cmvr-es/protos/cmvr/api/agv_command.proto

syntax = "proto3";

import "cmvr/api/common.proto";

package cmvr.api;

// AGV状态信息
message AgvStatusInfo {
    optional string id = 1;                      // AGV ID
    optional string vehicle_id = 2;              // 车辆ID
    optional string version = 3;                 // 软件版本
    optional string model = 4;                   // 型号
    optional string dsp_version = 5;             // DSP版本
    optional string current_ip = 6;              // 当前IP地址
    optional string mac = 7;                     // MAC地址
    optional int32 rssi = 8;                     // 信号强度
    optional int32 ret_code = 9;                 // 返回码
    optional string err_msg = 10;                // 错误信息
}

// 获取AGV状态命令
message GetAgvStatusInfoCommand {
    message Request {
        CommandHeader.Request header = 1;
    }

    message Feedback {
        CommandHeader.Feedback header = 1;
        AgvStatusInfo status = 2;
    }
}


// ===================== 电池状态查询 =====================
message AgvBatteryStatus {
    optional double battery_level = 1;        // 电池电量 [0,1]
    optional double battery_temp = 2;         // 电池温度 ℃
    optional bool charging = 3;               // 是否正在充电
    optional double voltage = 4;              // 电压 V
    optional double current = 5;               // 电流 A
    optional double max_charge_voltage = 6;   // 最大充电电压，-1=不支持
    optional double max_charge_current = 7;   // 最大充电电流，-1=不支持
    optional bool manual_charge = 8;          // 手动充电状态
    optional bool auto_charge = 9;            // 自动充电状态
    optional int32 battery_cycle = 10;        // 电池循环次数
    optional string battery_user_data = 11;   // 电池自定义数据
    optional string extra = 12;               // 客户自定义数据
    optional int32 ret_code = 13;             // 错误码
    optional string create_on = 14;           // 时间戳
    optional string err_msg = 15;             // 错误信息
}

message RobotStatusBatteryRequestData {
    optional bool simple = 1;  // true:仅简单数据 false:全量数据，默认false
}

message RobotStatusBatteryCommand {
    message Request {
        CommandHeader.Request header = 1;
        RobotStatusBatteryRequestData data = 2;
    }
    message Feedback {
        CommandHeader.Feedback header = 1;
        AgvBatteryStatus status = 2;
    }
}



// ===================== 机器人位置查询 =====================
message AgvRobotLocation {
    optional double x = 1;                // X坐标(m)
    optional double y = 2;                // Y坐标(m)
    optional double angle = 3;            // 姿态角(rad)
    optional double confidence = 4;       // 定位置信度[0,1]
    optional string current_station = 5;  // 当前最近站点ID
    optional string last_station = 6;     // 上一站点ID
    optional int32 loc_method = 7;        // 定位方式
    optional int32 ret_code = 8;          // 错误码
    optional string create_on = 9;        // 时间戳
    optional string err_msg = 10;         // 错误信息
}

message RobotStatusLocCommand {
    message Request {
        CommandHeader.Request header = 1;
    }
    message Feedback {
        CommandHeader.Feedback header = 1;
        AgvRobotLocation status = 2;
    }
}


// ===================== 地图下载 =====================
message RobotConfigDownloadMapRequestData {
    optional string map_name = 1;
}

message AgvDownloadMapResult {
    optional int32 ret_code = 1;
    optional string create_on = 2;
    optional string err_msg = 3;
    optional string map_content = 4;
}

message RobotConfigDownloadMapCommand {
    message Request {
        CommandHeader.Request header = 1;
        RobotConfigDownloadMapRequestData data = 2;
    }
    message Feedback {
        CommandHeader.Feedback header = 1;
        AgvDownloadMapResult status = 2;
    }
}


// 单条地图文件信息
message MapFileInfo {
    optional string name = 1;
    optional string modified = 2;
    optional int64 size = 3;
}

