add typed aubo cabinet io interfaces
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dd86f417c4
@ -151,6 +151,18 @@ struct PayloadConfig {
|
||||
double cog_z{0.0};
|
||||
};
|
||||
|
||||
struct CabinetDigitalInputState {
|
||||
std::uint32_t count{0};
|
||||
bool value{false};
|
||||
};
|
||||
|
||||
struct CabinetDigitalOutputState {
|
||||
std::uint32_t count{0};
|
||||
bool value{false};
|
||||
std::string runstate;
|
||||
int runstate_code{0};
|
||||
};
|
||||
|
||||
struct MotionOptions {
|
||||
double velocity{0.0};
|
||||
double acceleration{0.0};
|
||||
|
||||
@ -24,6 +24,16 @@ public:
|
||||
std::string typeName() const override { return "AuboARM"; }
|
||||
bool init() override;
|
||||
bool stop() override;
|
||||
Result getCabinetDigitalInput(
|
||||
std::uint32_t index,
|
||||
CabinetDigitalInputState& state) const override;
|
||||
Result getCabinetDigitalOutput(
|
||||
std::uint32_t index,
|
||||
CabinetDigitalOutputState& state) const override;
|
||||
Result setCabinetDigitalOutput(
|
||||
std::uint32_t index,
|
||||
bool value,
|
||||
CabinetDigitalOutputState& state) override;
|
||||
|
||||
RobotModel getRobotModel() const override { return model_; }
|
||||
std::size_t getDof() const override { return model_.dof; }
|
||||
|
||||
@ -356,6 +356,227 @@ bool AuboArm::stop()
|
||||
return stopMotion().ok();
|
||||
}
|
||||
|
||||
Result AuboArm::getCabinetDigitalInput(
|
||||
const std::uint32_t index,
|
||||
CabinetDigitalInputState& state) const
|
||||
{
|
||||
state = {};
|
||||
std::lock_guard<std::mutex> lock(mutex_);
|
||||
const auto ready = ensureConnected_("getCabinetDigitalInput");
|
||||
if (!ready.ok()) {
|
||||
return ready;
|
||||
}
|
||||
|
||||
#if defined(CMVR_HAS_AUBO_SDK)
|
||||
try {
|
||||
const auto robot_names = sdk_->rpc_client->getRobotNames();
|
||||
if (robot_names.empty()) {
|
||||
return Result::failure(
|
||||
ArmErrorCode::RobotNotReady,
|
||||
"[AuboArm] getCabinetDigitalInput failed: robot name list is empty");
|
||||
}
|
||||
auto robot_interface =
|
||||
sdk_->rpc_client->getRobotInterface(robot_names.front());
|
||||
if (!robot_interface || !robot_interface->getIoControl()) {
|
||||
return Result::failure(
|
||||
ArmErrorCode::RobotNotReady,
|
||||
"[AuboArm] getCabinetDigitalInput failed: IO interface is unavailable");
|
||||
}
|
||||
|
||||
auto io = robot_interface->getIoControl();
|
||||
const int count = io->getStandardDigitalInputNum();
|
||||
if (count < 0) {
|
||||
return Result::failure(
|
||||
ArmErrorCode::CommandFailed,
|
||||
"[AuboArm] getCabinetDigitalInput failed: invalid IO count=" +
|
||||
std::to_string(count));
|
||||
}
|
||||
state.count = static_cast<std::uint32_t>(count);
|
||||
if (index >= state.count) {
|
||||
return Result::failure(
|
||||
ArmErrorCode::InvalidArgument,
|
||||
"[AuboArm] getCabinetDigitalInput index out of range: index=" +
|
||||
std::to_string(index) + ", count=" +
|
||||
std::to_string(state.count));
|
||||
}
|
||||
state.value = io->getStandardDigitalInput(static_cast<int>(index));
|
||||
return Result::success();
|
||||
} catch (const arcs::common_interface::AuboException& e) {
|
||||
return Result::failure(
|
||||
ArmErrorCode::CommandFailed,
|
||||
"[AuboArm] getCabinetDigitalInput failed: " +
|
||||
std::string(e.what()) + ", sdk ret=" +
|
||||
std::to_string(e.code()));
|
||||
} catch (const std::exception& e) {
|
||||
return Result::failure(
|
||||
ArmErrorCode::CommandFailed,
|
||||
"[AuboArm] getCabinetDigitalInput failed: " +
|
||||
std::string(e.what()));
|
||||
}
|
||||
#else
|
||||
return Result::failure(
|
||||
ArmErrorCode::UnsupportedCommand,
|
||||
"[AuboArm] getCabinetDigitalInput failed: Aubo SDK is unavailable");
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
Result AuboArm::getCabinetDigitalOutput(
|
||||
const std::uint32_t index,
|
||||
CabinetDigitalOutputState& state) const
|
||||
{
|
||||
state = {};
|
||||
