#ifndef ABSTRACT_BIOHEAD_H
#define ABSTRACT_BIOHEAD_H
#pragma once
#include "abstract_device.h"

namespace cmvr::device {

    // 面部表情状态结构体
    struct FacialExpressionState {
        // 眉毛
        float left_eyebrow_outside_y = 0.0f;  // 左眉毛外侧垂直位置
        float left_eyebrow_inside_y = 0.0f;   // 左眉毛内侧垂直位置
        float right_eyebrow_outside_y = 0.0f; // 右眉毛外侧垂直位置
        float right_eyebrow_inside_y = 0.0f;  // 右眉毛内侧垂直位置

        // 眼睑
        float left_eye_upper_lid_y = 0.0f;    // 左眼上眼睑垂直位置
        float left_eye_lower_lid_y = 0.0f;    // 左眼下眼睑垂直位置
        float right_eye_upper_lid_y = 0.0f;   // 右眼上眼睑垂直位置
        float right_eye_lower_lid_y = 0.0f;   // 右眼下眼睑垂直位置

        // 眼球
        float left_eye_ball_x = 0.0f;         // 左眼球水平位置（X坐标）
        float left_eye_ball_y = 0.0f;         // 左眼球垂直位置（Y坐标）
        float right_eye_ball_x = 0.0f;        // 右眼球水平位置（X坐标）
        float right_eye_ball_y = 0.0f;        // 右眼球垂直位置（Y坐标）

        // 鼻子
        float left_nose_y = 0.0f;             // 左鼻孔垂直位置
        float right_nose_y = 0.0f;            // 右鼻孔垂直位置

        // 嘴巴
        float upper_lip_y = 0.0f;             // 上唇的垂直位置
        float upper_lip_z = 0.0f;             // 上唇的前后位置（Z坐标）
        float lower_lip_y = 0.0f;             // 下唇的垂直位置
        float lower_lip_z = 0.0f;             // 下唇的前后位置（Z坐标）

        // 左唇角
        float upper_left_lip_x = 0.0f;        // 左唇角上部水平位置（X坐标）
        float upper_left_lip_y = 0.0f;        // 左唇角上部垂直位置（Y坐标）
        float left_corner_lip_x = 0.0f;       // 左嘴角水平位置（X坐标）
        float left_corner_lip_y = 0.0f;       // 左嘴角垂直位置（Y坐标）
        float lower_left_lip_x = 0.0f;        // 左唇角下部水平位置（X坐标）
        float lower_left_lip_y = 0.0f;        // 左唇角下部垂直位置（Y坐标）

        // 右唇角
        float upper_right_lip_x = 0.0f;       // 右唇角上部水平位置（X坐标）
        float upper_right_lip_y = 0.0f;       // 右唇角上部垂直位置（Y坐标）
        float right_corner_lip_x = 0.0f;      // 右嘴角水平位置（X坐标）
        float right_corner_lip_y = 0.0f;      // 右嘴角垂直位置（Y坐标）
        float lower_right_lip_x = 0.0f;       // 右唇角下部水平位置（X坐标）
        float lower_right_lip_y = 0.0f;       // 右唇角下部垂直位置（Y坐标）
        // Jaw
        float jaw_x = 0.0f;
        float jaw_y = 0.0f;
    };

    // 抽象头部类
    class AbstractBiohead : public AbstractDevice {
    public:
        explicit AbstractBiohead(const XmlNode &config) : AbstractDevice(config) {}
        ~AbstractBiohead() override = default;

        virtual void getState(RobotState &state){};
        virtual void eStop() {};
        virtual void setExpressionPose(FacialExpressionState& expression_state, double vel=0, double acc=0) {}
        virtual void streamFacialPose(FacialExpressionState& expression_state, double vel, double acc) {}
        FacialExpressionState expression_state_;
        std::atomic<bool> emergency_stop_requested = false;


    };

} // namespace cmvr::device

#endif // ABSTRACT_BIOHEAD_H