# CMVR-ES

## 简介

CMVR-ES 工程。

## 安装

### 1. 拉取 Git 子模块

```
git submodule update --init --recursive
```

### 2. 安装系统依赖

```shell
# 基础工具
sudo apt-get update
sudo apt install -y build-essential cmake git pkg-config patchelf libboost-all-dev libssl-dev

# OpenCV
sudo apt install -y \
  libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev \
  libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev \
  libv4l-dev libxvidcore-dev libx264-dev \
  libgtk-3-dev

# PulseAudio
sudo apt-get install libpulse-dev

# OpenGL
sudo apt-get install libgl1-mesa-dev

# GLFW
sudo apt-get install libglfw3-dev

# Assimp
sudo apt-get install libassimp-dev

# visp
sudo apt-get install -y libx11-dev liblapack-dev libzbar-dev libpthread-stubs0-dev libdc1394-dev nlohmann-json3-dev

# RealSense
sudo apt-get install -y \
  libusb-1.0-0-dev libudev-dev \
  libglu1-mesa-dev
  
# Matplot++
sudo apt install gnuplot-qt
```

### 3. 配置 IgH EtherCAT

工程已内置 IgH EtherCAT 1.7.0 的 userspace 文件：

```text
dependency/x86/third_party/ethercat/v1.7.0
```

先设置本机路径：

```shell
export CMVR_ES_ROOT=/path/to/cmvr-es
export IGH_ETHERCAT_ROOT=$CMVR_ES_ROOT/dependency/x86/third_party/ethercat/v1.7.0
```

安装当前内核的 header：

```shell
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y linux-headers-$(uname -r)
```

如果内置目录里已经有当前内核版本的 EtherCAT 内核模块，直接安装到系统：

```shell
sudo mkdir -p /lib/modules/$(uname -r)/ethercat
sudo cp -r $IGH_ETHERCAT_ROOT/lib/modules/$(uname -r)/ethercat/* /lib/modules/$(uname -r)/ethercat/
sudo depmod
```

内置内核模块只适用于相同内核版本。如果 `$IGH_ETHERCAT_ROOT/lib/modules/$(uname -r)` 不存在，说明这台机器的内核版本不匹配，需要在这台机器上重新编译安装 IgH EtherCAT：

```shell
sudo apt-get update
sudo apt-get install -y \
  build-essential autoconf automake libtool pkg-config git \
  linux-headers-$(uname -r)

cd /tmp
git clone --branch stable-1.7 --depth 1 https://gitlab.com/etherlab.org/ethercat.git ethercat-stable-1.7
cd ethercat-stable-1.7

./bootstrap
./configure \
  --prefix=$IGH_ETHERCAT_ROOT \
  --libdir=$IGH_ETHERCAT_ROOT/lib \
  --includedir=$IGH_ETHERCAT_ROOT/include \
  --sysconfdir=$IGH_ETHERCAT_ROOT/etc \
  --with-systemdsystemunitdir=$IGH_ETHERCAT_ROOT/lib/systemd/system \
  --enable-generic \
  --with-linux-dir=/lib/modules/$(uname -r)/build

make -j$(nproc) all modules
make install
sudo make modules_install
sudo depmod
```

启动 EtherCAT。`eno1` 换成实际连接 EtherCAT 从站的网卡：

```shell
sudo script/ethercat/start_ethercat.sh eno1
```

脚本会写入内置 IgH 配置文件：

```text
$IGH_ETHERCAT_ROOT/etc/ethercat.conf
```

脚本会把该网卡的 MAC 写到 `MASTER0_DEVICE`，使用 `DEVICE_MODULES="generic"`，把网卡从 NetworkManager 断开，并通过 `ethercatctl -c` 启动 IgH master。

查看状态：

```shell
script/ethercat/status_ethercat.sh

$IGH_ETHERCAT_ROOT/bin/ethercat master
$IGH_ETHERCAT_ROOT/bin/ethercat slaves
$IGH_ETHERCAT_ROOT/bin/ethercat pdos
```

停止 EtherCAT：

```shell
sudo script/ethercat/stop_ethercat.sh eno1
sudo script/ethercat/stop_ethercat.sh eno1 --restore-network
```

## MotorService 与 Modbus TCP PLC

工程包含从 gRPC `MotorService`、`MotorManager`、`AbstractMotor` 到
`ModbusTcpMotorBusRuntime` 的 CMVR PLC v1 电机控制链，x86-64 的 libmodbus
3.1.11 已放在 `dependency/x86/third_party/modbus/3.1.11`。