std::lock_guard<std::mutex> lock(mutex_);
|
||||
const auto ready = ensureConnected_("getCabinetDigitalOutput");
|
||||
if (!ready.ok()) {
|
||||
return ready;
|
||||
}
|
||||
|
||||
#if defined(CMVR_HAS_AUBO_SDK)
|
||||
try {
|
||||
const auto robot_names = sdk_->rpc_client->getRobotNames();
|
||||
if (robot_names.empty()) {
|
||||
return Result::failure(
|
||||
ArmErrorCode::RobotNotReady,
|
||||
"[AuboArm] getCabinetDigitalOutput failed: robot name list is empty");
|
||||
}
|
||||
auto robot_interface =
|
||||
sdk_->rpc_client->getRobotInterface(robot_names.front());
|
||||
if (!robot_interface || !robot_interface->getIoControl()) {
|
||||
return Result::failure(
|
||||
ArmErrorCode::RobotNotReady,
|
||||
"[AuboArm] getCabinetDigitalOutput failed: IO interface is unavailable");
|
||||
}
|
||||
|
||||
auto io = robot_interface->getIoControl();
|
||||
const int count = io->getStandardDigitalOutputNum();
|
||||
if (count < 0) {
|
||||
return Result::failure(
|
||||
ArmErrorCode::CommandFailed,
|
||||
"[AuboArm] getCabinetDigitalOutput failed: invalid IO count=" +
|
||||
std::to_string(count));
|
||||
}
|
||||
state.count = static_cast<std::uint32_t>(count);
|
||||
if (index >= state.count) {
|
||||
return Result::failure(
|
||||
ArmErrorCode::InvalidArgument,
|
||||
"[AuboArm] getCabinetDigitalOutput index out of range: index=" +
|
||||
std::to_string(index) + ", count=" +
|
||||
std::to_string(state.count));
|
||||
}
|
||||
|
||||
const auto runstate =
|
||||
io->getStandardDigitalOutputRunstate(static_cast<int>(index));
|
||||
state.runstate = arcs::common_interface::toString(runstate);
|
||||
state.runstate_code = static_cast<int>(runstate);
|
||||
state.value =
|
||||
io->getStandardDigitalOutput(static_cast<int>(index));
|
||||
return Result::success();
|
||||
} catch (const arcs::common_interface::AuboException& e) {
|
||||
return Result::failure(
|
||||
ArmErrorCode::CommandFailed,
|
||||
"[AuboArm] getCabinetDigitalOutput failed: " +
|
||||
std::string(e.what()) + ", sdk ret=" +
|
||||
std::to_string(e.code()));
|
||||
} catch (const std::exception& e) {
|
||||
return Result::failure(
|
||||
ArmErrorCode::CommandFailed,
|
||||
"[AuboArm] getCabinetDigitalOutput failed: " +
|
||||
std::string(e.what()));
|
||||
}
|
||||
#else
|
||||
return Result::failure(
|
||||
ArmErrorCode::UnsupportedCommand,
|
||||
"[AuboArm] getCabinetDigitalOutput failed: Aubo SDK is unavailable");
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
Result AuboArm::setCabinetDigitalOutput(
|
||||
const std::uint32_t index,
|
||||
const bool value,
|
||||
CabinetDigitalOutputState& state)
|
||||
{
|
||||
state = {};
|
||||
std::lock_guard<std::mutex> lock(mutex_);
|
||||
const auto ready = ensureConnected_("setCabinetDigitalOutput");
|
||||
if (!ready.ok()) {
|
||||
return ready;
|
||||
}
|
||||
|
||||
#if defined(CMVR_HAS_AUBO_SDK)
|
||||
try {
|
||||
const auto robot_names = sdk_->rpc_client->getRobotNames();
|
||||
if (robot_names.empty()) {
|
||||
return Result::failure(
|
||||
ArmErrorCode::RobotNotReady,
|
||||
"[AuboArm] setCabinetDigitalOutput failed: robot name list is empty");
|
||||
}
|
||||
auto robot_interface =
|
||||
sdk_->rpc_client->getRobotInterface(robot_names.front());
|
||||
if (!robot_interface || !robot_interface->getIoControl()) {
|
||||
return Result::failure(
|
||||
ArmErrorCode::RobotNotReady,
|
||||
"[AuboArm] setCabinetDigitalOutput failed: IO interface is unavailable");
|
||||
}
|
||||
|
||||
auto io = robot_interface->getIoControl();
|
||||
const int count = io->getStandardDigitalOutputNum();
|
||||
if (count < 0) {
|
||||
return Result::failure(
|
||||
ArmErrorCode::CommandFailed,
|
||||
"[AuboArm] setCabinetDigitalOutput failed: invalid IO count=" +
|
||||
std::to_string(count));
|
||||
}
|
||||
state.count = static_cast<std::uint32_t>(count);
|
||||
if (index >= state.count) {
|
||||
return Result::failure(
|
||||
ArmErrorCode::InvalidArgument,
