syntax = "proto3";
package cmvr.config;

// 示例/测试 AGV 后端配置。
message MyAgvConfig {
  // 设备 id。为空时通常由外层 AGVDeviceConfig.id 补齐。
  string id = 1;
  // AGV 控制器 IP 地址或主机名。
  string ip = 2;
  // AGV 控制器端口号。
  int32 port = 3;
}

// 仙工 SEER Robokit AGV 后端配置。
message SeerRobokitAgvConfig {
  // 设备 id。为空时通常由外层 AGVDeviceConfig.id 补齐。
  string id = 1;
  // SEER Robokit 控制器 IP 地址。
  string ip = 2;
  // 是否启用该后端配置。当前设备是否创建仍以设备管理器配置为准。
  bool enable = 3;
  // 状态查询端口，默认 19204。
  int32 port_status = 4;
  // 控制命令端口，默认 19205。
  int32 port_control = 5;
  // 导航任务端口，默认 19206。
  int32 port_nav = 6;
  // 地图/配置文件端口，默认 19207。
  int32 port_config = 7;
  // 其他功能端口，默认 19210，例如扫图开始/停止。
  int32 port_other = 8;
  // 状态推送端口，默认 19301。
  int32 port_push = 9;
  // 连接超时时间，单位：毫秒。0 表示使用适配器默认值。
  int32 connect_timeout_ms = 10;
  // 接收超时时间，单位：毫秒。0 表示使用适配器默认值。
  int32 recv_timeout_ms = 11;
  // 是否启用机器人状态实时推送。
  bool enable_state_push = 12;
  // 状态推送间隔，单位：毫秒。0 表示不修改控制器默认间隔。
  int32 state_push_interval_ms = 13;
  // 状态推送中显式包含的字段列表。该字段不能与 state_push_excluded_fields 同时配置。
  repeated string state_push_included_fields = 14;
  // 状态推送中排除的字段列表。该字段不能与 state_push_included_fields 同时配置。
  repeated string state_push_excluded_fields = 15;
  // 是否启用地图后台更新线程。启用后适配器会周期性抓取并解析地图，供 gRPC 地图流直接读取。
  bool enable_map_update = 16;
  // 地图后台更新间隔，单位：毫秒。0 表示使用适配器默认值。
  int32 map_update_interval_ms = 17;
  // 统一地图更新缓存条数。0 表示使用适配器默认值；缓存满后会丢弃最旧更新。
  uint32 map_update_history_size = 18;
  // 抢占 SEER Robokit 控制权时上报的稳定昵称。为空时适配器使用 "cmvr-es:<device-id>"。
  string control_nick_name = 19;
}

// 单个 AGV 设备配置。
message AGVDeviceConfig {
  // 设备 id。必须与设备管理器中的 AGV 设备 id 对应。
  string id = 1;

  // 具体 AGV 后端配置。同一设备只能选择一个后端。
  oneof backend {
    // 示例/测试 AGV 后端。
    MyAgvConfig my_agv = 10;
    // 仙工 SEER Robokit AGV 后端。
    SeerRobokitAgvConfig seer_robokit_agv = 11;
  }
}

// AGV 设备配置集合。
message AGVConfig {
  // AGV 设备列表。
  repeated AGVDeviceConfig agvs = 1;
}

// AGV 配置文件根节点。
message AGVRootConfig {
  // AGV 配置集合。
  AGVConfig agv = 1;
}