README.md

@@ -139,16 +139,119 @@ sudo script/ethercat/stop_ethercat.sh eno1
 sudo script/ethercat/stop_ethercat.sh eno1 --restore-network
 ```
 
-## 组件文档
+## MotorService 与 Modbus TCP PLC
 
-具体能力、配置、协议和安全边界由对应代码目录下的 README 维护：
+工程包含从 gRPC `MotorService`、`MotorManager`、`AbstractMotor` 到
+`ModbusTcpMotorBusRuntime` 的 CMVR PLC v1 电机控制链，x86-64 的 libmodbus
+3.1.11 已放在 `dependency/x86/third_party/modbus/3.1.11`。
 
-- [MotorService gRPC 接口](cmvr-es/service/README.md#motorservice)
+PLC 对接时特别注意：
-- [电机设备模块](cmvr-es/devices/motor/README.md)
-- [Modbus TCP PLC runtime](cmvr-es/devices/motor/bus_runtime/modbus_tcp/README.md)
-- [MotorService 与 CMVR PLC v1 完整协议](docs/motor_service_modbus_tcp.md)
-- [AUBO 控制柜 Standard 数字 IO](cmvr-es/devices/arm/aubo_arm/README.md)
-- [配置与部署规则](cmvr-es/config/README.md)
 
-Modbus Quick Stop 只是功能性停止，不能替代硬接线急停或驱动器 STO。AUBO
+- `host` 必须配置为 IPv4 字面量，PLC boot ID 必须非零且每次重启变化；
-JSON 接口只访问控制柜 Standard 数字 IO，不访问安全 IO。
+- owner 决策、命令 ACK 都必须回显对应 session，重连不得执行旧 mailbox；
+- PLC 在进程启动时可以离线；连接 supervisor 会继续退避重试，离线期间状态
+  返回不可用且运动命令不会写 mailbox；
+- 状态区按 odd/even seqlock 发布，上位机使用
+  sequence-before → 64-word block → sequence-after 三段读取验证；
+- 每次 `OpenCyclicPosition/Velocity` 创建新 stream epoch，PLC 必须原子清零
+  `last_applied_cyclic_sequence`、旧样本去重状态和 cyclic watchdog，确认
+  `StreamActive` 与正确 mode 后才 ACK；重开后的首样本序列从 `1` 开始并必须
+  重新应用；
+- 活动 cyclic 流跨 `connection_epoch` 后不会自动重开；旧流的当前和后续
+  setpoint 均被拒绝并在 Quick Stop 后终止，客户端必须新建 gRPC 流。断链前
+  或断链期间 pending 的 setpoint 不会应用到新 session；
+- 任何清理 Quick Stop 未确认时，MotorService 都会 fail-closed 锁存，并在
+  成功执行 `setEnabled(true)` 前拒绝新的运动命令；
+- Modbus Quick Stop 只是功能性停止，不能替代硬接线急停或驱动器 STO。
+- 当前 Modbus 后端只提供 x86-64 的 libmodbus 3.1.11；`dependency/arm`
+  尚无对应库，因此 ARM 构建暂不支持该后端。
+
+完整 gRPC 语义、配置样例、寄存器表、TIA Portal 要求、构建测试和安全边界见
+[`docs/motor_service_modbus_tcp.md`](docs/motor_service_modbus_tcp.md)。
+
+## AUBO 控制柜 IO
+
+`AuboArm` 通过通用的 `executeJsonCommand` 接口提供控制柜 Standard 数字 IO
+读写。第一版支持以下命令：
+
+| `operation` | 说明 | 必填字段 |
+| --- | --- | --- |
+| `get_di` | 读取控制柜数字输入 | `index` |
+| `get_do` | 读取控制柜数字输出及其 runstate | `index` |
+| `set_do` | 设置控制柜数字输出 | `index`、`value` |
+
+JSON 命令示例：
+
+```json
+{"command":"cabinet_io","operation":"get_di","index":0}
+{"command":"cabinet_io","operation":"get_do","index":0}
+{"command":"cabinet_io","operation":"set_do","index":0,"value":true}
+```
+
+其中 `index` 从 `0` 开始，运行时会根据控制器返回的 IO 数量检查范围。
+`set_do.value` 必须是 JSON 布尔值 `true` 或 `false`，不接受 `0/1` 或字符串。
+`set_do` 成功响应中的 `requested_value` 表示 SDK 已接受的请求值；需要确认控制器
+当前输出状态时，再调用一次 `get_do` 读取实际值。
+
+成功响应示例：
+
+```json
+{
+  "success": true,
+  "command": "cabinet_io",
+  "operation": "get_di",