|
||||
"[AuboArm] setCabinetDigitalOutput index out of range: index=" +
|
||||
std::to_string(index) + ", count=" +
|
||||
std::to_string(state.count));
|
||||
}
|
||||
|
||||
const auto runstate =
|
||||
io->getStandardDigitalOutputRunstate(static_cast<int>(index));
|
||||
state.runstate = arcs::common_interface::toString(runstate);
|
||||
state.runstate_code = static_cast<int>(runstate);
|
||||
using arcs::common_interface::StandardOutputRunState;
|
||||
if (runstate != StandardOutputRunState::None) {
|
||||
return Result::failure(
|
||||
ArmErrorCode::CommandRejected,
|
||||
"[AuboArm] setCabinetDigitalOutput rejected: output is "
|
||||
"managed by controller runstate; configure this channel as "
|
||||
"None before writing");
|
||||
}
|
||||
|
||||
const int ret =
|
||||
io->setStandardDigitalOutput(static_cast<int>(index), value);
|
||||
if (ret != 0) {
|
||||
return Result::failure(
|
||||
ArmErrorCode::CommandFailed,
|
||||
"[AuboArm] setCabinetDigitalOutput failed: sdk ret=" +
|
||||
std::to_string(ret));
|
||||
}
|
||||
state.value = value;
|
||||
return Result::success();
|
||||
} catch (const arcs::common_interface::AuboException& e) {
|
||||
return Result::failure(
|
||||
ArmErrorCode::CommandFailed,
|
||||
"[AuboArm] setCabinetDigitalOutput failed: " +
|
||||
std::string(e.what()) + ", sdk ret=" +
|
||||
std::to_string(e.code()));
|
||||
} catch (const std::exception& e) {
|
||||
return Result::failure(
|
||||
ArmErrorCode::CommandFailed,
|
||||
"[AuboArm] setCabinetDigitalOutput failed: " +
|
||||
std::string(e.what()));
|
||||
}
|
||||
#else
|
||||
return Result::failure(
|
||||
ArmErrorCode::UnsupportedCommand,
|
||||
"[AuboArm] setCabinetDigitalOutput failed: Aubo SDK is unavailable");
|
||||
#endif
|
||||
}
|
||||
|
||||
ArmState AuboArm::getRobotState() const
|
||||
{
|
||||
ArmState state;
|
||||
|
||||
@ -44,6 +44,34 @@ public:
|
||||
ArmErrorCode::UnsupportedCommand,
|
||||
"ListTCPFrame is not supported by this robot arm");
|
||||
}
|
||||
virtual Result getCabinetDigitalInput(
|
||||
std::uint32_t,
|
||||
CabinetDigitalInputState& state) const
|
||||
{
|
||||
state = {};
|
||||
return Result::failure(
|
||||
ArmErrorCode::UnsupportedCommand,
|
||||
"cabinet digital input is not supported by this robot arm");
|
||||
}
|
||||
virtual Result getCabinetDigitalOutput(
|
||||
std::uint32_t,
|
||||
CabinetDigitalOutputState& state) const
|
||||
{
|
||||
state = {};
|
||||
return Result::failure(
|
||||
ArmErrorCode::UnsupportedCommand,
|
||||
"cabinet digital output is not supported by this robot arm");
|
||||
}
|
||||
virtual Result setCabinetDigitalOutput(
|
||||
std::uint32_t,
|
||||
bool,
|
||||
CabinetDigitalOutputState& state)
|
||||
{
|
||||
state = {};
|
||||
return Result::failure(
|
||||
ArmErrorCode::UnsupportedCommand,
|
||||
"cabinet digital output is not supported by this robot arm");
|
||||
}
|
||||
|
||||
virtual Result torqueOn() = 0;
|
||||
virtual Result torqueOff() = 0;
|
||||
|
||||
@ -59,6 +59,18 @@ public:
|
||||
grpc::Status computeForwardKinematics(grpc::ServerContext* context,
|
||||
const api::ComputeForwardKinematics_Request* request,
|
||||
api::ComputeForwardKinematics_Response* response) override;
|
||||
grpc::Status getCabinetDigitalInput(
|
||||
grpc::ServerContext* context,
|
||||
const api::CabinetDigitalInput_Request* request,
|
||||
api::CabinetDigitalInput_Response* response) override;
|
||||
grpc::Status getCabinetDigitalOutput(
|
||||
grpc::ServerContext* context,
|
||||
const api::CabinetDigitalOutput_Request* request,
|
||||
api::CabinetDigitalOutput_Response* response) override;
|
||||
grpc::Status setCabinetDigitalOutput(
|
||||
grpc::ServerContext* context,
|
||||
const api::SetCabinetDigitalOutput_Request* request,
|
||||
api::SetCabinetDigitalOutput_Response* response) override;
|
||||
|
||||
private:
|
||||
device::DeviceManager& dmgr_;
|
||||
|
||||
