# URDF 碰撞体查看器

`view_urdf_collisions.py` 使用 MeshCat 显示 URDF 中的碰撞体。默认按 Isaac Sim 风格
原样显示视觉 STL 和 URDF 材质，并用亮绿色线框显示 `<collision>`。它直接解析 URDF
的 link、joint 和 origin，不依赖 Pinocchio。

## 安装

当前 `cmvr-es` Conda 环境已经安装 MeshCat。其他环境可执行：

```bash
python -m pip install -r scripts/meshcat/requirements.txt
```

## 运行

推荐先激活 `cmvr-es` 环境，再进入项目根目录：

```bash
conda activate cmvr-es
cd /home/lgv/cmvr/0-workspace/cmvr-es

python \
  scripts/meshcat/view_urdf_collisions.py \
  --input model/xiaoyan_description/dual_arm_collision.urdf
```

不能在 `/home/lgv/Desktop` 等其他目录直接使用上述相对路径，否则 Python 会在当前
目录中查找 `scripts/` 和 `model/`。另外，MeshCat 安装在 `cmvr-es` 环境中，当前提示符
如果是 `(base)`，需要先执行 `conda activate cmvr-es`。

如果需要从任意目录启动，使用完整绝对路径和 `conda run`：

```bash
conda run -n cmvr-es python \
  /home/lgv/cmvr/0-workspace/cmvr-es/scripts/meshcat/view_urdf_collisions.py \
  --input /home/lgv/cmvr/0-workspace/cmvr-es/model/xiaoyan_description/dual_arm_collision.urdf
```

脚本会打开浏览器，并持续运行到按下 `Ctrl+C`。如果不希望自动打开浏览器，可增加
`--no-browser`，然后手动打开终端输出的 `MeshCat URL`。

需要关闭终端后继续查看，或者希望页面刷新后仍然保留场景时，导出独立 HTML：

```bash
conda run -n cmvr-es python \
  scripts/meshcat/view_urdf_collisions.py \
  --input model/xiaoyan_description/dual_arm_collision.urdf \
  --export-html /tmp/dual_arm_collision_meshcat.html
```

独立 HTML 会嵌入视觉 STL 和碰撞体，因此文件较大，但不再依赖后台 Python 进程或
WebSocket 连接。

只显示碰撞体：

```bash
conda run -n cmvr-es python \
  scripts/meshcat/view_urdf_collisions.py \
  --input model/xiaoyan_description/dual_arm_collision.urdf \
  --collision-only
```

设置关节位置，旋转关节的单位为弧度：

```bash
conda run -n cmvr-es python \
  scripts/meshcat/view_urdf_collisions.py \
  --input model/xiaoyan_description/dual_arm_collision.urdf \
  --joint L_SHOULDER_P=0.5 \
  --joint R_SHOULDER_P=-0.5
```

其他显示选项：

- `--solid-collisions`：把碰撞体切换为半透明实体
- `--visual-opacity 0.15`：需要透视内部时降低视觉模型透明度
- `--collision-opacity 0.8`：调整碰撞体线框或实体透明度
- `--collision-color 00ff66`：使用十六进制颜色覆盖默认绿色
- `--collision-cylinder-lines 12`：默认 12 条轴向母线，每 30° 一条