+  "index": 0,
+  "count": 16,
+  "value": false
+}
+```
+
+### 通过 gRPC 调用
+
+该功能复用 `cmvr.api.SystemService/ExecuteJsonCommand`。默认配置中的 gRPC
+端口是 `50052`，读取 DI0：
+
+```shell
+grpcurl -plaintext \
+  -d '{
+    "header":{"deviceId":"aubo_arm"},
+    "requestJson":"{\"command\":\"cabinet_io\",\"operation\":\"get_di\",\"index\":0}"
+  }' \
+  127.0.0.1:50052 \
+  cmvr.api.SystemService/ExecuteJsonCommand
+```
+
+设置 DO0 为高电平：
+
+```shell
+grpcurl -plaintext \
+  -d '{
+    "header":{"deviceId":"aubo_arm"},
+    "requestJson":"{\"command\":\"cabinet_io\",\"operation\":\"set_do\",\"index\":0,\"value\":true}"
+  }' \
+  127.0.0.1:50052 \
+  cmvr.api.SystemService/ExecuteJsonCommand
+```
+
+使用源码树默认配置时，先在 `cmvr-es/config/manager/device_manager.pb.txt` 中把
+`aubo_arm` 的 `enable` 改为 `true`，并在
+`cmvr-es/config/devices/arm/aubo_arm.pb.txt` 中配置正确的控制器地址和登录信息，
+然后重新安装配置并启动安装产物：
+
+```shell
+cmake --install build
+./output/bin/cmvr_es
+```
+
+`output/bin/cmvr_es` 读取的是 `output/bin/config/`；如果进程使用显式配置路径，
+应修改该配置根下的对应文件。
+设备未启用或初始化失败时，gRPC 会返回 `Device not found: aubo_arm`。
+
+### 安全约束
+
+- 该接口只访问控制柜 Standard 数字 IO，不操作工具端 IO、可配置 IO 或安全 IO。
+- `set_do` 不会修改控制器的输出 runstate。只有目标通道的 runstate 为
+  `StandardOutputRunState::None` 时才允许写入，否则返回
+  `output_managed_by_runstate`。
+- 接口不会调用会重置全部输出配置的 `setDigitalOutputRunstateDefault()`。
+- 模拟量 IO 涉及 domain、单位和量程，第一版暂不通过该 JSON 接口开放。

cmvr-es/config/README.md

@@ -18,6 +18,8 @@ cmvr_es.pb.txt
 入口文件：
 
 - [`cmvr_es.pb.txt`](cmvr_es.pb.txt)
+- [`cmvr_es_ume.pb.txt`](cmvr_es_ume.pb.txt)：UME 主端样例
+- [`cmvr_es_robot.pb.txt`](cmvr_es_robot.pb.txt)：人形机械臂从端样例
 - [`manager/device_manager.pb.txt`](manager/device_manager.pb.txt)
 - [`manager/task_manager.pb.txt`](manager/task_manager.pb.txt)
 
@@ -109,48 +111,47 @@ output/bin/protoc \
 
 该命令只验证 Proto Text 解析，不验证文件、设备、证书、网络和跨字段语义。最终仍需运行组件测试和进程烟雾测试。
 
-## 双边遥操配置
+## 双边遥操部署样例
 
-源码仓库保持唯一根入口 [`cmvr_es.pb.txt`](cmvr_es.pb.txt)。统一的
+仓库提供两个相互独立的 CMVR-ES 配置入口：
-[`manager/device_manager.pb.txt`](manager/device_manager.pb.txt) 已声明
-`ume_left`、`ume_right`、`ti5_motors` 和 `right_arm`；统一的
-[`manager/task_manager.pb.txt`](manager/task_manager.pb.txt) 已声明
-`ume_teleop` 和 gRPC server。角色差异不通过增加新的源码根配置文件表达，而由
-两台机器各自的外部部署配置决定。
 
-UME 主端部署配置应只启用本机需要的 UME 设备和 `ume_teleop` Task：
+- UME 主端：[`cmvr_es_ume.pb.txt`](cmvr_es_ume.pb.txt)，只声明
-
+  `ume_left` 和 `ume_right`。两条机械臂在 DeviceManager 层默认关闭，
-- `ume_left`、`ume_right` 在 DeviceManager 层默认关闭；
+  [`devices/arm/ume_arms.pb.txt`](devices/arm/ume_arms.pb.txt) 内部的
-- [`devices/arm/ume_arms.pb.txt`](devices/arm/ume_arms.pb.txt) 内部的
+  `hardware_enabled` 也默认关闭；两层开关必须经过标定与安全验收后分别启用。
-  `hardware_enabled` 也默认关闭；