@ -588,4 +588,107 @@ grpc::Status gRPCArmServiceImpl::computeForwardKinematics(grpc::ServerContext*,
|
||||
return grpc::Status(grpc::StatusCode::UNIMPLEMENTED, "computeForwardKinematics is not implemented");
|
||||
}
|
||||
|
||||
grpc::Status gRPCArmServiceImpl::getCabinetDigitalInput(
|
||||
grpc::ServerContext*,
|
||||
const api::CabinetDigitalInput_Request* request,
|
||||
api::CabinetDigitalInput_Response* response)
|
||||
{
|
||||
auto control_lease =
|
||||
ControlCommandArbiter::instance().tryAcquireControl();
|
||||
if (!control_lease) {
|
||||
return setControlBusy(response);
|
||||
}
|
||||
|
||||
try {
|
||||
const std::string device_id = request->header().device_id();
|
||||
auto arm = dmgr_.getDevice<device::RobotArm>(device_id);
|
||||
if (!arm) {
|
||||
return setDeviceNotFound(response, device_id);
|
||||
}
|
||||
|
||||
device::CabinetDigitalInputState state;
|
||||
const auto result =
|
||||
arm->getCabinetDigitalInput(request->index(), state);
|
||||
response->set_count(state.count);
|
||||
response->set_value(state.value);
|
||||
if (result.ok()) {
|
||||
logRpcSuccess("getCabinetDigitalInput", device_id);
|
||||
}
|
||||
return setResponseResult(response, result);
|
||||
} catch (const std::exception& e) {
|
||||
fillFeedback(response->mutable_header(), false, e.what());
|
||||
return grpc::Status(grpc::StatusCode::INTERNAL, e.what());
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
grpc::Status gRPCArmServiceImpl::getCabinetDigitalOutput(
|
||||
grpc::ServerContext*,
|
||||
const api::CabinetDigitalOutput_Request* request,
|
||||
api::CabinetDigitalOutput_Response* response)
|
||||
{
|
||||
auto control_lease =
|
||||
ControlCommandArbiter::instance().tryAcquireControl();
|
||||
if (!control_lease) {
|
||||
return setControlBusy(response);
|
||||
}
|
||||
|
||||
try {
|
||||
const std::string device_id = request->header().device_id();
|
||||
auto arm = dmgr_.getDevice<device::RobotArm>(device_id);
|
||||
if (!arm) {
|
||||
return setDeviceNotFound(response, device_id);
|
||||
}
|
||||
|
||||
device::CabinetDigitalOutputState state;
|
||||
const auto result =
|
||||
arm->getCabinetDigitalOutput(request->index(), state);
|
||||
response->set_count(state.count);
|
||||
response->set_value(state.value);
|
||||
response->set_runstate(state.runstate);
|
||||
response->set_runstate_code(state.runstate_code);
|
||||
if (result.ok()) {
|
||||
logRpcSuccess("getCabinetDigitalOutput", device_id);
|
||||
}
|
||||
return setResponseResult(response, result);
|
||||
} catch (const std::exception& e) {
|
||||
fillFeedback(response->mutable_header(), false, e.what());
|
||||
return grpc::Status(grpc::StatusCode::INTERNAL, e.what());
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
grpc::Status gRPCArmServiceImpl::setCabinetDigitalOutput(
|
||||
grpc::ServerContext*,
|
||||
const api::SetCabinetDigitalOutput_Request* request,
|
||||
api::SetCabinetDigitalOutput_Response* response)
|
||||
{
|
||||
auto control_lease =
|
||||
ControlCommandArbiter::instance().tryAcquireControl();
|
||||
if (!control_lease) {
|
||||
return setControlBusy(response);
|
||||
}
|
||||
|
||||
try {
|
||||
const std::string device_id = request->header().device_id();
|
||||
auto arm = dmgr_.getDevice<device::RobotArm>(device_id);
|
||||
if (!arm) {
|
||||
return setDeviceNotFound(response, device_id);
|
||||
}
|
||||
|
||||
device::CabinetDigitalOutputState state;
|
||||
const auto result = arm->setCabinetDigitalOutput(
|
||||
request->index(), request->value(), state);
|
||||
response->set_count(state.count);
|
||||
response->set_requested_value(request->value());
|
||||
response->set_runstate(state.runstate);
|
||||
response->set_runstate_code(state.runstate_code);
|
||||
if (result.ok()) {
|
||||
logRpcSuccess("setCabinetDigitalOutput", device_id);
|
||||
}
|
||||
return setResponseResult(response, result);
|
||||
} catch (const std::exception& e) {
|
||||
