,6 @@ cmvr_es.pb.txt
 入口文件：
 
 - [`cmvr_es.pb.txt`](cmvr_es.pb.txt)
-- [`cmvr_es_ume.pb.txt`](cmvr_es_ume.pb.txt)：UME 主端样例
-- [`cmvr_es_robot.pb.txt`](cmvr_es_robot.pb.txt)：人形机械臂从端样例
 - [`manager/device_manager.pb.txt`](manager/device_manager.pb.txt)
 - [`manager/task_manager.pb.txt`](manager/task_manager.pb.txt)
 
@@ -111,47 +109,48 @@ output/bin/protoc \
 
 该命令只验证 Proto Text 解析，不验证文件、设备、证书、网络和跨字段语义。最终仍需运行组件测试和进程烟雾测试。
 
-## 双边遥操部署样例
+## 双边遥操配置
 
-仓库提供两个相互独立的 CMVR-ES 配置入口：
+源码仓库保持唯一根入口 [`cmvr_es.pb.txt`](cmvr_es.pb.txt)。统一的
+[`manager/device_manager.pb.txt`](manager/device_manager.pb.txt) 已声明
+`ume_left`、`ume_right`、`ti5_motors` 和 `right_arm`；统一的
+[`manager/task_manager.pb.txt`](manager/task_manager.pb.txt) 已声明
+`ume_teleop` 和 gRPC server。角色差异不通过增加新的源码根配置文件表达，而由
+两台机器各自的外部部署配置决定。
 
-- UME 主端：[`cmvr_es_ume.pb.txt`](cmvr_es_ume.pb.txt)，只声明
+UME 主端部署配置应只启用本机需要的 UME 设备和 `ume_teleop` Task：
-  `ume_left` 和 `ume_right`。两条机械臂在 DeviceManager 层默认关闭，
+
-  [`devices/arm/ume_arms.pb.txt`](devices/arm/ume_arms.pb.txt) 内部的
+- `ume_left`、`ume_right` 在 DeviceManager 层默认关闭；
-  `hardware_enabled` 也默认关闭；两层开关必须经过标定与安全验收后分别启用。
+- [`devices/arm/ume_arms.pb.txt`](devices/arm/ume_arms.pb.txt) 内部的
-  出站 `ume_teleop` Task 默认关闭，样例不包含机器人地址或凭据。当前 Task
+  `hardware_enabled` 也默认关闭；
-  只实现会话/重连/心跳和 latest-only 指令邮箱，尚无生产算法调用
+- 两层硬件门必须在完成 CAN 映射、限位标定和安全验收后分别启用；
+- 当前 Task 只实现会话、重连、心跳和 latest-only 指令邮箱，尚无生产算法调用
   `submitSetpoint()`，返回 effort 也尚未接入本地触觉协调器。
-- 人形机械臂从端：[`cmvr_es_robot.pb.txt`](cmvr_es_robot.pb.txt)，通用 gRPC
-  server 可以启动，但 `ti5_motors` 和 `right_arm` 仍默认关闭。生产
-  `ArmTeleop` 已实现真实 `RobotArm` 适配，但服务配置的 `enable` 显式关闭且
-  样例哈希故意留空。`MotorRobotArm.enable_teleop_group_servo` 目前只是预留字段；
-  因为现有 `servoJ` 仍是逐关节顺序写，代码即使看到该字段为 true 也会拒绝能力。
-  必须先实现并验收原子或定时的组下发原语。因此启动 gRPC server 不等于允许遥操
-  执行，也不能绕过设备层硬件门。
 
-在两台边缘设备各自的源码或安装目录运行：
+机器人从端部署配置应只启用经过验收的机械臂设备以及所需的 gRPC server：
 
-```bash
+- `ti5_motors`、`right_arm` 默认关闭；
-# UME 主端（源码配置）
+- `ArmTeleop` 服务后端默认关闭，模型哈希必须由部署配置明确给出；
-./output/bin/cmvr_es \
+- 当前 `MotorRobotArm::servoJ()` 仍是逐关节顺序写，不满足遥操作组伺服能力门；
-  --config ./cmvr-es/config/cmvr_es_ume.pb.txt
+- 启动 gRPC server 不代表允许遥操作执行，也不能绕过设备层硬件门。
 
-# 人形机械臂从端（源码配置）
+部署时应把完整配置树分别复制到两台机器的外部目录，并继续使用相同的标准文件名：
-./output/bin/cmvr_es \
+
-  --config ./cmvr-es/config/cmvr_es_robot.pb.txt
+```text
+/etc/cmvr-es/ume/cmvr_es.pb.txt
+/etc/cmvr-es/robot/cmvr_es.pb.txt
 ```
 
-如果使用安装后的配置副本，则相应命令为：
+两套根配置都继续引用各自目录下同名的
+`manager/device_manager.pb.txt` 和 `manager/task_manager.pb.txt`。运行命令为：
 
