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C++
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#ifndef AUBO_SCOPE_ROBOT_PROXY_H
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#define AUBO_SCOPE_ROBOT_PROXY_H
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#include <memory>
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#include <vector>
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#include <string>
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#include <shared_mutex>
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#include <QObject>
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#include <QMutex>
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#include <QMap>
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#include <aubo/aubo_api.h>
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#include <robot_proxy/realtime_robot_state.h>
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namespace arcs {
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namespace aubo_sdk {
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class RtdeClient;
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class ScriptClient;
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class RpcClient;
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using RtdeClientPtr = std::shared_ptr<RtdeClient>;
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using ScriptClientPtr = std::shared_ptr<ScriptClient>;
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using RpcClientPtr = std::shared_ptr<RpcClient>;
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using arcs::common_interface::ForceControlPtr;
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using arcs::common_interface::IoControlPtr;
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using arcs::common_interface::MotionControlPtr;
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using arcs::common_interface::RegisterControlPtr;
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using arcs::common_interface::RobotAlgorithmPtr;
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using arcs::common_interface::RobotConfigPtr;
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using arcs::common_interface::RobotInterfacePtr;
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using arcs::common_interface::RobotManagePtr;
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using arcs::common_interface::RobotStatePtr;
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using arcs::common_interface::RuntimeMachinePtr;
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using arcs::common_interface::SyncMovePtr;
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using arcs::common_interface::SystemInfoPtr;
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using arcs::common_interface::TracePtr;
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using RobotInterface = common_interface::RobotInterface;
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/**
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* 单个机器人代理接口类
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*/
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class ARCS_ABI RobotProxy : public QObject
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{
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Q_OBJECT
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public:
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RobotProxy(QObject *parent = NULL);
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~RobotProxy();
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/// 获取当前机器人的名称
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QString getRobotName() const;
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/// 获取当前机器人在所有机器人中的索引
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int getRobotIndex() const;
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/// 获取所有机器人的名字
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std::vector<std::string> getRobotNames();
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/// 连接到当前机器人
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int connect(const QString &ip, int port);
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/// 连接到当前机器人
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int nonblock_connect(const QString &ip, int port,
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std::function<void(bool)> cb);
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int nonblock_connect2(const QString &ip, int port,
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std::function<void(int)> cb);
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/// 登录到当前机器人
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int login(const QString &usrname, const QString &passwd);
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/// 断开与机器人的连接，如果不指定名称，则断开当前选中的机器人
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int disconnectFromServer();
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/// 机器人是否已经连接，如果不指定名称，则断开当前选中的机器人
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bool hasConnected();
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/// 机器人是否已经登录，如果不指定名称，则断开当前选中的机器人
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bool hasLogined();
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/// 发送脚本程序到当前机器人
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int sendScript(const std::string &script);
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/// 获取当前机器人的脚本程序
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std::string getScript() const;
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/// 使用 RealtimeRobotState 中的 getRealDHParam getTheoryDHParam 替代
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ARCS_DEPRECATED std::unordered_map<std::string, std::vector<double>> getDH(
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bool real = true);
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SystemInfoPtr getSystemInfo();
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RuntimeMachinePtr getRuntimeMachine();
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RegisterControlPtr getRegisterControl();
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/// 获取RobotConfig接口
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RobotConfigPtr getRobotConfig();
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/// 获取运动规划接口
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MotionControlPtr getMotionControl();
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/// 获取力控接口
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ForceControlPtr getForceControl();
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/// 获取IO控制的接口
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IoControlPtr getIoControl();
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/// 获取同步运动接口
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SyncMovePtr getSyncMove();
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/// 获取机器人实用算法接口
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RobotAlgorithmPtr getRobotAlgorithm();
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/// 获取机器人管理接口(上电、启动、停止等)
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RobotManagePtr getRobotManage();
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/// 获取机器人状态接口
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RobotStatePtr getRobotState();
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RealtimeRobotStatePtr getRealTimeState();
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/// 获取告警信息接口
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TracePtr getTrace();
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/// 根据机器人名字获取机器人接口
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RobotInterfacePtr getRobotInterface(const std::string &name);
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/// 切换机器人
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int selectRobot(int index);
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aubo_sdk::RpcClientPtr getRpcClient();
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aubo_sdk::RtdeClientPtr getRtdeClient();
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aubo_sdk::ScriptClientPtr getScriptClient();
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/// 通过错误码获取消息文本
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QString getErrorCodeMsg(int code);
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/// 获取 ICM 连接状态