fillFeedback(response->mutable_header(), false, e.what());
|
||||
return grpc::Status(grpc::StatusCode::INTERNAL, e.what());
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
} // namespace cmvr::service
|
||||
|
||||
@ -4,197 +4,391 @@ package cmvr.api;
|
||||
|
||||
import "cmvr/api/common.proto";
|
||||
|
||||
// 机械臂笛卡尔命令使用的参考坐标系。
|
||||
enum ArmFrameType {
|
||||
// 机械臂基座坐标系，无单位。
|
||||
ARM_FRAME_BASE = 0;
|
||||
// 当前工具/TCP 坐标系，无单位。
|
||||
ARM_FRAME_TOOL = 1;
|
||||
// 世界坐标系，无单位。
|
||||
ARM_FRAME_WORLD = 2;
|
||||
// 用户自定义坐标系，无单位。
|
||||
ARM_FRAME_USER = 3;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 关节位置命令；数组顺序必须与机械臂关节顺序一致。
|
||||
message JointPositionCommand {
|
||||
// 各关节目标角度，单位：rad。
|
||||
repeated double position = 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 关节速度命令；数组顺序必须与机械臂关节顺序一致。
|
||||
message JointVelocityCommand {
|
||||
// 各关节目标角速度，单位：rad/s。
|
||||
repeated double velocity = 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// MoveJ 和 MoveL 共用的运动参数。
|
||||
message MotionOptions {
|
||||
// 目标速度；MoveJ 单位为 rad/s，MoveL 单位为 m/s。
|
||||
double velocity = 1;
|
||||
// 目标加速度；MoveJ 单位为 rad/s^2，MoveL 单位为 m/s^2。
|
||||
double acceleration = 2;
|
||||
// 路径交融半径，单位：m；0 表示不交融。
|
||||
double blend_radius = 3;
|
||||
// 目标加加速度；MoveJ 单位为 rad/s^3，MoveL 单位为 m/s^3。
|
||||
double jerk = 4;
|
||||
// MoveL 规划时各关节的最大角速度限制，单位：rad/s。
|
||||
repeated double joint_velocity_limits = 5;
|
||||
// 是否异步执行；true 表示命令提交后立即返回，无单位。
|
||||
bool asynchronous = 6;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// TCP 的笛卡尔位姿。
|
||||
message CartesianPose {
|
||||
// X 方向位置，单位：m。
|
||||
double x = 1;
|
||||
// Y 方向位置，单位：m。
|
||||
double y = 2;
|
||||
// Z 方向位置，单位：m。
|
||||
double z = 3;
|
||||
// 绕 X 轴的姿态分量，单位：rad。
|
||||
double rx = 4;
|
||||
// 绕 Y 轴的姿态分量，单位：rad。
|
||||
double ry = 5;
|
||||
// 绕 Z 轴的姿态分量，单位：rad。
|
||||
double rz = 6;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// TCP 的笛卡尔速度。
|
||||
message CartesianVelocity {
|
||||
// X 方向线速度，单位：m/s。
|
||||
double vx = 1;
|
||||
// Y 方向线速度，单位：m/s。
|
||||
double vy = 2;
|
||||
// Z 方向线速度，单位：m/s。
|
||||
double vz = 3;
|
||||
// 绕 X 轴角速度，单位：rad/s。
|
||||
double wx = 4;
|
||||
// 绕 Y 轴角速度，单位：rad/s。
|
||||
double wy = 5;
|
||||
// 绕 Z 轴角速度，单位：rad/s。
|
||||
double wz = 6;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 4x4 齐次变换矩阵；前三列为无量纲旋转矩阵，第四列前三项为平移量（m）。
|
||||
message TransformMatrix4x4 {
|
||||
// 第一行：m00~m02 无单位，m03 单位为 m。
|
||||
double m00 = 1; double m01 = 2; double m02 = 3; double m03 = 4;
|
||||
// 第二行：m10~m12 无单位，m13 单位为 m。
|
||||
double m10 = 5; double m11 = 6; double m12 = 7; double m13 = 8;
|
||||
// 第三行：m20~m22 无单位，m23 单位为 m。
|
||||
double m20 = 9; double m21 = 10; double m22 = 11; double m23 = 12;
|
||||
// 齐次矩阵最后一行，均无单位，通常为 [0, 0, 0, 1]。
|
||||
double m30 = 13; double m31 = 14; double m32 = 15; double m33 = 16;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 关节空间点到点运动命令。
|
||||
message MoveJ {
|
||||
// MoveJ 请求。
|
||||
message Request {
|
||||
// 通用请求头，包含目标设备 ID 和请求时间戳。
|
||||
CommandHeader.Request header = 1;
|
||||
// 关节目标位置，单位：rad。
|
||||
JointPositionCommand target = 2;
|
||||
// 运动参数；速度/加速度/加加速度单位分别为 rad/s、rad/s^2、rad/s^3。
|
||||
MotionOptions options = 3;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// MoveJ 执行结果。
|
||||
message Response {
|
||||
// 通用响应头，包含成功标志、错误信息和响应时间戳。
|
||||
CommandHeader.Feedback header = 1;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// TCP 笛卡尔直线运动命令。
|
||||
message MoveL {
|
||||
// MoveL 请求。
|
||||
message Request {
|
||||
// 通用请求头，包含目标设备 ID 和请求时间戳。
|
||||
CommandHeader.Request header = 1;
|
||||
// TCP 目标位姿；位置单位为 m，姿态单位为 rad。
|
||||
CartesianPose target = 2;
|
||||
// 运动参数；速度/加速度/加加速度单位分别为 m/s、m/s^2、m/s^3。
|
||||
MotionOptions options = 3;
|
||||
// 未指定命名坐标系时使用的参考坐标系，无单位。
|
||||
ArmFrameType frame = 4;
|
||||
// Optional named frames. When omitted or empty, the arm driver's
|
||||
// configured default frames are used.