+  出站 `ume_teleop` Task 默认关闭，样例不包含机器人地址或凭据。当前 Task
-- 两层硬件门必须在完成 CAN 映射、限位标定和安全验收后分别启用；
+  只实现会话/重连/心跳和 latest-only 指令邮箱，尚无生产算法调用
-- 当前 Task 只实现会话、重连、心跳和 latest-only 指令邮箱，尚无生产算法调用
   `submitSetpoint()`，返回 effort 也尚未接入本地触觉协调器。
+- 人形机械臂从端：[`cmvr_es_robot.pb.txt`](cmvr_es_robot.pb.txt)，通用 gRPC
+  server 可以启动，但 `ti5_motors` 和 `right_arm` 仍默认关闭。生产
+  `ArmTeleop` 已实现真实 `RobotArm` 适配，但服务配置的 `enable` 显式关闭且
+  样例哈希故意留空。`MotorRobotArm.enable_teleop_group_servo` 目前只是预留字段；
+  因为现有 `servoJ` 仍是逐关节顺序写，代码即使看到该字段为 true 也会拒绝能力。
+  必须先实现并验收原子或定时的组下发原语。因此启动 gRPC server 不等于允许遥操
+  执行，也不能绕过设备层硬件门。
 
-机器人从端部署配置应只启用经过验收的机械臂设备以及所需的 gRPC server：
+在两台边缘设备各自的源码或安装目录运行：
-
-- `ti5_motors`、`right_arm` 默认关闭；
-- `ArmTeleop` 服务后端默认关闭，模型哈希必须由部署配置明确给出；
-- 当前 `MotorRobotArm::servoJ()` 仍是逐关节顺序写，不满足遥操作组伺服能力门；
-- 启动 gRPC server 不代表允许遥操作执行，也不能绕过设备层硬件门。
-
-部署时应把完整配置树分别复制到两台机器的外部目录，并继续使用相同的标准文件名：
-
-```text
-/etc/cmvr-es/ume/cmvr_es.pb.txt
-/etc/cmvr-es/robot/cmvr_es.pb.txt
-```
-
-两套根配置都继续引用各自目录下同名的
-`manager/device_manager.pb.txt` 和 `manager/task_manager.pb.txt`。运行命令为：
 
 ```bash
-./output/bin/cmvr_es --config /etc/cmvr-es/ume/cmvr_es.pb.txt
+# UME 主端（源码配置）
-./output/bin/cmvr_es --config /etc/cmvr-es/robot/cmvr_es.pb.txt
+./output/bin/cmvr_es \
+  --config ./cmvr-es/config/cmvr_es_ume.pb.txt
+
+# 人形机械臂从端（源码配置）
+./output/bin/cmvr_es \
+  --config ./cmvr-es/config/cmvr_es_robot.pb.txt
 ```
 
-UME 主端需要填写从端地址、会话 manifest 和认证配置；机器人从端需要填写现场
+如果使用安装后的配置副本，则相应命令为：
-机械臂配置。不要把生产 IP、token、私钥或设备标定值提交到仓库默认配置。
+
+```bash
+./output/bin/cmvr_es --config ./output/bin/config/cmvr_es_ume.pb.txt
+./output/bin/cmvr_es --config ./output/bin/config/cmvr_es_robot.pb.txt
+```
+
+上线前应把两套配置分别复制到两台机器的外部配置目录。主端需要填写从端地址、
+会话 manifest 和认证配置；从端需要换成现场机械臂设备配置，并在真实硬件测试后
+逐层开启。不要把生产 IP、token、私钥或设备标定值提交到仓库样例。
 
 ## 生产配置
 

cmvr-es/config/cmvr_es_robot.pb.txt

@@ -0,0 +1,11 @@
+# Follower robot-side CMVR-ES profile.
+#
+# The RobotArm ArmTeleop backend is implemented but explicitly disabled. The
+# physical arm and service backend remain closed. Current MotorRobotArm
+# sequential joint writes are rejected as a teleop group-servo capability until
+# an atomic/timed group primitive and its safety timing gates are accepted.
+cmvr_es {
+  logger_config_file: "logger/logger.pb.txt"
+  device_manager_config_file: "manager/device_manager_robot.pb.txt"
+  task_manager_config_file: "manager/task_manager_robot.pb.txt"
+}

cmvr-es/config/cmvr_es_ume.pb.txt

@@ -0,0 +1,10 @@
+# UME leader-side CMVR-ES profile.
+#
+# All relative paths below are resolved from this file's directory. This
+# checked-in profile contains no production endpoint, credentials or hardware
+# enablement.
