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Simulate 模块开发指南
simulate/ 保存仿真引擎适配和可视化辅助能力。当前实现主要是 MuJoCo viewer；模拟摄像头、电机和机械臂仍通过 devices/ 中相同的设备抽象接入系统。
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职责边界
simulate/ 负责：
- 仿真引擎上下文、模型和 viewer；
- 引擎事件循环、渲染和 UI adapter；
- 仿真资源加载的通用辅助能力。
devices/ 负责：
- 将仿真传感器或执行器实现为
AbstractDevice子类； - 对外提供与真机一致的设备语义；
- 参与 DeviceFactory、DeviceManager 和 gRPC/媒体接入。
不要让 service 或 task 直接调用 MuJoCo API；它们应通过设备抽象工作。
当前 CMake
CMakeLists.txt加载mujoco/；mujoco/CMakeLists.txt加载 viewer；- target
cmvr_es::mujoco_viewer链接 MuJoCo、GLFW 和 OpenGL。
新增仿真引擎
- 新建
simulate/<engine>/； - 将 engine context 和资源所有权封装在独立类中；
- 提供明确
initialize/start/step/stop生命周期； - 通过 adapter 向模拟设备暴露最小能力；
- 在
devices/中实现对应模拟后端； - 在设备 config proto 的
oneof backend增加配置； - 更新两侧 CMake；
- 提供 headless 测试，并将图形测试单独标记。
线程和资源
- 明确由哪个线程调用 engine step 和 render；
- 不在多个线程无锁访问引擎状态；
- viewer 关闭不能悬挂设备回调；
- 设备停止后不得继续读取已释放的仿真模型；
- 模型路径通过
ConfigHelper::resolveResourceFile()解析； - headless 环境不能强制创建 OpenGL 窗口；
- 固定或记录仿真 timestep，避免控制周期与仿真周期混淆。
测试建议
- 模型加载失败和资源路径错误；
- headless 初始化、step 和停止；
- 重复启动/停止；
- 模拟设备与真机抽象的行为一致性；
- 时间步、单位、关节顺序和坐标系；
- viewer 关闭与后台设备线程并发；
- 测试结束后无线程、窗口和引擎资源泄漏。