PLC 对接时特别注意：

- `host` 必须配置为 IPv4 字面量，PLC boot ID 必须非零且每次重启变化；
- owner 决策、命令 ACK 都必须回显对应 session，重连不得执行旧 mailbox；
- PLC 在进程启动时可以离线；连接 supervisor 会继续退避重试，离线期间状态
  返回不可用且运动命令不会写 mailbox；
- 状态区按 odd/even seqlock 发布，上位机使用
  sequence-before → 64-word block → sequence-after 三段读取验证；
- 每次 `OpenCyclicPosition/Velocity` 创建新 stream epoch，PLC 必须原子清零
  `last_applied_cyclic_sequence`、旧样本去重状态和 cyclic watchdog，确认
  `StreamActive` 与正确 mode 后才 ACK；重开后的首样本序列从 `1` 开始并必须
  重新应用；
- 活动 cyclic 流跨 `connection_epoch` 后不会自动重开；旧流的当前和后续
  setpoint 均被拒绝并在 Quick Stop 后终止，客户端必须新建 gRPC 流。断链前
  或断链期间 pending 的 setpoint 不会应用到新 session；
- 任何清理 Quick Stop 未确认时，MotorService 都会 fail-closed 锁存，并在
  成功执行 `setEnabled(true)` 前拒绝新的运动命令；
- Modbus Quick Stop 只是功能性停止，不能替代硬接线急停或驱动器 STO。
- 当前 Modbus 后端只提供 x86-64 的 libmodbus 3.1.11；`dependency/arm`
  尚无对应库，因此 ARM 构建暂不支持该后端。

完整 gRPC 语义、配置样例、寄存器表、TIA Portal 要求、构建测试和安全边界见
[`docs/motor_service_modbus_tcp.md`](docs/motor_service_modbus_tcp.md)。

## AUBO 控制柜 IO

`AuboArm` 通过通用的 `executeJsonCommand` 接口提供控制柜 Standard 数字 IO
读写。第一版支持以下命令：

| `operation` | 说明 | 必填字段 |
| --- | --- | --- |
| `get_di` | 读取控制柜数字输入 | `index` |
| `get_do` | 读取控制柜数字输出及其 runstate | `index` |
| `set_do` | 设置控制柜数字输出 | `index`、`value` |

JSON 命令示例：

```json
{"command":"cabinet_io","operation":"get_di","index":0}
{"command":"cabinet_io","operation":"get_do","index":0}
{"command":"cabinet_io","operation":"set_do","index":0,"value":true}
```

其中 `index` 从 `0` 开始，运行时会根据控制器返回的 IO 数量检查范围。
`set_do.value` 必须是 JSON 布尔值 `true` 或 `false`，不接受 `0/1` 或字符串。
`set_do` 成功响应中的 `requested_value` 表示 SDK 已接受的请求值；需要确认控制器
当前输出状态时，再调用一次 `get_do` 读取实际值。

成功响应示例：

```json
{
  "success": true,
  "command": "cabinet_io",
  "operation": "get_di",
  "index": 0,
  "count": 16,
  "value": false
}
```

### 通过 gRPC 调用

该功能复用 `cmvr.api.SystemService/ExecuteJsonCommand`。默认配置中的 gRPC
端口是 `50052`，读取 DI0：

```shell
grpcurl -plaintext \
  -d '{
    "header":{"deviceId":"aubo_arm"},
    "requestJson":"{\"command\":\"cabinet_io\",\"operation\":\"get_di\",\"index\":0}"
  }' \
  127.0.0.1:50052 \
  cmvr.api.SystemService/ExecuteJsonCommand
```

设置 DO0 为高电平：

```shell
grpcurl -plaintext \
  -d '{
    "header":{"deviceId":"aubo_arm"},
    "requestJson":"{\"command\":\"cabinet_io\",\"operation\":\"set_do\",\"index\":0,\"value\":true}"
  }' \
  127.0.0.1:50052 \
  cmvr.api.SystemService/ExecuteJsonCommand
```

使用源码树默认配置时，先在 `cmvr-es/config/manager/device_manager.pb.txt` 中把
`aubo_arm` 的 `enable` 改为 `true`，并在
`cmvr-es/config/devices/arm/aubo_arm.pb.txt` 中配置正确的控制器地址和登录信息，
然后重新安装配置并启动安装产物：

```shell
cmake --install build
./output/bin/cmvr_es
```

`output/bin/cmvr_es` 读取的是 `output/bin/config/`；如果进程使用显式配置路径，
应修改该配置根下的对应文件。
设备未启用或初始化失败时，gRPC 会返回 `Device not found: aubo_arm`。

### 安全约束

- 该接口只访问控制柜 Standard 数字 IO，不操作工具端 IO、可配置 IO 或安全 IO。
- `set_do` 不会修改控制器的输出 runstate。只有目标通道的 runstate 为
  `StandardOutputRunState::None` 时才允许写入，否则返回
  `output_managed_by_runstate`。
- 接口不会调用会重置全部输出配置的 `setDigitalOutputRunstateDefault()`。
- 模拟量 IO 涉及 domain、单位和量程，第一版暂不通过该 JSON 接口开放。