+cmvr_es {
+  logger_config_file: "logger/logger.pb.txt"
+  device_manager_config_file: "manager/device_manager_ume.pb.txt"
+  task_manager_config_file: "manager/task_manager_ume.pb.txt"
+}

cmvr-es/config/manager/device_manager_robot.pb.txt

@@ -0,0 +1,24 @@
+# Follower robot-side devices.
+device_manager {
+  name: "cmvr_es_robot"
+  version: "0.1"
+  description: "CMVR humanoid follower edge system"
+  init_all_motors_when_no_active_joints: false
+
+  devices {
+    id: "ti5_motors"
+    type: DEVICE_TYPE_MOTOR_SYSTEM
+    config_file: "devices/motor/ti5_motors.pb.txt"
+    # Physical motor communication remains fail-closed in this example.
+    enable: false
+  }
+
+  devices {
+    id: "right_arm"
+    type: DEVICE_TYPE_ROBOT_ARM
+    config_file: "devices/arm/arm.pb.txt"
+    # Do not enable until the motor system, URDF, limits, servoJ timing and
+    # independent emergency-stop path have passed the robot safety checkout.
+    enable: false
+  }
+}

cmvr-es/config/manager/device_manager_ume.pb.txt

@@ -0,0 +1,24 @@
+# UME leader-side devices only.
+device_manager {
+  name: "cmvr_es_ume"
+  version: "0.1"
+  description: "UME leader edge system"
+  init_all_motors_when_no_active_joints: false
+
+  devices {
+    id: "ume_right"
+    type: DEVICE_TYPE_ROBOT_ARM
+    config_file: "devices/arm/ume_arms.pb.txt"
+    # Hardware gate 1/2. Gate 2/2 is ume.hardware_enabled in the arm config.
+    # Keep both false until CAN mapping, limits and physical safety are verified.
+    enable: false
+  }
+
+  devices {
+    id: "ume_left"
+    type: DEVICE_TYPE_ROBOT_ARM
+    config_file: "devices/arm/ume_arms.pb.txt"
+    # Hardware gate 1/2. Gate 2/2 is ume.hardware_enabled in the arm config.
+    enable: false
+  }
+}

cmvr-es/config/manager/task_manager_robot.pb.txt

@@ -0,0 +1,14 @@
+# Follower robot-side tasks.
+task_manager {
+  tasks {
+    id: "grpc_server"
+    type: TASK_TYPE_GRPC_SERVER
+    run_mode: TASK_RUN_MODE_BLOCKING_SERVICE
+    config_file: "tasks/grpc_server_task/grpc_server_task.pb.txt"
+    # The generic gRPC server may be enabled for integration. This does not
+    # enable a physical arm: device entries and the implemented RobotArm
+    # ArmTeleop adapter are explicitly disabled. Current MotorRobotArm
+    # sequential joint dispatch also fails the group-servo capability gate.
+    enable: true
+  }
+}

cmvr-es/config/manager/task_manager_ume.pb.txt

@@ -0,0 +1,12 @@
+# UME leader-side tasks.
+task_manager {
+  tasks {
+    id: "ume_teleop"
+    type: TASK_TYPE_UME_TELEOP
+    run_mode: TASK_RUN_MODE_BLOCKING_SERVICE
+    config_file: "tasks/ume_teleop_task/ume_teleop_task.pb.txt"
+    # Fail-closed: configure the follower endpoint, expected manifest and
+    # transport security before enabling outbound teleoperation.
