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2.7 KiB
Protocol Buffer
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Protocol Buffer
syntax = "proto3";
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package cmvr.api;
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import "cmvr/api/common.proto";
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import "cmvr/api/arm_command.proto";
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// 机械臂控制服务。除特别说明外，所有接口通过请求头中的 device_id 选择机械臂。
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service ArmService {
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// 机械臂下电/去使能；不包含数值参数，无单位。
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rpc torqueOff(CommandHeader.Request) returns (CommandHeader.Feedback);
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// 机械臂上电并使能；不包含数值参数，无单位。
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rpc torqueOn(CommandHeader.Request) returns (CommandHeader.Feedback);
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// 清除机械臂可恢复故障；不包含数值参数，无单位。
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rpc clearFault(CommandHeader.Request) returns (CommandHeader.Feedback);
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// 执行关节空间点到点运动；目标角度单位为 rad。
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rpc moveJ(MoveJ.Request) returns (MoveJ.Response);
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// 执行 TCP 笛卡尔直线运动；位置单位为 m，姿态单位为 rad。
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rpc moveL(MoveL.Request) returns (MoveL.Response);
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// 查询可用基准坐标系名称；返回名称列表，无单位。
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rpc ListBaseFrame(ListFrame.Request) returns (ListFrame.Response);
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// 查询可用 TCP 坐标系名称；返回名称列表，无单位。
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rpc ListTCPFrame(ListFrame.Request) returns (ListFrame.Response);
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// 执行关节速度运动；角速度单位为 rad/s，加速度单位为 rad/s^2。
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rpc speedJ(SpeedJ.Request) returns (SpeedJ.Response);
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// 执行 TCP 速度运动；线速度单位为 m/s，角速度单位为 rad/s。
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rpc speedL(SpeedL.Request) returns (SpeedL.Response);
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// 下发单周期关节位置伺服目标；目标角度单位为 rad。
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rpc servoJ(ServoJ.Request) returns (ServoJ.Response);
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// 停止当前机械臂运动；不包含数值参数，无单位。
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rpc stopMotion(CommandHeader.Request) returns (CommandHeader.Feedback);
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// 读取关节状态；角度 rad、角速度 rad/s、力矩 N·m。
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rpc getJointState(JointRequest) returns (JointResponse);
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// 读取 TCP 位姿；位置单位为 m，姿态单位为 rad。
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rpc getPose(GetPose.Request) returns (GetPose.Response);
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// 对指定关节执行零位标定；关节名称无单位。
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rpc calibrateZeroQ(CalibrateZeroQ.Request) returns (CalibrateZeroQ.Response);
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// 查询两个坐标系之间的齐次变换矩阵；平移元素单位为 m。
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rpc getPoseMatrix(GetPoseMatrix.Request) returns (GetPoseMatrix.Response);
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// 根据关节角计算正运动学矩阵；输入角度 rad，输出平移元素 m。
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rpc computeForwardKinematics(ComputeForwardKinematics.Request) returns (ComputeForwardKinematics.Response);
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// 执行机械臂厂商扩展 JSON 命令；当前用于 AUBO 控制柜 Standard DI/DO。
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rpc ExecuteJsonCommand(JsonDeviceCommand.Request) returns (JsonDeviceCommand.Feedback);
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}
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