906 lines
34 KiB
Protocol Buffer
906 lines
34 KiB
Protocol Buffer
/**
|
||
* @file agv_command.proto
|
||
* @brief AGV 控制相关的 Protobuf 消息定义。
|
||
* 涵盖仙工智能（Seer）SRC 系列控制器的主要 API 命令，
|
||
* 包括状态查询、电池、位置、地图管理、控制权、运动控制、导航任务等。
|
||
* @note 所有命令均遵循仙工协议帧格式，通过 gRPC 服务（AgvService）对外暴露。
|
||
*/
|
||
|
||
syntax = "proto3";
|
||
|
||
import "cmvr/api/common.proto";
|
||
|
||
package cmvr.api;
|
||
|
||
// ============================================================================
|
||
// 1. 基本信息查询（命令码 1000, 0x03E8）
|
||
// ============================================================================
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief AGV 基本信息响应结构。
|
||
* @note 对应仙工 API 1000（0x03E8）的响应体，包含设备标识、软硬件版本、网络状态等。
|
||
*/
|
||
message AgvStatusInfo {
|
||
optional string id = 1; ///< AGV 设备唯一 ID
|
||
optional string vehicle_id = 2; ///< 车辆编号（如 "agv_001"）
|
||
optional string version = 3; ///< 软件版本号
|
||
optional string model = 4; ///< 车型型号（如 "SRC-1100"）
|
||
optional string dsp_version = 5; ///< DSP 固件版本
|
||
optional string current_ip = 6; ///< 当前 IP 地址
|
||
optional string mac = 7; ///< MAC 地址
|
||
optional int32 rssi = 8; ///< Wi-Fi 信号强度（0~100）
|
||
optional int32 ret_code = 9; ///< 返回码，0 表示成功
|
||
optional string err_msg = 10; ///< 错误信息（失败时填充）
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 获取 AGV 状态命令（请求/反馈）。
|
||
* @note 请求携带设备 ID（header.device_id），反馈返回 AgvStatusInfo。
|
||
*/
|
||
message GetAgvStatusInfoCommand {
|
||
message Request {
|
||
CommandHeader.Request header = 1; ///< 公共请求头，包含 device_id
|
||
}
|
||
|
||
message Feedback {
|
||
CommandHeader.Feedback header = 1; ///< 公共响应头（success/error_message/timestamp）
|
||
AgvStatusInfo status = 2; ///< AGV 状态信息
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|
||
// ============================================================================
|
||
// 2. 电池状态查询（命令码 1007, 0x03EF）
|
||
// ============================================================================
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 电池状态响应结构。
|
||
* @note 对应仙工 API 1007（0x03EF），支持简单/全量两种模式。
|
||
*/
|
||
message AgvBatteryStatus {
|
||
optional double battery_level = 1; ///< 电池电量（0~1，对应 0%~100%）
|
||
optional double battery_temp = 2; ///< 电池温度（摄氏度）
|
||
optional bool charging = 3; ///< 是否正在充电
|
||
optional double voltage = 4; ///< 当前电压（V）
|
||
optional double current = 5; ///< 当前电流（A）
|
||
optional double max_charge_voltage = 6; ///< 最大充电电压（-1 表示不支持）
|
||
optional double max_charge_current = 7; ///< 最大充电电流（-1 表示不支持）
|
||
optional bool manual_charge = 8; ///< 是否连接手动充电器（仅 SRC-2000）
|
||
optional bool auto_charge = 9; ///< 是否连接自动充电桩（仅 SRC-2000）
|
||
optional int32 battery_cycle = 10; ///< 电池循环次数（从 BMS 读取，可能不准）
|
||
optional string battery_user_data = 11; ///< 电池用户自定义数据
|
||
optional string extra = 12; ///< 扩展字段（预留）
|
||
optional int32 ret_code = 13; ///< 返回码，0 表示成功
|
||
optional string create_on = 14; ///< 数据创建时间戳（ISO 8601）
|
||
optional string err_msg = 15; ///< 错误信息
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 电池状态请求数据。
|
||
*/
|
||
message RobotStatusBatteryRequestData {
|
||
optional bool simple = 1; ///< true=仅关键数据，false=全量数据（默认 false）
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 电池状态查询命令。
|
||
*/
|
||
message RobotStatusBatteryCommand {
|
||
message Request {
|
||
CommandHeader.Request header = 1; ///< 公共请求头
|
||
RobotStatusBatteryRequestData data = 2; ///< 请求参数
|
||
}
|
||
message Feedback {
|
||
CommandHeader.Feedback header = 1; ///< 公共响应头
|
||
AgvBatteryStatus status = 2; ///< 电池状态信息
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|
||
// ============================================================================
|
||
// 3. 机器人位置查询（命令码 1004, 0x03EC）
|
||
// ============================================================================
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 机器人位置响应结构。
|
||