|
||||
// 可选基准坐标系名称，无单位；不传或为空时使用驱动配置的默认基准坐标系。
|
||||
optional string base_frame = 5;
|
||||
// 可选 TCP 坐标系名称，无单位；不传或为空时使用驱动配置的默认 TCP 坐标系。
|
||||
optional string tcp_frame = 6;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// MoveL 执行结果。
|
||||
message Response {
|
||||
// 通用响应头，包含成功标志、错误信息和响应时间戳。
|
||||
CommandHeader.Feedback header = 1;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 查询机械臂可用坐标系名称。
|
||||
message ListFrame {
|
||||
// 坐标系列表查询请求。
|
||||
message Request {
|
||||
// 通用请求头，包含目标设备 ID 和请求时间戳。
|
||||
CommandHeader.Request header = 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 坐标系列表查询结果。
|
||||
message Response {
|
||||
// 通用响应头，包含成功标志、错误信息和响应时间戳。
|
||||
CommandHeader.Feedback header = 1;
|
||||
// 可选坐标系名称列表，无单位。
|
||||
repeated string frame_names = 2;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 关节速度运动命令。
|
||||
message SpeedJ {
|
||||
// SpeedJ 请求。
|
||||
message Request {
|
||||
// 通用请求头，包含目标设备 ID 和请求时间戳。
|
||||
CommandHeader.Request header = 1;
|
||||
// 各关节目标角速度，单位：rad/s。
|
||||
JointVelocityCommand velocity = 2;
|
||||
// 关节角加速度，单位：rad/s^2。
|
||||
double acceleration = 3;
|
||||
// 速度命令持续时间，单位：s；具体停止语义由机械臂驱动实现。
|
||||
double duration = 4;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// SpeedJ 执行结果。
|
||||
message Response {
|
||||
// 通用响应头，包含成功标志、错误信息和响应时间戳。
|
||||
CommandHeader.Feedback header = 1;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// TCP 笛卡尔速度运动命令。
|
||||
message SpeedL {
|
||||
// SpeedL 请求。
|
||||
message Request {
|
||||
// 通用请求头，包含目标设备 ID 和请求时间戳。
|
||||
CommandHeader.Request header = 1;
|
||||
// TCP 目标速度；线速度单位为 m/s，角速度单位为 rad/s。
|
||||
CartesianVelocity velocity = 2;
|
||||
// TCP 线加速度，单位：m/s^2。
|
||||
double acceleration = 3;
|
||||
// 速度命令持续时间，单位：s；具体停止语义由机械臂驱动实现。
|
||||
double duration = 4;
|
||||
// 速度向量所在的参考坐标系，无单位。
|
||||
ArmFrameType frame = 5;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// SpeedL 执行结果。
|
||||
message Response {
|
||||
// 通用响应头，包含成功标志、错误信息和响应时间戳。
|
||||
CommandHeader.Feedback header = 1;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 关节位置实时伺服命令。
|
||||
message ServoJ {
|
||||
// ServoJ 请求。
|
||||
message Request {
|
||||
// 通用请求头，包含目标设备 ID 和请求时间戳。
|
||||
CommandHeader.Request header = 1;
|
||||
// 本周期各关节目标角度，单位：rad。
|
||||
JointPositionCommand target = 2;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// ServoJ 执行结果。
|
||||
message Response {
|
||||
// 通用响应头，包含成功标志、错误信息和响应时间戳。
|
||||
CommandHeader.Feedback header = 1;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 机械臂关节状态。
|
||||
message JointState {
|
||||
// 关节名称列表，无单位；与 position、velocity、effort 按索引对应。
|
||||
repeated string name = 1;
|
||||
// 关节实际角度，单位：rad。
|
||||
repeated double position = 2;
|
||||
// 关节实际角速度，单位：rad/s。
|
||||
repeated double velocity = 3;
|
||||
// 关节实际力矩，单位：N·m。
|
||||
repeated double effort = 4;
|
||||
// 状态采样的 Unix 时间戳，单位：s。
|
||||
double timestamp = 5;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 查询关节状态的请求。
|
||||
message JointRequest {
|
||||
// 通用请求头，包含目标设备 ID 和请求时间戳。
|
||||
CommandHeader.Request header = 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 查询关节状态的响应。
|
||||
message JointResponse {
|
||||
// 通用响应头，包含成功标志、错误信息和响应时间戳。
|
||||
CommandHeader.Feedback header = 1;
|
||||
// 当前关节状态。
|
||||
JointState state = 2;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 查询 TCP 位姿。
|
||||
message GetPose {
|
||||
// 位姿查询请求。