 ```bash
-./output/bin/cmvr_es --config ./output/bin/config/cmvr_es_ume.pb.txt
+./output/bin/cmvr_es --config /etc/cmvr-es/ume/cmvr_es.pb.txt
-./output/bin/cmvr_es --config ./output/bin/config/cmvr_es_robot.pb.txt
+./output/bin/cmvr_es --config /etc/cmvr-es/robot/cmvr_es.pb.txt
 ```
 
-上线前应把两套配置分别复制到两台机器的外部配置目录。主端需要填写从端地址、
+UME 主端需要填写从端地址、会话 manifest 和认证配置；机器人从端需要填写现场
-会话 manifest 和认证配置；从端需要换成现场机械臂设备配置，并在真实硬件测试后
+机械臂配置。不要把生产 IP、token、私钥或设备标定值提交到仓库默认配置。
-逐层开启。不要把生产 IP、token、私钥或设备标定值提交到仓库样例。
 
 ## 生产配置
 

cmvr-es/config/cmvr_es_robot.pb.txt

@@ -1,11 +0,0 @@
-# Follower robot-side CMVR-ES profile.
-#
-# The RobotArm ArmTeleop backend is implemented but explicitly disabled. The
-# physical arm and service backend remain closed. Current MotorRobotArm
-# sequential joint writes are rejected as a teleop group-servo capability until
-# an atomic/timed group primitive and its safety timing gates are accepted.
-cmvr_es {
-  logger_config_file: "logger/logger.pb.txt"
-  device_manager_config_file: "manager/device_manager_robot.pb.txt"
-  task_manager_config_file: "manager/task_manager_robot.pb.txt"
-}

cmvr-es/config/cmvr_es_ume.pb.txt

@@ -1,10 +0,0 @@
-# UME leader-side CMVR-ES profile.
-#
-# All relative paths below are resolved from this file's directory. This
-# checked-in profile contains no production endpoint, credentials or hardware
-# enablement.
-cmvr_es {
-  logger_config_file: "logger/logger.pb.txt"
-  device_manager_config_file: "manager/device_manager_ume.pb.txt"
-  task_manager_config_file: "manager/task_manager_ume.pb.txt"
-}

cmvr-es/config/manager/device_manager_robot.pb.txt

@@ -1,24 +0,0 @@
-# Follower robot-side devices.
-device_manager {
-  name: "cmvr_es_robot"
-  version: "0.1"
-  description: "CMVR humanoid follower edge system"
-  init_all_motors_when_no_active_joints: false
-
-  devices {
-    id: "ti5_motors"
-    type: DEVICE_TYPE_MOTOR_SYSTEM
-    config_file: "devices/motor/ti5_motors.pb.txt"
-    # Physical motor communication remains fail-closed in this example.
-    enable: false
-  }
-
-  devices {
-    id: "right_arm"
-    type: DEVICE_TYPE_ROBOT_ARM
-    config_file: "devices/arm/arm.pb.txt"
-    # Do not enable until the motor system, URDF, limits, servoJ timing and
-    # independent emergency-stop path have passed the robot safety checkout.
-    enable: false
-  }
-}

cmvr-es/config/manager/device_manager_ume.pb.txt

@@ -1,24 +0,0 @@
-# UME leader-side devices only.
-device_manager {
-  name: "cmvr_es_ume"
-  version: "0.1"
-  description: "UME leader edge system"
-  init_all_motors_when_no_active_joints: false
-
-  devices {
-    id: "ume_right"
-    type: DEVICE_TYPE_ROBOT_ARM
-    config_file: "devices/arm/ume_arms.pb.txt"
-    # Hardware gate 1/2. Gate 2/2 is ume.hardware_enabled in the arm config.
-    # Keep both false until CAN mapping, limits and physical safety are verified.
-    enable: false
-  }
-
-  devices {
-    id: "ume_left"
-    type: DEVICE_TYPE_ROBOT_ARM
-    config_file: "devices/arm/ume_arms.pb.txt"
-    # Hardware gate 1/2. Gate 2/2 is ume.hardware_enabled in the arm config.
-    enable: false
-  }
-}

cmvr-es/config/manager/task_manager_robot.pb.txt

@@ -1,14 +0,0 @@
-# Follower robot-side tasks.
-task_manager {
-  tasks {
-    id: "grpc_server"
-    type: TASK_TYPE_GRPC_SERVER
-    run_mode: TASK_RUN_MODE_BLOCKING_SERVICE
-    config_file: "tasks/grpc_server_task/grpc_server_task.pb.txt"
-    # The generic gRPC server may be enabled for integration. This does not
-    # enable a physical arm: device entries and the implemented RobotArm
-    # ArmTeleop adapter are explicitly disabled. Current MotorRobotArm
-    # sequential joint dispatch also fails the group-servo capability gate.
-    enable: true
-  }
-}

cmvr-es/config/manager/task_manager_ume.pb.txt

@@ -1,12 +0,0 @@
-# UME leader-side tasks.
-task_manager {
-  tasks {
-    id: "ume_teleop"
-    type: TASK_TYPE_UME_TELEOP
-    run_mode: TASK_RUN_MODE_BLOCKING_SERVICE
-    config_file: "tasks/ume_teleop_task/ume_teleop_task.pb.txt"
-    # Fail-closed: configure the follower endpoint, expected manifest and
-    # transport security before enabling outbound teleoperation.
-    enable: false
-  }
-}