* @note 对应仙工 API 1004（0x03EC），返回世界坐标系下的位姿。
|
||
*/
|
||
message AgvRobotLocation {
|
||
optional double x = 1; ///< X 坐标（米）
|
||
optional double y = 2; ///< Y 坐标（米）
|
||
optional double angle = 3; ///< 朝向角（弧度），逆时针为正
|
||
optional double confidence = 4; ///< 定位置信度（0~1）
|
||
optional string current_station = 5; ///< 当前所在站点 ID（若在站点上）
|
||
optional string last_station = 6; ///< 上一个经过的站点 ID
|
||
optional int32 loc_method = 7; ///< 定位方式（0=自然轮廓, 1=反光柱, 2=二维码, 3=里程计...）
|
||
optional int32 ret_code = 8; ///< 返回码，0 表示成功
|
||
optional string create_on = 9; ///< 时间戳
|
||
optional string err_msg = 10; ///< 错误信息
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 位置查询命令（无请求数据）。
|
||
*/
|
||
message RobotStatusLocCommand {
|
||
message Request {
|
||
CommandHeader.Request header = 1; ///< 公共请求头
|
||
}
|
||
message Feedback {
|
||
CommandHeader.Feedback header = 1; ///< 公共响应头
|
||
AgvRobotLocation status = 2; ///< 位置信息
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|
||
// ============================================================================
|
||
// 4. 地图下载（命令码 4011, 0x0FAB）
|
||
// ============================================================================
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 地图下载请求数据。
|
||
*/
|
||
message RobotConfigDownloadMapRequestData {
|
||
optional string map_name = 1; ///< 要下载的地图名称（必填）
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 地图下载响应结果。
|
||
*/
|
||
message AgvDownloadMapResult {
|
||
optional int32 ret_code = 1; ///< 返回码，0 表示成功
|
||
optional string create_on = 2; ///< 时间戳
|
||
optional string err_msg = 3; ///< 错误信息
|
||
optional string map_content = 4; ///< 地图 JSON 文件内容（成功时填充）
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 地图下载命令。
|
||
*/
|
||
message RobotConfigDownloadMapCommand {
|
||
message Request {
|
||
CommandHeader.Request header = 1;
|
||
RobotConfigDownloadMapRequestData data = 2;
|
||
}
|
||
message Feedback {
|
||
CommandHeader.Feedback header = 1;
|
||
AgvDownloadMapResult status = 2;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|
||
// ============================================================================
|
||
// 5. 地图状态查询（命令码 1300, 0x0514）
|
||
// ============================================================================
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 单个地图文件信息。
|
||
*/
|
||
message MapFileInfo {
|
||
optional string name = 1; ///< 文件名
|
||
optional string modified = 2; ///< 最后修改时间
|
||
optional int64 size = 3; ///< 文件大小（字节）
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 地图状态响应结构。
|
||
* @note 对应仙工 API 1300（0x0514），返回当前地图及所有地图列表。
|
||
*/
|
||
message AgvMapStatus {
|
||
optional string current_map = 1; ///< 当前加载的地图名称
|
||
optional string current_map_md5 = 2; ///< 当前地图的 MD5 校验值
|
||
repeated string maps = 3; ///< 所有地图名称列表
|
||
repeated MapFileInfo map_files_info = 4; ///< 每个地图文件的详细信息
|
||
optional int32 ret_code = 5; ///< 返回码，0 表示成功
|
||
optional string create_on = 6; ///< 时间戳
|
||
optional string err_msg = 7; ///< 错误信息
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 地图状态查询命令（无请求数据）。
|
||
*/
|
||
message RobotStatusMapCommand {
|
||
message Request {
|
||
CommandHeader.Request header = 1;
|
||
}
|
||
message Feedback {
|
||
CommandHeader.Feedback header = 1;
|
||
AgvMapStatus status = 2;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|
||
// ============================================================================
|
||
// 6. 上传地图（命令码 4010, 0x0FAA）
|
||
// ============================================================================
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 上传地图请求数据。
|
||
*/
|
||
message RobotConfigUploadMapRequestData {
|
||
optional string map_content = 1; ///< 完整的地图 JSON 字符串（必填）
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 上传地图响应结果。
|
||
*/
|
||
message AgvUploadMapResult {
|
||
optional int32 ret_code = 1; ///< 返回码，0 表示成功
|
||