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bool icmIsConnected();
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/// 获取 Profinet 地址表数据
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std::vector<std::vector<uint8_t>> getPnAddressData();
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signals:
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// FIXME: 断开连接和登出的信号需要从 RobotProxy 类主动发出
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/// 建立连接的信号
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void connected(const QString &ip, int port);
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/// 断开连接的信号
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void disconnected();
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/// 登录或者登出
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void logined(bool has_login);
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/// 弹窗信号
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void popup(int robot_index, int level, const QString &title,
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const QString &msg, int mode);
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/// 解除弹窗信号
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void popupDismiss(const QString &src);
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/// 从控制器层上传的系统关机信号
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void systemHalt(const QString &src);
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/// 已弃用，推荐使用下面的重载函数
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ARCS_DEPRECATED void scriptError(const QString &);
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/// aubo_control 报错
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void scriptError(int lineno, const QString &error);
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/// 脚本运行报错
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void scriptError2(const QString &, const QString &);
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/// 脚本运行时里面的变量发生变化
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void variableUpdate(const QString &, const QString &);
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/// 运行时状态发生变化
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void runtimeStateChanged(arcs::common_interface::RuntimeState state);
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/// 拖动示教器使能状态切换
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void freedriveEnabled(int robot_index, bool enabled);
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/// 接收到机器人控制端消息
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void robotMessageRecieved(int robot_index, QString src, int level, int code,
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|
const QString &msg);
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void robotMessageRecieved(int robot_index, const QString &src, int level,
|
|
const RobotMsg &msg);
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/// 操作模式切换
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void operationalModeChanged(
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int robot_index, arcs::common_interface::OperationalModeType mode);
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/// 联动模式切换
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void linkModeChanged(int robot_index, bool enable);
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/// 安全模式切换
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void safetyModeChanged(int robot_index,
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|
arcs::common_interface::SafetyModeType mode);
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/// 机器人状态切换
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void robotModeChanged(int robot_index,
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|
arcs::common_interface::RobotModeType mode);
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/// 机器人型号切换
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void robotTypeChanged(const QString &type, const QString &subtype);
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/// 缓速切换
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void slowDownChanged(int robot_index, int level);
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/// 运行时上下文更新
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void runtimeContextUpdated(int tid, int lineno, int index,
|
|
const QString &comment);
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void interpContextUpdated(int tid, int lineno, int index,
|
|
const QString &comment);
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void taskDeleted(int tid);
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/// ICM 插件状态变化
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void icmStatusChanged(bool status);
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/// PNIO 从站数据变化
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void pnioDeviceChanged(const QString &name);
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void pnioNetworkChanged(const QString &ip, const QString &subnet_mask,
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|
const QString &gateway);
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/// 示教器启用状态变化
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void teachPendantEnabledChanged(bool status);
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/// Modbus master
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void modbusSignalCreated(const QString &name);
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void modbusSignalRemoved(const QString &name);
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void jointMovedDuringPoweroff(int robot_index);
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void robotCollisionOccurred(int robot_index, const QString &msg);
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void robotToolSensorChanged(int robot_index, const QString &sensor_id);
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void robotToolSensorRemoved(int robot_index);
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void robotToolSensorStatusChanged(int robot_index, bool status);
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void programLoaded(int robot_index, const QString &program);
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private:
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RobotInterfacePtr currentRobotRpcInterface();
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void robotMessageCallback(InputParser &parser);
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|
void sendDisconnectedSignal();
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|
void initPNCacheData();
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void pnValueChanged(const std::vector<std::string> &data);
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private:
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QString name_;
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int robot_index_{ -1 };
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|
std::vector<std::string> robot_names_;
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std::string ip_;
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int port_;
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|
aubo_sdk::RpcClientPtr rpc_client_{ nullptr };
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|
aubo_sdk::RtdeClientPtr rtde_client_{ nullptr };
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aubo_sdk::ScriptClientPtr script_client_{ nullptr };
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|
|
|
RealtimeRobotStatePtr rt_state_{ nullptr };
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bool initiallized_{ false };
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|
QMap<int, QString> script_;
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|
bool icm_connected_{ false };
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|
bool pn_connected_{ false };
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// Profinet 地址表数据
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std::shared_mutex mtx_pn_address_;
|
|
std::vector<std::vector<uint8_t>> cache_pn_address_;
|
|
};
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using RobotProxyPtr = std::shared_ptr<RobotProxy>;
|
|
|
|
} // namespace aubo_sdk
|
|
} // namespace arcs
|
|
Q_DECLARE_METATYPE(arcs::aubo_sdk::RobotProxyPtr)
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#endif
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