126 lines
2.7 KiB
C++
126 lines
2.7 KiB
C++
#ifndef RSPIDCFG_H
|
||
#define RSPIDCFG_H
|
||
#include "rstype.h"
|
||
#include "AuboRobotMetaType.h"
|
||
|
||
using namespace aubo_robot_namespace;
|
||
|
||
typedef struct
|
||
{
|
||
JointCommonData data[ARM_DOF];
|
||
} RobotJointCommonData;
|
||
|
||
#ifdef __cplusplus
|
||
extern "C" {
|
||
#endif
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 获取机械臂配置表
|
||
* @param rshd
|
||
* @param data 六个关节配置数据
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int rs_get_joint_common_data(RSHD rshd, RobotJointCommonData &data);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 设置机械臂电流环参数P
|
||
* @param joint_id 机械臂ID（1~6)
|
||
* @param P 电流环参数P
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int rs_set_current_ip(RSHD rshd, int joint_id, uint16 P);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 设置机械臂电流环参数I
|
||
* @param joint_id 机械臂ID（1~6)
|
||
* @param I 电流环参数I
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int rs_set_current_ii(RSHD rshd, int joint_id, uint16 I);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 设置机械臂电流环参数D
|
||
* @param joint_id 机械臂ID（1~6)
|
||
* @param D 电流环参数D
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int rs_set_current_id(RSHD rshd, int joint_id, uint16 D);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 设置机械臂速度环参数P
|
||
* @param joint_id 机械臂ID（1~6)
|
||
* @param P 速度环参数P
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int rs_set_speed_p(RSHD rshd, int joint_id, uint16 P);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 设置机械臂速度环参数I
|
||
* @param joint_id 机械臂ID（1~6)
|
||
* @param I 速度环参数I
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int rs_set_speed_i(RSHD rshd, int joint_id, uint16 I);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 设置机械臂速度环参数D
|
||
* @param joint_id 机械臂ID（1~6)
|
||
* @param D 速度环参数D
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int rs_set_speed_d(RSHD rshd, int joint_id, uint16 D);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 设置机械臂速度环参数DS
|
||
* @param joint_id 机械臂ID（1~6)
|
||
* @param DS 速度环参数DS
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int rs_set_speed_ds(RSHD rshd, int joint_id, uint16 DS);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 设置机械臂位置环参数P
|
||
* @param joint_id 机械臂ID（1~6)
|
||
* @param P 位置环参数P
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int rs_set_pos_p(RSHD rshd, int joint_id, uint16 P);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 设置机械臂位置环参数I
|
||
* @param joint_id 机械臂ID（1~6)
|
||
* @param I 位置环参数I
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int rs_set_pos_i(RSHD rshd, int joint_id, uint16 I);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 设置机械臂位置环参数D
|
||
* @param joint_id 机械臂ID（1~6)
|
||
* @param D 位置环参数D
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int rs_set_pos_d(RSHD rshd, int joint_id, uint16 D);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 设置机械臂位置环参数DS
|
||
* @param joint_id 机械臂ID（1~6)
|
||
* @param DS 位置环参数DS
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int rs_set_pos_ds(RSHD rshd, int joint_id, uint16 DS);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 保存机械臂PID参数到关节flash
|
||
* @param rshd
|
||
* @param joint_id
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int rs_joint_save_data_flash(RSHD rshd, int joint_id);
|
||
|
||
#ifdef __cplusplus
|
||
}
|
||
#endif
|
||
|
||
#endif // RSPIDCFG_H
|