optional string create_on = 2; ///< 时间戳
|
||
optional string err_msg = 3; ///< 错误信息
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 上传地图命令。
|
||
*/
|
||
message RobotConfigUploadMapCommand {
|
||
message Request {
|
||
CommandHeader.Request header = 1;
|
||
RobotConfigUploadMapRequestData data = 2;
|
||
}
|
||
message Feedback {
|
||
CommandHeader.Feedback header = 1;
|
||
AgvUploadMapResult status = 2;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|
||
// ============================================================================
|
||
// 7. 抢占控制权（命令码 4005, 0x0FA5）
|
||
// ============================================================================
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 抢占控制权请求数据。
|
||
*/
|
||
message RobotConfigLockRequestData {
|
||
optional string nick_name = 1; ///< 抢占者昵称/标识（必填）
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 抢占控制权响应结果。
|
||
*/
|
||
message AgvLockResult {
|
||
optional int32 ret_code = 1; ///< 返回码，0 表示成功
|
||
optional string create_on = 2; ///< 时间戳
|
||
optional string err_msg = 3; ///< 错误信息
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 抢占控制权命令。
|
||
*/
|
||
message RobotConfigLockCommand {
|
||
message Request {
|
||
CommandHeader.Request header = 1;
|
||
RobotConfigLockRequestData data = 2;
|
||
}
|
||
message Feedback {
|
||
CommandHeader.Feedback header = 1;
|
||
AgvLockResult status = 2;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|
||
// ============================================================================
|
||
// 8. 查询当前控制权所有者（命令码 1060, 0x0424）
|
||
// ============================================================================
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 当前控制权所有者响应结构。
|
||
* @note 对应仙工 API 1060（0x0424）。
|
||
*/
|
||
message AgvCurrentLockStatus {
|
||
optional bool locked = 1; ///< 是否被锁定（有持有者）
|
||
optional string ip = 2; ///< 持有者 IP 地址
|
||
optional int32 port = 3; ///< 持有者端口
|
||
optional uint32 type = 4; ///< 持有者类型（0=default, 2=roboshop, 0xDD=srd）
|
||
optional string nick_name = 5; ///< 持有者昵称
|
||
optional int64 time_t = 6; ///< 锁定时间戳（Unix 秒）
|
||
optional string desc = 7; ///< 描述信息
|
||
optional int32 ret_code = 8; ///< 返回码，0 表示成功
|
||
optional string create_on = 9; ///< 时间戳
|
||
optional string err_msg = 10; ///< 错误信息
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 查询控制权命令（无请求数据）。
|
||
*/
|
||
message RobotStatusCurrentLockCommand {
|
||
message Request {
|
||
CommandHeader.Request header = 1;
|
||
}
|
||
message Feedback {
|
||
CommandHeader.Feedback header = 1;
|
||
AgvCurrentLockStatus status = 2;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|
||
// ============================================================================
|
||
// 9. 开环速度运动控制（命令码 2010, 0x07DA）
|
||
// ============================================================================
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 开环速度运动控制请求数据。
|
||
* @note 命令码 2010（0x07DA）。下发后会强制取消当前自动导航任务。
|
||
* 多舵轮设备仅 vx/vy/w 生效；steer/real_steer 仅单舵轮设备有效。
|
||
* duration = -1 表示持续运行直到下一次指令。
|
||
*/
|
||
message RobotMotionControlRequestData {
|
||
optional double vx = 1; ///< X 方向线速度（m/s）
|
||
optional double vy = 2; ///< Y 方向线速度（m/s）
|
||
optional double w = 3; ///< 角速度（rad/s），逆时针为正
|
||
optional double steer = 4; ///< 舵轮转向角（单舵轮，单位 rad）
|
||
optional double real_steer = 5; ///< 实际舵轮角度（单舵轮，优先级高于 steer）
|
||
optional int64 duration = 6; ///< 持续时间（ms），-1 表示一直运行
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 开环运动控制响应结果。
|
||
*/
|
||
message RobotMotionControlResult {
|
||
optional int32 ret_code = 1; ///< 返回码，0 表示成功
|
||
optional string create_on = 2; ///< 时间戳
|
||
optional string err_msg = 3; ///< 错误信息
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 开环运动控制命令。
|
||
*/
|
||
message RobotMotionControlCommand {
|
||
message Request {
|
||
CommandHeader.Request header = 1;
|
||