+    enable: false
+  }
+}

cmvr-es/devices/README.md

@@ -37,12 +37,12 @@ config/cmvr_es.pb.txt
 | --- | --- | --- | --- |
 | Camera | [`camera/abstract_camera.h`](camera/abstract_camera.h) | [`camera/camera_factory.h`](camera/camera_factory.h) | UVC、RealSense、Hikvision |
 | AGV | [`agv/abstract_agv.h`](agv/abstract_agv.h) | [`agv/agv_factory.h`](agv/agv_factory.h) | MyAgv、SRC1100 |
-| RobotArm | [`arm/robot_arm.h`](arm/robot_arm.h) | [`arm/robot_arm_factory.h`](arm/robot_arm_factory.h) | MotorRobotArm、[AUBO](arm/aubo_arm/README.md)、Huayan、UME |
+| RobotArm | [`arm/robot_arm.h`](arm/robot_arm.h) | [`arm/robot_arm_factory.h`](arm/robot_arm_factory.h) | MotorRobotArm、AUBO、Huayan |
 | DexHand | [`dexhand/abstract_dexhand.h`](dexhand/abstract_dexhand.h) | [`dexhand/dexhand_factory.h`](dexhand/dexhand_factory.h) | RH56DFTP、PX6AXGen3 |
 | Microphone | [`microphone/abstract_microphone.h`](microphone/abstract_microphone.h) | [`microphone/microphone_factory.h`](microphone/microphone_factory.h) | FFmpeg |
 | Speaker | [`speaker/abstract_speaker.h`](speaker/abstract_speaker.h) | [`speaker/speaker_factory.h`](speaker/speaker_factory.h) | FFmpeg |
 | BioHead | [`biohead/abstract_biohead.h`](biohead/abstract_biohead.h) | DeviceFactory 直接创建 | BioHeadRobot |
-| MotorSystem | [`motor/`](motor/README.md) | DeviceFactory 直接创建 | CAN、MuJoCo、EtherCAT、Modbus TCP PLC |
+| MotorSystem | `motor/motor_system/` | DeviceFactory 直接创建 | CAN/MuJoCo motor group |
 
 代码目录存在不等于已经接入配置创建链：
 

cmvr-es/devices/arm/aubo_arm/README.md

@@ -1,124 +0,0 @@
-# AUBO RobotArm 与控制柜 IO
-
-`AuboArm` 是 AUBO SDK v0.27.1 的 `RobotArm` 后端。控制柜 Standard 数字 IO
-通过设备通用的 `executeJsonCommand` 接口访问，远程调用复用
-`cmvr.api.SystemService/ExecuteJsonCommand`，不经过 `ArmService` 或
-`MotorService`。
-
-返回 [Devices 模块指南](../../README.md) 或 [项目总览](../../../../README.md)。
-
-## 代码与配置
-
-- 实现：[`aubo_arm.h`](aubo_arm.h)、[`aubo_arm.cpp`](aubo_arm.cpp)
-- 测试：[`tests/aubo_arm_json_command_test.cpp`](tests/aubo_arm_json_command_test.cpp)
-- 设备配置：[`../../../config/devices/arm/aubo_arm.pb.txt`](../../../config/devices/arm/aubo_arm.pb.txt)
-- DeviceManager 配置：
-  [`../../../config/manager/device_manager.pb.txt`](../../../config/manager/device_manager.pb.txt)
-- SystemService 实现：
-  [`../../../service/grpc/src/grpc_system_service.cpp`](../../../service/grpc/src/grpc_system_service.cpp)
-- Proto：[`../../../../protos/cmvr/api/system_service.proto`](../../../../protos/cmvr/api/system_service.proto)
-
-仓库配置使用 SDK RPC 端口 `30004`。现场部署必须填写真实控制器地址和凭据，
-不要把生产密码提交到默认配置。
-
-## 控制柜 Standard 数字 IO
-
-当前支持：
-
-| `operation` | 说明 | 必填字段 |
-| --- | --- | --- |
-| `get_di` | 读取控制柜数字输入 | `index` |
-| `get_do` | 读取控制柜数字输出及其 runstate | `index` |
-| `set_do` | 设置控制柜数字输出 | `index`、`value` |
-
-JSON 命令：
-
-```json
-{"command":"cabinet_io","operation":"get_di","index":0}
-{"command":"cabinet_io","operation":"get_do","index":0}
-{"command":"cabinet_io","operation":"set_do","index":0,"value":true}
