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Protocol Buffer
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Protocol Buffer
syntax = "proto3";
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package cmvr.config;
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// 示例/测试 AGV 后端配置。
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message MyAgvConfig {
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// 设备 id。为空时通常由外层 AGVDeviceConfig.id 补齐。
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string id = 1;
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// AGV 控制器 IP 地址或主机名。
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string ip = 2;
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// AGV 控制器端口号。
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int32 port = 3;
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}
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// 仙工 SRC1100 AGV 后端配置。
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message Src1100AgvConfig {
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// 设备 id。为空时通常由外层 AGVDeviceConfig.id 补齐。
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string id = 1;
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// SRC1100 控制器 IP 地址。
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string ip = 2;
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// 是否启用该后端配置。当前设备是否创建仍以设备管理器配置为准。
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bool enable = 3;
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// 状态查询端口，默认 19204。
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int32 port_status = 4;
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// 控制命令端口，默认 19205。
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int32 port_control = 5;
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// 导航任务端口，默认 19206。
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int32 port_nav = 6;
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// 地图/配置文件端口，默认 19207。
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int32 port_config = 7;
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// 其他功能端口，默认 19210，例如扫图开始/停止。
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int32 port_other = 8;
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// 状态推送端口，默认 19301。
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int32 port_push = 9;
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// 连接超时时间，单位：毫秒。0 表示使用适配器默认值。
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int32 connect_timeout_ms = 10;
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// 接收超时时间，单位：毫秒。0 表示使用适配器默认值。
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int32 recv_timeout_ms = 11;
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// 是否启用机器人状态实时推送。
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bool enable_state_push = 12;
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// 状态推送间隔，单位：毫秒。0 表示不修改控制器默认间隔。
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int32 state_push_interval_ms = 13;
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// 状态推送中显式包含的字段列表。该字段不能与 state_push_excluded_fields 同时配置。
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repeated string state_push_included_fields = 14;
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// 状态推送中排除的字段列表。该字段不能与 state_push_included_fields 同时配置。
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repeated string state_push_excluded_fields = 15;
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// 是否启用地图后台更新线程。启用后适配器会周期性抓取并解析地图，供 gRPC 地图流直接读取。
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bool enable_map_update = 16;
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// 地图后台更新间隔，单位：毫秒。0 表示使用适配器默认值。
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int32 map_update_interval_ms = 17;
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// 统一地图更新缓存条数。0 表示使用适配器默认值；缓存满后会丢弃最旧更新。
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uint32 map_update_history_size = 18;
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// 抢占 SRC1100 控制权时上报的稳定昵称。为空时适配器使用 "cmvr-es:<device-id>"。
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string control_nick_name = 19;
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}
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// 单个 AGV 设备配置。
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message AGVDeviceConfig {
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// 设备 id。必须与设备管理器中的 AGV 设备 id 对应。
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string id = 1;
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// 具体 AGV 后端配置。同一设备只能选择一个后端。
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oneof backend {
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// 示例/测试 AGV 后端。
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MyAgvConfig my_agv = 10;
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// 仙工 SRC1100 AGV 后端。
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Src1100AgvConfig src1100_agv = 11;
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}
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}
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// AGV 设备配置集合。
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message AGVConfig {
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// AGV 设备列表。
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repeated AGVDeviceConfig agvs = 1;
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}
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// AGV 配置文件根节点。
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message AGVRootConfig {
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// AGV 配置集合。
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AGVConfig agv = 1;
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}
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