syntax = "proto3";

package cmvr.config;

// 电机配置
message MotorConfig {
    int32 id = 1;                // 电机ID
    string jointName = 2;        // 关节名称
    float limitQLb = 3;          // 位置下限
    float limitQUb = 4;          // 位置上限
    float limitQd = 5;           // 速度限制
}

// 通用的CAN设备配置（手臂、头部、腰部都可以复用）
message CanDeviceConfig {
    string id = 1;               // CAN ID
    string devId = 2;            // 设备ID
    int32 channelId = 3;         // 通道ID
    bool enable = 4;             // 是否启用
    string toolFrame = 5;        // 工具坐标系（手臂需要，头/腰可选）
    repeated MotorConfig motors = 6;  // 电机列表
}

// CAN管理器配置
message CanManagerConfig {
    string id = 1;               // CAN管理器ID
    string devId = 2;            // 设备ID
    CanDeviceConfig left_arm = 3;    // 左臂CAN
    CanDeviceConfig right_arm = 4;   // 右臂CAN
    CanDeviceConfig head = 5;        // 头部CAN
    CanDeviceConfig waist = 6;       // 腰部CAN
}

// 人形机器人配置
message HumanRobotConfig {
    string id = 1;               // 机器人ID，如 "hc01"
    int32 dof = 2;               // 自由度，如 14
    string urdf = 3;             // URDF文件路径
    string baseLink = 4;         // 基座link名称，如 "PELVIS_S"
    string jointNames = 5;       // 关节名称列表，逗号分隔
    string linkNames = 6;        // link名称列表，逗号分隔
    int32 bufferSize = 7;        // 缓冲区大小，如 50
    bool verbose = 8;            // 是否详细输出
    int32 updFreq = 9;           // 更新频率，如 500
    CanManagerConfig can_manager = 10;  // CAN管理器配置
    bool enable = 11;            // 是否启用
}

// EtherCAT主站配置
message EthercatMasterConfig {
    string interface = 1;        // 网络接口，如 "eth0"
    int32 cycle_time_us = 2;     // 周期时间（微秒），默认1000
    bool enable = 3;             // 是否启用
}

// EtherCAT电机驱动配置
message EthercatMotorConfig {
    int32 slave = 1;             // 从站ID
    string jointName = 2;        // 关节名称
    float limitQLb = 3;          // 位置下限
    float limitQUb = 4;          // 位置上限
    float limitQd = 5;           // 速度限制
}

// EtherCAT机器人配置
message EthercatRobotConfig {
    string id = 1;               // 机器人ID
    int32 dof = 2;               // 自由度
    string urdf = 3;             // URDF文件路径
    string baseLink = 4;         // 基座link名称
    string jointNames = 5;       // 关节名称列表，逗号分隔
    string linkNames = 6;        // link名称列表，逗号分隔
    int32 bufferSize = 7;        // 缓冲区大小
    bool verbose = 8;            // 是否详细输出
    int32 updFreq = 9;           // 更新频率（Hz）
    bool enable = 10;            // 是否启用

    EthercatMasterConfig master = 11;      // EtherCAT主站配置
    repeated EthercatMotorConfig motors = 12;  // 电机配置列表
}



// 主配置
message RobotConfig {
    repeated HumanRobotConfig humanrobots = 1;
    repeated EthercatRobotConfig ethercat_robots = 2; // 新增的EtherCAT机器人
}