-```
-
-`index` 从 `0` 开始，运行时根据控制器返回的 IO 数量检查范围。
-`set_do.value` 必须是 JSON 布尔值 `true` 或 `false`，不接受 `0/1` 或字符串。
-`set_do` 成功响应中的 `requested_value` 只表示 SDK 已接受请求；确认实际输出时
-必须再调用 `get_do`。
-
-读取成功响应示例：
-
-```json
-{
-  "success": true,
-  "command": "cabinet_io",
-  "operation": "get_di",
-  "index": 0,
-  "count": 16,
-  "value": false
-}
-```
-
-## 通过 gRPC 调用
-
-默认 gRPC 端口为 `50052`。读取 DI0：
-
-```shell
-grpcurl -plaintext \
-  -d '{
-    "header":{"deviceId":"aubo_arm"},
-    "requestJson":"{\"command\":\"cabinet_io\",\"operation\":\"get_di\",\"index\":0}"
-  }' \
-  127.0.0.1:50052 \
-  cmvr.api.SystemService/ExecuteJsonCommand
-```
-
-设置 DO0 为高电平：
-
-```shell
-grpcurl -plaintext \
-  -d '{
-    "header":{"deviceId":"aubo_arm"},
-    "requestJson":"{\"command\":\"cabinet_io\",\"operation\":\"set_do\",\"index\":0,\"value\":true}"
-  }' \
-  127.0.0.1:50052 \
-  cmvr.api.SystemService/ExecuteJsonCommand
-```
-
-使用源码默认配置时：
-
-1. 在 `cmvr-es/config/devices/arm/aubo_arm.pb.txt` 填写正确地址和登录信息；
-2. 在 `cmvr-es/config/manager/device_manager.pb.txt` 将 `aubo_arm.enable`
-   改为 `true`；
-3. 重新安装配置并启动安装产物。
-
-```shell
-cmake --install build
-./output/bin/cmvr_es
-```
-
-`output/bin/cmvr_es` 默认读取 `output/bin/config/`。使用 `--config` 时，应修改
-对应外部配置根。设备未启用或初始化失败时，gRPC 返回
-`Device not found: aubo_arm`。
-
-## 安全与语义边界
-
-- 只访问控制柜 Standard 数字 IO，不访问工具端 IO、可配置 IO 或安全 IO；
-- `set_do` 不修改输出 runstate；
-- 只有 `StandardOutputRunState::None` 的通道允许写入，否则返回
-  `output_managed_by_runstate`；
-- 普通访问不会调用会重置全部输出配置的
-  `setDigitalOutputRunstateDefault()`；
-- 模拟量 IO 涉及 domain、单位和量程，当前 JSON 接口不开放；
-- gRPC/JSON 返回成功不代表目标 IO 具备功能安全等级；
-- 真实写测试前应确认通道用途、负载、电气隔离、默认电平和控制器程序所有权。
-
-## 测试
-
-```bash
-cmake --build build --target aubo_arm_json_command_test -j4
-ctest --test-dir build \
-  -R '^aubo_arm_json_command_test$' \
-  --output-on-failure
-```
-
-该测试覆盖 JSON 校验和无硬件错误路径，不代表已在真实 AUBO 控制柜完成 DI/DO
-读取、写入或 runstate 拒绝验证。

cmvr-es/devices/motor/README.md

@@ -1,82 +0,0 @@
-# Motor 设备模块
-
-`devices/motor/` 提供电机管理、协议适配、总线 runtime 和厂商驱动。Service、
-RobotArm 和业务 Task 只依赖 `MotorManager`/`AbstractMotor` 的稳定接口，不应
-直接访问 libmodbus、CAN、EtherCAT 或厂商 SDK。
-
-返回 [Devices 模块指南](../README.md) 或 [项目总览](../../../README.md)。
-
-## 目录职责
-
-| 目录 | 职责 |
-| --- | --- |
-| `manager/` | 创建 MotorGroup，按 `motor_id`/`joint_name` 暴露 `AbstractMotor` |
-| `bus_runtime/` | 连接、收发、重连、watchdog 和总线生命周期 |
-| `drivers/` | CANopen、EtherCAT、MuJoCo、Modbus PLC 等具体后端 |
-| `drivers/modbus_plc_motor/` | 关节限位、SI 单位和 CMVR PLC v1 命令映射 |
-
-PLC 电机链路为：
-
-```text
-gRPC MotorService
-        |
-        v
-MotorManager -> AbstractMotor
-        |
-        v
-CmvrPlcMotorProtocol
-        |
-        v
-ModbusTcpMotorBusRuntime
-        |
-        v
-libmodbus -> PLC -> 驱动器/电机
-```
-
-各层边界：
-
-- `MotorService` 负责 API 校验、单电机控制权、deadline/cancellation 和
-  fail-closed Quick Stop；
-- `MotorManager` 负责电机查找与统一抽象；
-- `CmvrPlcMotorProtocol` 负责关节限位、SI 单位和 CMVR PLC v1 命令映射；
