syntax = "proto3";

package rbk.protocol;

// 仙工 SEER Robokit 3D 地图文件 0.3dsmap 的最小解析结构。
// 这里只保留转换统一地图所需字段，未声明字段由 protobuf 作为未知字段跳过。

// 地图坐标系下的三维位置，单位：米。
message Message_MapPos {
  // X 坐标，单位：米。
  double x = 1;
  // Y 坐标，单位：米。
  double y = 2;
  // Z 坐标，单位：米。
  double z = 3;
}

// 仙工地图头信息。
message Message_MapHeader {
  // 地图类型，例如 2D-Map 或 3D-Map。
  string map_type = 1;
  // 地图名称，通常对应地图文件名。
  string map_name = 2;
  // 地图最小边界点，单位：米。
  Message_MapPos min_pos = 3;
  // 地图最大边界点，单位：米。
  Message_MapPos max_pos = 4;
  // 地图分辨率，单位：米。
  double resolution = 5;
  // 地图格式版本号。
  string version = 8;
}

// 三维浮点向量。
message Vec3f {
  // X 分量。
  float x = 1;
  // Y 分量。
  float y = 2;
  // Z 分量。
  float z = 3;
}

// 三维整数向量。
message Vec3i {
  // X 分量。
  int32 x = 1;
  // Y 分量。
  int32 y = 2;
  // Z 分量。
  int32 z = 3;
}

// 仙工 3D 特征地图参数。
message FeatureMapParams {
  // 激光测距标准差，单位：米。
  float ranging_sigma = 1;
  // 激光测角标准差，单位：度。
  float angle_sigma = 2;
  // 最大体素边长，单位：米。
  float max_voxel_size = 3;
  // 八叉树最大层数。
  uint32 max_layer = 4;
  // 平面协方差停止更新的点数阈值。
  uint32 cov_fixed_pts_num = 5;
  // 平面停止更新的点数阈值。
  uint32 plane_fixed_pts_num = 6;
  // 有效平面协方差最小特征值阈值。
  float plane_min_eigen_value = 7;
  // 每层评估平面所需的最少点数。
  repeated int32 each_layer_least_pts_num = 8;
}

// 仙工 3D 平面特征。
message FeatureMapPlane {
  // 平面中心点，单位：米。
  Vec3f center = 1;
  // 平面法向量。
  Vec3f normal = 2;
  // 平面方程 Ax + By + Cz + D = 0 中的 D。
  float d = 3;
  // 平面特征近似半径，单位：米。
  float radius = 4;
  // 平面协方差矩阵，按 6x6 展平。
  repeated float plane_cov = 5;
}

// 仙工特征地图中的八叉树节点。
message OctoTree {
  // 对应的平面 ID。
  uint32 plane_id = 1;
  // 子节点序列，-1 表示当前层无其他子节点。
  repeated int32 child_id_list = 2;
}

// 同一外层体素位置下的八叉树节点集合。
message OctoTrees {
  // 八叉树节点列表。
  repeated OctoTree octo_tree = 1;
}

// 仙工 3D 特征地图。
message FeatureMap3D {
  // 特征地图参数。
  FeatureMapParams params = 1;
  // 平面特征列表。
  repeated FeatureMapPlane planes = 2;
  // 每个外层体素对应的八叉树节点集合。
  repeated OctoTrees octo_trees = 3;
  // 最外层八叉树体素坐标。
  repeated Vec3i voxel_locs = 4;
}

// 0.3dsmap 顶层消息。
message Message_Map3D {
  // 地图目录或地图包内部目录名。
  string map_directory = 1;
  // 地图头信息。
  Message_MapHeader header = 2;
  // 普通 3D 点云点。
  repeated Message_MapPos normal_pos3d_list = 3;
  // 3D 特征地图。
  FeatureMap3D feature_map_3d = 4;
}