// 地图查询响应
message AgvMapStatus {
    optional string current_map = 1;
    optional string current_map_md5 = 2;
    repeated string maps = 3;
    repeated MapFileInfo map_files_info = 4;
    optional int32 ret_code = 5;
    optional string create_on = 6;
    optional string err_msg = 7;
}

// 查询地图状态命令
message RobotStatusMapCommand {
    message Request {
        CommandHeader.Request header = 1;
    }
    message Feedback {
        CommandHeader.Feedback header = 1;
        AgvMapStatus status = 2;
    }
}


// ===================== 上传地图 =====================
message RobotConfigUploadMapRequestData {
    optional string map_content = 1;
}

message AgvUploadMapResult {
    optional int32 ret_code = 1;
    optional string create_on = 2;
    optional string err_msg = 3;
}

message RobotConfigUploadMapCommand {
    message Request {
        CommandHeader.Request header = 1;
        RobotConfigUploadMapRequestData data = 2;
    }
    message Feedback {
        CommandHeader.Feedback header = 1;
        AgvUploadMapResult status = 2;
    }
}


// ===================== 抢占控制权 ======================
// 抢占控制权 请求参数
message RobotConfigLockRequestData {
    // 控制权抢占者名称，必填
    optional string nick_name = 1;
}

// 抢占控制权 返回结果
message AgvLockResult {
    // API错误码
    optional int32 ret_code = 1;
    // API上传时间戳
    optional string create_on = 2;
    // 错误描述信息
    optional string err_msg = 3;
}

// 抢占控制权 命令封装
message RobotConfigLockCommand {
    message Request {
        CommandHeader.Request header = 1;
        // 请求业务参数
        RobotConfigLockRequestData data = 2;
    }
    message Feedback {
        CommandHeader.Feedback header = 1;
        // 抢占控制权响应数据
        AgvLockResult status = 2;
    }
}



// ===================== 查询当前控制权所有者 ======================
// 查询当前控制权所有者响应结构体
message AgvCurrentLockStatus {
    // 当前控制权是否被抢占
    optional bool locked = 1;
    // 抢占方IP
    optional string ip = 2;
    // 抢占方端口
    optional int32 port = 3;
    // 抢占者类型 0=default 2=roboshop 0xDD=srd
    optional uint32 type = 4;
    // 抢占者昵称
    optional string nick_name = 5;
    // 抢占时间戳 单位秒
    optional int64 time_t = 6;
    // 抢占方描述信息
    optional string desc = 7;
    // 接口错误码
    optional int32 ret_code = 8;
    // 接口时间戳
    optional string create_on = 9;
    // 错误信息
    optional string err_msg = 10;
}



// 查询当前控制权指令
message RobotStatusCurrentLockCommand {
    message Request {
        CommandHeader.Request header = 1;
    }
    message Feedback {
        CommandHeader.Feedback header = 1;
        AgvCurrentLockStatus status = 2;
    }
}


//==================== 开环速度运动控制 命令码：2010(0x07DA) ====================
// 下发指令会强制取消当前正在执行的自动导航任务
// 多舵轮设备仅解析vx/vy/w；steer、real_steer仅单舵轮设备生效
// vx：X轴速度 m/s；vy：Y轴速度 m/s；w：旋转角速度 rad/s，逆时针为正、顺时针为负
// steer：单舵轮档位控制 -2回零 / ±15°增减；real_steer：目标舵角rad，优先级高于steer
// duration：持续时间ms，0=永久运行；缺省读取全局参数ControlMotionDuration(默认500ms)
message RobotMotionControlRequestData {
    optional double vx = 1;
    optional double vy = 2;
    optional double w = 3;
    optional double steer = 4;
    optional double real_steer = 5;
    optional int64 duration = 6;
}

message RobotMotionControlResult {
    optional int32 ret_code = 1;
    optional string create_on = 2;
    optional string err_msg = 3;
}

message RobotMotionControlCommand {
    message Request {
        CommandHeader.Request header = 1;
        RobotMotionControlRequestData data = 2;
    }
    message Feedback {
        CommandHeader.Feedback header = 1;
        RobotMotionControlResult status = 2;
    }
}