-- `ModbusTcpMotorBusRuntime` 负责 PLC session、mailbox、ACK、状态和重连；
-- PLC/驱动器必须独立实现通信 watchdog、周期 watchdog 和硬件安全动作。
-
-## Modbus TCP PLC
-
-实现、配置、依赖和测试入口见：
-
-- [Modbus TCP runtime README](bus_runtime/modbus_tcp/README.md)
-- [完整 MotorService/CMVR PLC v1 协议](../../../docs/motor_service_modbus_tcp.md)
-- [MotorService 文档](../../service/README.md#motorservice)
-- [`plc_motors.pb.txt`](../../config/devices/motor/plc_motors.pb.txt)
-
-当前 Modbus 后端只提供 x86-64 的 libmodbus 3.1.11。ARM 目录没有对应库，
-不能把 x86 ELF 复制到 ARM 设备使用。
-
-## 安全边界
-
-- MotorService 是单轴 API，不提供多轴同扫描周期的原子 commit；
-- PLC/Modbus 的 Profile 或 cyclic 能力不能直接当成毫秒级机械臂组伺服；
-- 软件 `emergencyStop`、Quick Stop 和普通 PLC 输出都不是安全急停；
-- 真实设备必须具有独立的硬接线急停、安全继电器或 F-CPU/F-I/O，以及驱动器
-  STO 等经风险评估确定的安全链；
-- 新硬件配置保持 `enable: false`，完成方向、限位、watchdog 和故障注入验证后
-  才能启用。
-
-## 测试
-
-```bash
-cmake --build build --target \
-  modbus_tcp_motor_bus_runtime_test \
-  grpc_motor_service_test \
-  grpc_motor_service_modbus_e2e_test \
-  -j4
-
-ctest --test-dir build \
-  -R '^(modbus_tcp_motor_bus_runtime_test|grpc_motor_service_test|grpc_motor_service_modbus_e2e_test)$' \
-  --output-on-failure
-```
-
-端到端 fake PLC 测试需要本地 TCP bind/listen 权限。软件测试不能代替真实
-S7-1215C、驱动器、STO 和断网故障台架。

cmvr-es/devices/motor/bus_runtime/modbus_tcp/README.md

@@ -1,93 +0,0 @@
-# Modbus TCP PLC Runtime
-
-本目录实现 CMVR PLC v1 的 Modbus TCP 总线 runtime。它负责 PLC 连接、身份
-握手、session、心跳、重连、命令 mailbox、ACK 轮询和状态快照，不负责 gRPC
-请求解析，也不提供功能安全急停。
-
-返回 [Motor 设备模块](../../README.md) 或 [Devices 模块指南](../../../README.md)。
-
-## 代码与配置
-
-- [`include/modbus_tcp_client.h`](include/modbus_tcp_client.h)：有界超时的
-  libmodbus client
-- [`include/modbus_tcp_motor_bus_runtime.h`](include/modbus_tcp_motor_bus_runtime.h)：
-  连接 supervisor、命令和状态 runtime
-- [`include/cmvr_plc_register_map.h`](include/cmvr_plc_register_map.h)：
-  CMVR PLC v1 寄存器常量
-- [`src/modbus_tcp_client.cpp`](src/modbus_tcp_client.cpp)
-- [`src/modbus_tcp_motor_bus_runtime.cpp`](src/modbus_tcp_motor_bus_runtime.cpp)
-- [`tests/modbus_tcp_motor_bus_runtime_test.cpp`](tests/modbus_tcp_motor_bus_runtime_test.cpp)
-- [`../../../../config/devices/motor/plc_motors.pb.txt`](../../../../config/devices/motor/plc_motors.pb.txt)
-
-完整寄存器表、TIA Portal 数据块、gRPC 语义和台架步骤由
-[MotorService 与 CMVR PLC v1 完整协议](../../../../../docs/motor_service_modbus_tcp.md)
-统一维护。
-
-## 连接与协议约束
-
-- `host` 必须是 IPv4 字面量，避免 DNS 让建连或停止出现无界等待；
-- PLC boot ID 必须非零且每次 PLC 重启变化；
-- owner 决策和命令 ACK 必须回显当前 session，旧 session 的 mailbox 不得执行；
-- runtime `start()` 启动连接 supervisor，PLC 可以在进程启动时离线；
-- 离线期间状态不可用，运动命令必须在写 mailbox 前失败；
-- 重连必须重新完成身份、版本、boot ID 和 session 握手，不得重放旧命令；
-- 状态区按 odd/even seqlock 发布，CMVR 使用
-  sequence-before → 64-word block → sequence-after 三段读取；
-- payload 必须先完整写入，commit sequence 最后写入，PLC 只原子消费新的
-  commit；
-- Quick Stop、Disable、故障和通信 watchdog 的状态必须通过当前 session
-  的 ACK/状态确认，不能把本地写成功解释为驱动器已经安全停止。
-
-## Cyclic stream
-
-每次 `OpenCyclicPosition/Velocity` 都创建新的轴级 stream epoch。PLC 必须在