|
||||
message Request {
|
||||
// 通用请求头，包含目标设备 ID 和请求时间戳。
|
||||
CommandHeader.Request header = 1;
|
||||
// 参考坐标系名称，无单位；为空时使用驱动默认基准坐标系。
|
||||
string base_link = 2;
|
||||
// 末端坐标系名称，无单位；为空时使用驱动默认 TCP 坐标系。
|
||||
string ee_link = 3;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 位姿查询结果。
|
||||
message Response {
|
||||
// 通用响应头，包含成功标志、错误信息和响应时间戳。
|
||||
CommandHeader.Feedback header = 1;
|
||||
// TCP 位姿；位置单位为 m，姿态单位为 rad。
|
||||
CartesianPose pose = 2;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 指定关节的零位标定命令。
|
||||
message CalibrateZeroQ {
|
||||
// 零位标定请求。
|
||||
message Request {
|
||||
// 通用请求头，包含目标设备 ID 和请求时间戳。
|
||||
CommandHeader.Request header = 1;
|
||||
// 待标定关节名称，无单位。
|
||||
string joint_name = 2;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 零位标定结果。
|
||||
message Response {
|
||||
// 通用响应头，包含成功标志、错误信息和响应时间戳。
|
||||
CommandHeader.Feedback header = 1;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 查询两个坐标系之间的齐次变换矩阵。
|
||||
message GetPoseMatrix {
|
||||
// 变换矩阵查询请求。
|
||||
message Request {
|
||||
// 通用请求头，包含目标设备 ID 和请求时间戳。
|
||||
CommandHeader.Request header = 1;
|
||||
// 参考坐标系名称，无单位。
|
||||
string base_link = 2;
|
||||
// 目标末端坐标系名称，无单位。
|
||||
string ee_link = 3;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 变换矩阵查询结果。
|
||||
message Response {
|
||||
// 通用响应头，包含成功标志、错误信息和响应时间戳。
|
||||
CommandHeader.Feedback header = 1;
|
||||
// 齐次变换矩阵；旋转元素无单位，平移元素单位为 m。
|
||||
TransformMatrix4x4 matrix = 2;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 根据关节角计算正运动学变换矩阵。
|
||||
message ComputeForwardKinematics {
|
||||
// 正运动学计算请求。
|
||||
message Request {
|
||||
// 通用请求头，包含目标设备 ID 和请求时间戳。
|
||||
CommandHeader.Request header = 1;
|
||||
// 参考坐标系名称，无单位。
|
||||
string base_link = 2;
|
||||
// 目标末端坐标系名称，无单位。
|
||||
string ee_link = 3;
|
||||
// 用于计算的关节角，单位：rad。
|
||||
JointPositionCommand joints = 4;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 正运动学计算结果。
|
||||
message Response {
|
||||
// 通用响应头，包含成功标志、错误信息和响应时间戳。
|
||||
CommandHeader.Feedback header = 1;
|
||||
// 齐次变换矩阵；旋转元素无单位，平移元素单位为 m。
|
||||
TransformMatrix4x4 matrix = 2;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 读取机械臂控制柜 Standard 数字输入（DI）。
|
||||
message CabinetDigitalInput {
|
||||
// 数字输入读取请求。
|
||||
message Request {
|
||||
// 通用请求头，包含目标设备 ID 和请求时间戳。
|
||||
CommandHeader.Request header = 1;
|
||||
// DI 通道索引，从 0 开始，无单位。
|
||||
uint32 index = 2;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 数字输入读取结果。
|
||||
message Response {
|
||||
// 通用响应头，包含成功标志、错误信息和响应时间戳。
|
||||
CommandHeader.Feedback header = 1;
|
||||
// 控制柜可用 Standard DI 通道总数，无单位。
|
||||
uint32 count = 2;
|
||||
// 输入电平；true 为高电平，false 为低电平，无单位。
|
||||
bool value = 3;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 读取机械臂控制柜 Standard 数字输出（DO）。
|
||||
message CabinetDigitalOutput {
|
||||
// 数字输出读取请求。
|
||||
message Request {
|
||||
// 通用请求头，包含目标设备 ID 和请求时间戳。
|
||||
CommandHeader.Request header = 1;
|
||||
// DO 通道索引，从 0 开始，无单位。
|
||||
uint32 index = 2;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 数字输出读取结果。
|
||||
message Response {
|
||||
// 通用响应头，包含成功标志、错误信息和响应时间戳。
|
||||
CommandHeader.Feedback header = 1;
|
||||
// 控制柜可用 Standard DO 通道总数，无单位。
|
||||
uint32 count = 2;
|
||||
// 当前输出电平；true 为高电平，false 为低电平，无单位。
|
||||
bool value = 3;
|
||||
// 控制器对该输出通道配置的运行状态名称，无单位。
|
||||
string runstate = 4;
|
||||
// 控制器输出运行状态枚举值，无单位。
|
||||