//==================== 切换载入地图 命令码：2022(0x07E6) ====================
// 切换指定地图，合法地图会更新设备current_map字段
message RobotLoadMapRequestData {
    optional string map_name = 1; // 地图名，仅字母数字-_，不可缺省
}

message RobotLoadMapResult {
    optional int32 ret_code = 1;
    optional string create_on = 2;
    optional string err_msg = 3;
}

message RobotLoadMapCommand {
    message Request {
        CommandHeader.Request header = 1;
        RobotLoadMapRequestData data = 2;
    }
    message Feedback {
        CommandHeader.Feedback header = 1;
        RobotLoadMapResult status = 2;
    }
}


//==================== 查询地图载入状态 命令码：1022(0x03FE) ====================
// loadmap_status:0失败 1成功 2载入中；LOADING状态不可重定位
message RobotQueryLoadMapStatusResult {
    optional int32 loadmap_status = 1;
    optional int32 ret_code = 2;
    optional string create_on = 3;
    optional string err_msg = 4;
}

message RobotQueryLoadMapStatusCommand {
    message Request {
        CommandHeader.Request header = 1;
    }
    message Feedback {
        CommandHeader.Feedback header = 1;
        RobotQueryLoadMapStatusResult status = 2;
    }
}



//==================== 查询当前地图所有站点信息 命令码：1301(0x0515) ====================
message StationItem {
    optional string id = 1;
    optional string type = 2;
    optional double x = 3;
    optional double y = 4;
    optional double r = 5;
    optional string desc = 6;
    optional string executor = 7;
    optional string prepoint = 8;
    optional string recfile = 9;
    optional bool spin = 10;
    optional bool use_down_pgv = 11;
}

message QueryStationListResult {
    repeated StationItem stations = 1;
    optional int32 ret_code = 2;
    optional string create_on = 3;
    optional string err_msg = 4;
}

message QueryStationListCommand {
    message Request {
        CommandHeader.Request header = 1;
    }
    message Feedback {
        CommandHeader.Feedback header = 1;
        QueryStationListResult status = 2;
    }
}

//==================== 指定路径导航 命令码：3066(0x0BFA) ====================
// 单段导航任务单元
message MoveTaskItem {
    optional string task_id = 1;
    optional string source_id = 2;
    optional string id = 3;
    optional string operation = 4;
    optional double jack_height = 5;
}

// 指定路径导航请求体
message RobotGoTargetListRequestData {
    repeated MoveTaskItem move_task_list = 1;
}

// 指定路径导航返回结果
message RobotGoTargetListResult {
    optional int32 ret_code = 1;
    optional string create_on = 2;
    optional string err_msg = 3;
}

message RobotGoTargetListCommand {
    message Request {
        CommandHeader.Request header = 1;
        RobotGoTargetListRequestData data = 2;
    }
    message Feedback {
        CommandHeader.Feedback header = 1;
        RobotGoTargetListResult status = 2;
    }
}


//==================== 查询当前导航状态 robot_status_task_req 1020(0x03FC) 应答0x2B0C ====================
message QueryCurrentNavReqData {
    optional bool simple = 1;
}

message NavContainerItem {
    optional string container_name = 1;
    optional string desc = 2;
    optional string goods_id = 3;
    optional bool has_goods = 4;
}

message QueryCurrentNavResData {
    optional int32 task_status = 1;
    optional int32 task_type = 2;
    optional string target_id = 3;
    repeated double target_point = 4;
    repeated string finished_path = 5;
    repeated string unfinished_path = 6;
    optional string move_status_info = 7;
    repeated NavContainerItem containers = 8;

    optional int32 ret_code = 9;
    optional string create_on = 10;
    optional string err_msg = 11;
}

message RobotStatusTaskCommand {
    message Request {
        CommandHeader.Request header = 1;
        QueryCurrentNavReqData data = 2;
    }
    message Feedback {
        CommandHeader.Feedback header = 1;
        QueryCurrentNavResData data = 2;
    }
}