-同一个原子状态事务中：
-
-1. 清零 `last_applied_cyclic_sequence`；
-2. 清理旧样本去重状态；
-3. 重置 cyclic watchdog；
-4. 设置正确的 CSP/CSV mode；
-5. 发布 `StreamActive=1` 后再 ACK。
-
-重开后的首个样本序列从 `1` 开始，必须重新应用。活动 cyclic 流跨
-`connection_epoch` 后不会自动重开；旧流的当前和后续 setpoint 都被拒绝，
-Quick Stop 后客户端必须建立新的 gRPC 流。断链前或断链期间 pending 的
-setpoint 不得进入新 session。
-
-## 依赖与平台
-
-x86-64 的 libmodbus 3.1.11 位于：
-
-```text
-dependency/x86/third_party/modbus/3.1.11
-```
-
-`dependency/arm/third_party/` 当前没有对应 libmodbus，因此 ARM 构建不支持
-该后端。支持 ARM 前必须为目标 ABI 单独编译并验证库，不能复用 x86 二进制。
-
-## 安全边界
-
-标准 S7-1215C DC/DC/DC 不是 failsafe PLC。Modbus Quick Stop、
-MotorService `emergencyStop`、普通 OB/FB 和普通数字输出都只是功能性控制，
-不能替代：
-
-- 硬接线急停；
-- 安全继电器或 F-CPU/F-I/O；
-- 驱动器双通道 STO；
-- 接触器、抱闸反馈与必要的 EDM。
-
-PLC 侧通信 watchdog 和 cyclic watchdog 必须在没有 CMVR 进程参与时独立停止
-危险运动。真实启用前必须在禁能或脱载轴上验证寄存器、方向、限位、断网、PLC
-重启、交换机故障和 Quick Stop 失败。
-
-## 测试
-
-```bash
-cmake --build build --target modbus_tcp_motor_bus_runtime_test -j4
-ctest --test-dir build \
-  -R '^modbus_tcp_motor_bus_runtime_test$' \
-  --output-on-failure
-```
-
-fake PLC 测试需要本地 TCP bind/listen 权限。测试通过只证明软件协议和故障注入
-路径，不代表真实 PLC、驱动器或硬件安全链已经验收。

cmvr-es/service/README.md

@@ -21,42 +21,6 @@ gRPC 和 QUIC 的职责边界：
 - 实时音视频使用 QUIC DATAGRAM；
 - `quic_edge/` 不是平台 Gateway，也不是浏览器服务器。
 
-## MotorService
-
-`MotorService` 将 gRPC 电机命令适配到已经由 `DeviceManager` 创建的
-`MotorManager` 和 `AbstractMotor`，不直接持有 PLC、现场总线或厂商驱动。
-
-关键文件：
-
-- Proto：[`../../protos/cmvr/api/motor_service.proto`](../../protos/cmvr/api/motor_service.proto)
-  和 [`../../protos/cmvr/api/motor_command.proto`](../../protos/cmvr/api/motor_command.proto)
-- 实现：[`grpc/include/grpc_motor_service.h`](grpc/include/grpc_motor_service.h)
-  和 [`grpc/src/grpc_motor_service.cpp`](grpc/src/grpc_motor_service.cpp)
-- 注册：[`../task/grpc_server_task/src/grpc_server_task.cpp`](../task/grpc_server_task/src/grpc_server_task.cpp)
-- 单元测试：[`grpc/tests/grpc_motor_service_test.cpp`](grpc/tests/grpc_motor_service_test.cpp)
-- gRPC–Modbus 端到端测试：
-  [`grpc/tests/grpc_motor_service_modbus_e2e_test.cpp`](grpc/tests/grpc_motor_service_modbus_e2e_test.cpp)
-
-服务按单电机仲裁。同步 Profile 命令、Cyclic Position/Velocity 双向流、
-`setEnabled`、状态读取和软件 `emergencyStop` 共用同一控制权状态：
-
-- 同一电机已有 owner 时拒绝新的控制调用；
-- cyclic 流首帧必须是 `open`，后续 setpoint sequence 必须严格递增；
-- reader 使用 latest-wins 邮箱，客户端必须持续并发读取反馈；
-- 取消、deadline、watchdog、非法帧、后端拒绝或写失败都会触发 Quick Stop；
-- 任何清理 Quick Stop 未确认时，服务进入 fail-closed 锁存；
-- 只有成功执行 `setEnabled(true)` 才解除服务内软件急停锁存；
-- 服务层 Quick Stop 和 `emergencyStop` 都不具备功能安全等级。
-
-PLC 后端的连接 epoch、stream epoch、寄存器、ACK 和 TIA Portal 要求见：
-
-- [Modbus TCP PLC runtime](../devices/motor/bus_runtime/modbus_tcp/README.md)
-- [MotorService 与 CMVR PLC v1 完整协议](../../docs/motor_service_modbus_tcp.md)
-
-AUBO 控制柜 IO 不经过 `MotorService` 或 `ArmService`，而是复用
-`SystemService/ExecuteJsonCommand`。厂商命令和安全约束见
-[AUBO 控制柜 IO](../devices/arm/aubo_arm/README.md)。
-
 ## 新增 gRPC Service
 
 当前没有动态 service registry，必须完成以下全部步骤。