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C++
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#ifndef ABSTRACT_BIOHEAD_H
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#define ABSTRACT_BIOHEAD_H
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#pragma once
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#include "abstract_device.h"
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namespace cmvr::device {
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// 面部表情状态结构体
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struct FacialExpressionState {
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// 眉毛
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float left_eyebrow_outside_y = 0.0f; // 左眉毛外侧垂直位置
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float left_eyebrow_inside_y = 0.0f; // 左眉毛内侧垂直位置
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float right_eyebrow_outside_y = 0.0f; // 右眉毛外侧垂直位置
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float right_eyebrow_inside_y = 0.0f; // 右眉毛内侧垂直位置
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// 眼睑
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float left_eye_upper_lid_y = 0.0f; // 左眼上眼睑垂直位置
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float left_eye_lower_lid_y = 0.0f; // 左眼下眼睑垂直位置
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float right_eye_upper_lid_y = 0.0f; // 右眼上眼睑垂直位置
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float right_eye_lower_lid_y = 0.0f; // 右眼下眼睑垂直位置
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// 眼球
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float left_eye_ball_x = 0.0f; // 左眼球水平位置（X坐标）
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float left_eye_ball_y = 0.0f; // 左眼球垂直位置（Y坐标）
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float right_eye_ball_x = 0.0f; // 右眼球水平位置（X坐标）
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float right_eye_ball_y = 0.0f; // 右眼球垂直位置（Y坐标）
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// 鼻子
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float left_nose_y = 0.0f; // 左鼻孔垂直位置
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float right_nose_y = 0.0f; // 右鼻孔垂直位置
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// 嘴巴
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float upper_lip_y = 0.0f; // 上唇的垂直位置
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float upper_lip_z = 0.0f; // 上唇的前后位置（Z坐标）
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float lower_lip_y = 0.0f; // 下唇的垂直位置
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float lower_lip_z = 0.0f; // 下唇的前后位置（Z坐标）
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// 左唇角
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float upper_left_lip_x = 0.0f; // 左唇角上部水平位置（X坐标）
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float upper_left_lip_y = 0.0f; // 左唇角上部垂直位置（Y坐标）
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float left_corner_lip_x = 0.0f; // 左嘴角水平位置（X坐标）
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float left_corner_lip_y = 0.0f; // 左嘴角垂直位置（Y坐标）
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float lower_left_lip_x = 0.0f; // 左唇角下部水平位置（X坐标）
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float lower_left_lip_y = 0.0f; // 左唇角下部垂直位置（Y坐标）
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// 右唇角
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float upper_right_lip_x = 0.0f; // 右唇角上部水平位置（X坐标）
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float upper_right_lip_y = 0.0f; // 右唇角上部垂直位置（Y坐标）
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float right_corner_lip_x = 0.0f; // 右嘴角水平位置（X坐标）
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float right_corner_lip_y = 0.0f; // 右嘴角垂直位置（Y坐标）
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float lower_right_lip_x = 0.0f; // 右唇角下部水平位置（X坐标）
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float lower_right_lip_y = 0.0f; // 右唇角下部垂直位置（Y坐标）
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// Jaw
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float jaw_x = 0.0f;
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float jaw_y = 0.0f;
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};
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// 抽象头部类
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class AbstractBiohead : public AbstractDevice {
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public:
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explicit AbstractBiohead(const XmlNode &config) : AbstractDevice(config) {}
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~AbstractBiohead() override = default;
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virtual void getState(RobotState &state){};
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virtual void eStop() {};
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virtual void setExpressionPose(FacialExpressionState& expression_state, double vel=0, double acc=0) {}
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virtual void streamFacialPose(FacialExpressionState& expression_state, double vel, double acc) {}
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virtual void speakstart(){};
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virtual void speakstop(){};
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virtual void expressionHappy() {}; // 高兴
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virtual void expressionSurprised() {}; // 惊讶
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virtual void expressionTired() {}; // 困倦（疲惫）
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FacialExpressionState expression_state_;
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std::atomic<bool> emergency_stop_requested = false;
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};
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} // namespace cmvr::device
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#endif // ABSTRACT_BIOHEAD_H
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