RobotMotionControlRequestData data = 2;
|
||
}
|
||
message Feedback {
|
||
CommandHeader.Feedback header = 1;
|
||
RobotMotionControlResult status = 2;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|
||
// ============================================================================
|
||
// 10. 切换载入地图（命令码 2022, 0x07E6）
|
||
// ============================================================================
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 切换地图请求数据。
|
||
* @note 命令码 2022（0x07E6）。目标地图必须已存在于机器人中。
|
||
*/
|
||
message RobotLoadMapRequestData {
|
||
optional string map_name = 1; ///< 目标地图名称（必填，仅字母数字-_）
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 切换地图响应结果。
|
||
*/
|
||
message RobotLoadMapResult {
|
||
optional int32 ret_code = 1; ///< 返回码，0 表示成功
|
||
optional string create_on = 2; ///< 时间戳
|
||
optional string err_msg = 3; ///< 错误信息
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 切换地图命令。
|
||
*/
|
||
message RobotLoadMapCommand {
|
||
message Request {
|
||
CommandHeader.Request header = 1;
|
||
RobotLoadMapRequestData data = 2;
|
||
}
|
||
message Feedback {
|
||
CommandHeader.Feedback header = 1;
|
||
RobotLoadMapResult status = 2;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|
||
// ============================================================================
|
||
// 11. 查询地图载入状态（命令码 1022, 0x03FE）
|
||
// ============================================================================
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 地图载入状态响应。
|
||
* @note 命令码 1022（0x03FE）。loadmap_status: 0=失败, 1=成功, 2=载入中。
|
||
* 载入中（2）时禁止执行重定位操作。
|
||
*/
|
||
message RobotQueryLoadMapStatusResult {
|
||
optional int32 loadmap_status = 1; ///< 0=失败, 1=成功, 2=载入中
|
||
optional int32 ret_code = 2; ///< 返回码，0 表示成功
|
||
optional string create_on = 3; ///< 时间戳
|
||
optional string err_msg = 4; ///< 错误信息
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 查询地图载入状态命令（无请求数据）。
|
||
*/
|
||
message RobotQueryLoadMapStatusCommand {
|
||
message Request {
|
||
CommandHeader.Request header = 1;
|
||
}
|
||
message Feedback {
|
||
CommandHeader.Feedback header = 1;
|
||
RobotQueryLoadMapStatusResult status = 2;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|
||
// ============================================================================
|
||
// 12. 查询站点列表（命令码 1301, 0x0515）
|
||
// ============================================================================
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 单个站点信息。
|
||
*/
|
||
message StationItem {
|
||
optional string id = 1; ///< 站点唯一 ID
|
||
optional string type = 2; ///< 站点类型（如 "LocationMark", "ChargePoint"）
|
||
optional double x = 3; ///< X 坐标（米）
|
||
optional double y = 4; ///< Y 坐标（米）
|
||
optional double r = 5; ///< 朝向角（弧度）
|
||
optional string desc = 6; ///< 描述信息
|
||
optional string executor = 7; ///< 执行器信息
|
||
optional string prepoint = 8; ///< 前置点 ID
|
||
optional string recfile = 9; ///< 识别文件路径
|
||
optional bool spin = 10; ///< 是否允许自旋
|
||
optional bool use_down_pgv = 11; ///< 是否使用下视 PGV
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 站点列表响应结果。
|
||
*/
|
||
message QueryStationListResult {
|
||
repeated StationItem stations = 1; ///< 站点列表
|
||
optional int32 ret_code = 2; ///< 返回码，0 表示成功
|
||
optional string create_on = 3; ///< 时间戳
|
||
optional string err_msg = 4; ///< 错误信息
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 查询站点列表命令（无请求数据）。
|
||
*/
|
||
message QueryStationListCommand {
|
||
message Request {
|
||
CommandHeader.Request header = 1;
|
||
}
|
||
message Feedback {
|
||
CommandHeader.Feedback header = 1;
|
||
QueryStationListResult status = 2;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|
||
// ============================================================================
|
||
// 13. 指定路径导航（命令码 3066, 0x0BFA）
|
||
// ============================================================================
