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// Created by xtkuang on 2025/5/7.
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#ifndef CMVR_ES_STATE_DEFINE_H
#define CMVR_ES_STATE_DEFINE_H

#include <atomic>
#include <cmath>
#include <iostream>
#include <vector>
#include <unordered_map>
#include <set>

#include "utils/math/geometry.h"


namespace cmvr::device{
    enum Lifecycle{
        INIT,   // 初始化：设备刚创建或刚上电，正在初始化
        READY,  // 就绪：设备已初始化完成，可以开始工作
        RUNNING,// 运行中：设备正在正常工作或采集
        ERROR,  // 错误：设备发生故障或异常，不能正常工作
        STOP,   // 停止：设备已停止工作，但没有严重错误
        ESTOP   // 急停：设备处于紧急停止状态，通常需要人工干预才能恢复
    };

    enum AudioFormat {
        WAV,
        MP3,
        AAC,
        OGG,
        FLAC,
        UNKNOWN
    };

    // ------------------------------------- AGV -------------------------------------
    typedef struct{

    } AGVState;

    // ------------------------------------- robot -------------------------------------
    typedef enum {
        FORWARD, BACKWARD,
        X_POSITIVE,   // X轴正向
        X_NEGATIVE,   // X轴负向
        Y_POSITIVE,   // Y轴正向
        Y_NEGATIVE,   // Y轴负向
        Z_POSITIVE,   // Z轴正向
        Z_NEGATIVE,   // Z轴负向
       // 角度方向也可以添加
        ROTATE_X,     // 绕X轴旋转
        ROTATE_Y,     // 绕Y轴旋转
        ROTATE_Z      // 绕Z轴旋转
    } RobotJointIndexDirection;



    /// robot cartesian index
    typedef enum {
        X, Y, Z, RX, RY, RZ
    } RobotCartesian;

    typedef struct {
        bool is_ready;
        bool power_on;
        double position;
        double velocity;
        double current;
        double torque;
        double target_position;
        double target_velocity;
        int target_feedback_gain;
        double target_feedforward_torque;
        double temperature;
        double voltage;
    } JointState;

    typedef struct{
        std::vector<double> temperature;
        std::vector<double> voltage;
        std::vector<double> joint_positions;
        bool error;
        std::string error_msg;
    } RobotState;

    struct CameraState {
        bool is_initialized;     ///< 是否已初始化
        bool is_opened;
        bool is_streaming;      ///< 是否正在采集视频数据
        bool is_recording;
        bool is_error;
        std::string error_message;
        int fps;
        int width;
        int height;
    };

    /// @brief 从 XML 或其他配置中读取的相机网络参数
    struct CameraConfig {
        std::string ipAddress;               ///< 相机 IP 地址
    };


    typedef struct{
        bool is_initialized;     ///< 是否已初始化
        bool is_running;
        bool is_recording;
        bool is_error;
        int volume;                 // 0~100, 支持软音量调节
        std::string error_message;
    } MicrophoneState;

    typedef struct{

    } GripperState;

    typedef struct{
        int angle;              //自由度角度
        int speed;              //自由度速度
        int force;              //实际受力
        int position;           //执行器位置
        int current;            //执行器实际电流
        int temperature;        //执行器温度
        int error;     //执行器故障信息
        std::vector<std::string> error_message;
    } RH56DFTPDexHand;

    typedef struct{
        bool is_initialized;                //是否初始化
        RH56DFTPDexHand hands[6];           // 包含6个自由度状态
    } DexHandState;

    typedef struct {
        float voltage;            //< 电压（V）
        float current;            //< 电流（A）
        float temperature;        //< 温度（°C）
        int charge_percentage;    //< 剩余电量（%）
        bool is_charging;         //< 是否正在充电
        Lifecycle health;         //< 电池健康状态
        std::string vendor_info;  //< 厂商信息（可选）
    } BatteryState;

    typedef struct {
        bool is_initialized;
        bool is_running;
        bool is_decoding;
        bool is_paused;
        int volume;                 // 0~100, 支持软音量调节
    } SpeakerState;

}


#endif //CMVR_ES_STATE_DEFINE_H