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// Created by lgv on 2025/8/1.
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#pragma once
#include <cstdint>
#include "cmvr/msgs/canopen.pb.h"
#include "cmvr/msgs/motor.pb.h"

namespace cmvr {
    namespace device {
        class MotorProtocolInterface {
        public:
            enum class CommProto : uint8_t {
                CANOPEN = 1,
                ETHERCAT = 2,
                CUSTOM = 3
            };
            virtual ~MotorProtocolInterface() = default;

            /**
             * @brief 用于初始化与通讯协议相关的设置
             * @param node_id 电机Id
             * @return
             */
            virtual bool initNode(uint8_t node_id) = 0;

            virtual bool setMode(uint8_t node_id,msgs::RunMode mode ) = 0;
            virtual msgs::RunMode getMode(uint8_t node_id) = 0;
            virtual void setLimitQdd(uint8_t node_id, double u_qdd,double l_qdd) = 0;
            virtual void setLimitQd(uint8_t node_id,double qd) = 0;
            virtual void setLimitQ(uint8_t node_id, double ub, double lb) = 0;
            virtual bool calibrateZeroQ(uint8_t node_id) = 0;
            virtual bool reachedTargetQ(uint8_t node_id) = 0;
            // target_q: rad, max_qd: rad/s, max_qdd: rad/s^2.
            // Profile Position 写入目标位置和轮廓速度/加速度，并触发一次新目标。
            virtual bool commandProfilePosition(uint8_t node_id,
                                                double target_q,
                                                double max_qd,
                                                double max_qdd) = 0;
            // target_qd: rad/s, max_qdd: rad/s^2.
            // Profile Velocity 写入目标速度和轮廓加速度。
            virtual bool commandProfileVelocity(uint8_t node_id,
                                                double target_qd,
                                                double max_qdd) = 0;
            // target_q: rad, target_qd: rad/s.
            // Cyclic Position 周期写入目标位置和目标速度。
            virtual bool commandCyclicPosition(uint8_t node_id,
                                                double target_q,
                                               double target_qd) = 0;
            // target_qd: rad/s.
            // Cyclic Velocity 周期写入目标速度。
            virtual bool commandCyclicVelocity(uint8_t node_id,
                                               double target_qd) = 0;
            // target_tau: N*m.
            virtual bool commandCyclicTorque(uint8_t node_id, double target_tau) = 0;
            virtual void setMotorConversion(uint8_t node_id,
                                            double encoder_counts_per_rev,
                                            double gear_ratio) = 0;
            virtual bool torqueOn(uint8_t node_id) = 0;
            virtual bool torqueOff(uint8_t node_id) = 0;
            virtual bool brakeRelease(uint8_t node_id) = 0;
            virtual bool quickStop(uint8_t node_id) = 0;

            virtual double getQ(uint8_t node_id) = 0;
            virtual double getQd(uint8_t node_id) = 0;
            CommProto comm_proto{CommProto::CANOPEN};
        protected:
        };
    }
}