int32 runstate_code = 5;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 设置机械臂控制柜 Standard 数字输出（DO）。
|
||||
message SetCabinetDigitalOutput {
|
||||
// 数字输出设置请求。
|
||||
message Request {
|
||||
// 通用请求头，包含目标设备 ID 和请求时间戳。
|
||||
CommandHeader.Request header = 1;
|
||||
// DO 通道索引，从 0 开始，无单位。
|
||||
uint32 index = 2;
|
||||
// 目标输出电平；true 为高电平，false 为低电平，无单位。
|
||||
bool value = 3;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// 数字输出设置结果。
|
||||
message Response {
|
||||
// 通用响应头，包含成功标志、错误信息和响应时间戳。
|
||||
CommandHeader.Feedback header = 1;
|
||||
// 控制柜可用 Standard DO 通道总数，无单位。
|
||||
uint32 count = 2;
|
||||
// SDK 已接受的目标输出电平，不代表已经回读确认，无单位。
|
||||
bool requested_value = 3;
|
||||
// 写入前该输出通道的控制器运行状态名称，无单位。
|
||||
string runstate = 4;
|
||||
// 写入前该输出通道的控制器运行状态枚举值，无单位。
|
||||
int32 runstate_code = 5;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
@ -5,21 +5,44 @@ package cmvr.api;
|
||||
import "cmvr/api/common.proto";
|
||||
import "cmvr/api/arm_command.proto";
|
||||
|
||||
// 机械臂控制服务。除特别说明外，所有接口通过请求头中的 device_id 选择机械臂。
|
||||
service ArmService {
|
||||
// 机械臂下电/去使能；不包含数值参数，无单位。
|
||||
rpc torqueOff(CommandHeader.Request) returns (CommandHeader.Feedback);
|
||||
// 机械臂上电并使能；不包含数值参数，无单位。
|
||||
rpc torqueOn(CommandHeader.Request) returns (CommandHeader.Feedback);
|
||||
// 清除机械臂可恢复故障；不包含数值参数，无单位。
|
||||
rpc clearFault(CommandHeader.Request) returns (CommandHeader.Feedback);
|
||||
// 执行关节空间点到点运动；目标角度单位为 rad。
|
||||
rpc moveJ(MoveJ.Request) returns (MoveJ.Response);
|
||||
// 执行 TCP 笛卡尔直线运动；位置单位为 m，姿态单位为 rad。
|
||||
rpc moveL(MoveL.Request) returns (MoveL.Response);
|
||||
// 查询可用基准坐标系名称；返回名称列表，无单位。
|
||||
rpc ListBaseFrame(ListFrame.Request) returns (ListFrame.Response);
|
||||
// 查询可用 TCP 坐标系名称；返回名称列表，无单位。
|
||||
rpc ListTCPFrame(ListFrame.Request) returns (ListFrame.Response);
|
||||
// 执行关节速度运动；角速度单位为 rad/s，加速度单位为 rad/s^2。
|
||||
rpc speedJ(SpeedJ.Request) returns (SpeedJ.Response);
|
||||
// 执行 TCP 速度运动；线速度单位为 m/s，角速度单位为 rad/s。
|
||||
rpc speedL(SpeedL.Request) returns (SpeedL.Response);
|
||||
// 下发单周期关节位置伺服目标；目标角度单位为 rad。
|
||||
rpc servoJ(ServoJ.Request) returns (ServoJ.Response);
|
||||
// 停止当前机械臂运动；不包含数值参数，无单位。
|
||||
rpc stopMotion(CommandHeader.Request) returns (CommandHeader.Feedback);
|
||||
// 读取关节状态；角度 rad、角速度 rad/s、力矩 N·m。
|
||||
rpc getJointState(JointRequest) returns (JointResponse);
|
||||
// 读取 TCP 位姿；位置单位为 m，姿态单位为 rad。
|
||||
rpc getPose(GetPose.Request) returns (GetPose.Response);
|
||||
// 对指定关节执行零位标定；关节名称无单位。
|
||||
rpc calibrateZeroQ(CalibrateZeroQ.Request) returns (CalibrateZeroQ.Response);
|
||||
// 查询两个坐标系之间的齐次变换矩阵；平移元素单位为 m。
|
||||
rpc getPoseMatrix(GetPoseMatrix.Request) returns (GetPoseMatrix.Response);
|
||||
// 根据关节角计算正运动学矩阵；输入角度 rad，输出平移元素 m。
|
||||
rpc computeForwardKinematics(ComputeForwardKinematics.Request) returns (ComputeForwardKinematics.Response);
|
||||
// 读取控制柜 Standard DI；通道索引从 0 开始，电平为布尔值。
|
||||
rpc getCabinetDigitalInput(CabinetDigitalInput.Request) returns (CabinetDigitalInput.Response);
|
||||
// 读取控制柜 Standard DO 及其控制器运行状态；通道索引从 0 开始。
|
||||
rpc getCabinetDigitalOutput(CabinetDigitalOutput.Request) returns (CabinetDigitalOutput.Response);
|
||||
// 设置控制柜 Standard DO；仅允许写入未被控制器运行状态管理的通道。
|
||||
rpc setCabinetDigitalOutput(SetCabinetDigitalOutput.Request) returns (SetCabinetDigitalOutput.Response);
|
||||
}
|
||||
|
||||
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