cmvr-es/protos/cmvr/api/dexhand_command.proto

syntax = "proto3";

import "cmvr/api/common.proto";

package cmvr.api;

// 自由度值（用于设置指令）
message FreedomValue {
    string id = 1;                 // 自由度id，可选值：
                                   // little_finger（小拇指）、
                                   // ring_finger（无名指）、
                                   // middle_finger（中指）、
                                   // index_finger（食指）、
                                   // thumb_bend（大拇指弯曲）、
                                   // thumb_rotate（大拇指旋转）
    float value = 2;               // 值 0-1百分比（对应实际物理量的比例）
}

// 自由度状态（用于获取状态指令的返回）
message FreedomState {
    string dof_id = 1;             // 自由度id，与FreedomValue.id一致，可选值：
                                   // little_finger（小拇指）、
                                   // ring_finger（无名指）、
                                   // middle_finger（中指）、
                                   // index_finger（食指）、
                                   // thumb_bend（大拇指弯曲）、
                                   // thumb_rotate（大拇指旋转）
    int32 angle = 2;               // 自由度当前角度
    int32 speed = 3;               // 自由度当前速度
    int32 force = 4;               // 实际受力
    int32 position = 5;            // 执行器当前位置
    int32 current = 6;             // 执行器实际电流
    int32 temperature = 7;         // 执行器温度
    int32 error = 8;               // 执行器故障码（0表示无故障，非0对应具体故障）
    repeated string error_message = 9;  // 错误消息列表（详细描述故障原因）
}

// 传感器数据
message SensorData {
    // 手指类型（掌心作为特殊类型）
    enum FingerType {
        PINKY = 0;            // 小拇指
        RING = 1;             // 无名指
        MIDDLE_FINGER = 2;    // 中指（避免与PartType冲突）
        INDEX = 3;            // 食指
        THUMB = 4;            // 大拇指
        PALM = 5;             // 掌心
    }

    // 部位类型（区分手指的不同部位）
    enum PartType {
        TIP = 0;              // 指端（指尖最前端）
        FINGER = 1;           // 指节（手指中段）
        PAD = 2;              // 指腹（手指接触物体的面）
        THUMB_MIDDLE = 3;     // 大拇指指中（仅大拇指特有部位）
        PALM_PAD = 4;         // 掌心部位（掌心接触区域）
    }

    FingerType finger_type = 4;  // 所属手指（或掌心）
    PartType part_type = 5;      // 所属部位
    string sensor_name = 6;      // 传感器名称（如"little_finger_tip"，便于调试）

    // 传感器单行数据
    message RowData {
        repeated int32 values = 1 [packed = true];  // 单行传感器数据（原始采样值）
    }
    repeated RowData data = 1;  // 二维传感器数据（按行列组织）
    int32 rows = 2;             // 数据行数（传感器阵列行数）
    int32 cols = 3;             // 数据列数（传感器阵列列数）
}

// 灵巧手整体状态
message DexHandState {
    bool is_initialized = 1;      // 设备是否初始化完成（true：已就绪，false：未就绪）
    repeated FreedomState hands = 2;  // 所有自由度的状态列表（与FreedomValue.id一一对应）
}

// 获取灵巧手状态指令
message GetDexHandStateCommand {
    message Request {
        CommandHeader.Request header = 1;  // 通用请求头（包含设备ID等）
    }

    message Feedback {
        CommandHeader.Feedback header = 1;  // 通用响应头（包含成功状态、时间戳等）
        DexHandState state = 2;             // 灵巧手状态数据
    }
}

// 设置灵巧手位置指令
message SetDexHandPositionsCommand {
    message Request {
        CommandHeader.Request header = 1;  // 通用请求头
        repeated FreedomValue values = 2;  // 待设置的位置参数（百分比）
    }

    message Feedback {
        CommandHeader.Feedback header = 1;  // 通用响应头（反馈设置结果）
    }
}

// 设置灵巧手角度指令
message SetDexHandAnglesCommand {
    message Request {
        CommandHeader.Request header = 1;  // 通用请求头
        repeated FreedomValue values = 2;  // 待设置的角度参数（百分比）
    }

    message Feedback {
        CommandHeader.Feedback header = 1;  // 通用响应头
    }
}

// 设置灵巧手力值指令
message SetDexHandForceCommand {
    message Request {
        CommandHeader.Request header = 1;  // 通用请求头
        repeated FreedomValue values = 2;  // 待设置的力值参数（百分比）
    }

    message Feedback {
        CommandHeader.Feedback header = 1;  // 通用响应头
    }
}

// 设置灵巧手速度指令
message SetDexHandSpeedCommand {
    message Request {
        CommandHeader.Request header = 1;  // 通用请求头
        repeated FreedomValue values = 2;  // 待设置的速度参数（百分比）
    }

    message Feedback {
        CommandHeader.Feedback header = 1;  // 通用响应头
    }
}

// 设置灵巧手预设动作指令
message SetDexHandPresetActCommand {
    message Request {
        CommandHeader.Request header = 1;  // 通用请求头
        int32 presetActId = 2;             // 预设动作ID（如0：握拳，1：伸开等）
    }

    message Feedback {
        CommandHeader.Feedback header = 1;  // 通用响应头
    }
}

// 获取传感器数据指令（单次）
message GetSensorDataCommand {
    message Request {
        CommandHeader.Request header = 1;  // 通用请求头
    }

    message Feedback {
        CommandHeader.Feedback header = 1;  // 通用响应头
        repeated SensorData sensor = 2;     // 所有传感器的实时数据
    }
}

// 获取传感器数据指令（流模式）
message GetSensorDataStreamCommand {
    message Request {
        CommandHeader.Request header = 1;  // 通用请求头
    }

    message Feedback {
        CommandHeader.Feedback header = 1;  // 通用响应头
        repeated SensorData sensor = 2;     // 流式返回的传感器数据
    }
}