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 单段导航任务单元。
|
||
* @note 用于 3066 命令的 move_task_list 数组。
|
||
* source_id 和 id 之间必须有直接路径，不可跳点。
|
||
*/
|
||
message MoveTaskItem {
|
||
optional string task_id = 1; ///< 任务唯一 ID（必填）
|
||
optional string source_id = 2; ///< 起始站点 ID（必填）
|
||
optional string id = 3; ///< 目标站点 ID（必填）
|
||
optional string operation = 4; ///< 到达后执行的动作（如 "JackLoad"）
|
||
optional double jack_height = 5; ///< 顶升高度（米）
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 指定路径导航请求数据。
|
||
*/
|
||
message RobotGoTargetListRequestData {
|
||
repeated MoveTaskItem move_task_list = 1; ///< 导航任务序列（顺序执行）
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 指定路径导航响应结果。
|
||
* @note ret_code=0 仅表示指令被接收，不表示执行完成。
|
||
*/
|
||
message RobotGoTargetListResult {
|
||
optional int32 ret_code = 1; ///< 返回码，0 表示成功接收
|
||
optional string create_on = 2; ///< 时间戳
|
||
optional string err_msg = 3; ///< 错误信息
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 指定路径导航命令。
|
||
*/
|
||
message RobotGoTargetListCommand {
|
||
message Request {
|
||
CommandHeader.Request header = 1;
|
||
RobotGoTargetListRequestData data = 2;
|
||
}
|
||
message Feedback {
|
||
CommandHeader.Feedback header = 1;
|
||
RobotGoTargetListResult status = 2;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|
||
// ============================================================================
|
||
// 14. 查询当前实时导航状态（命令码 1020, 0x03FC）
|
||
// ============================================================================
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 1020 命令请求数据。
|
||
*/
|
||
message RobotStatusTaskReqData {
|
||
optional bool simple = 1; ///< true=仅返回 task_status，false=全量
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 导航任务中的料箱信息。
|
||
*/
|
||
message NavContainerItem {
|
||
optional string container_name = 1; ///< 料箱名称
|
||
optional string desc = 2; ///< 描述
|
||
optional string goods_id = 3; ///< 绑定的货物 ID
|
||
optional bool has_goods = 4; ///< 是否已绑定货物
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 1020 命令响应数据。
|
||
*/
|
||
message RobotStatusTaskResData {
|
||
optional int32 task_status = 1; ///< 0=NONE, 1=WAITING, 2=RUNNING, 3=SUSPENDED, 4=COMPLETED, 5=FAILED, 6=CANCELED
|
||
optional int32 task_type = 2; ///< 0=无, 1=自由导航到坐标, 2=自由导航到站点, 3=路径导航到站点, 7=平动转动
|
||
optional string target_id = 3; ///< 目标站点 ID（task_type 为 2/3 时）
|
||
repeated double target_point = 4; ///< 目标坐标 [x, y, r]（task_type 为 1 时）
|
||
repeated string finished_path = 5; ///< 已经过的站点列表
|
||
repeated string unfinished_path = 6; ///< 尚未经过的站点列表
|
||
optional string move_status_info = 7; ///< 附加信息（如错误描述）
|
||
repeated NavContainerItem containers = 8; ///< 料箱信息
|
||
optional int32 ret_code = 9; ///< 返回码，0 表示成功
|
||
optional string create_on = 10; ///< 时间戳
|
||
optional string err_msg = 11; ///< 错误信息
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 查询当前导航状态命令。
|
||
*/
|
||
message RobotStatusTaskCurrentCommand {
|
||
message Request {
|
||
CommandHeader.Request header = 1;
|
||
RobotStatusTaskReqData data = 2;
|
||
}
|
||
message Feedback {
|
||
CommandHeader.Feedback header = 1;
|
||
RobotStatusTaskResData data = 2;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|
||
// ============================================================================
|
||
// 15. 批量查询任务状态（命令码 1110, 0x0456）
|
||
// ============================================================================
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 1110 命令请求数据。
|
||
*/
|
||
message QueryTaskStatusPackageReqData {
|
||
repeated string task_ids = 1; ///< 要查询的任务 ID 列表；为空则查所有未完成 + 最近一条完成
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 单条任务状态项。
|
||
*/
|
||
message SingleTaskStatusItem {
|
||
optional string task_id = 1; ///< 任务 ID
|
||
optional int32 status = 2; ///< 状态码（同 task_status）
|
||
optional int32 type = 3; ///< 任务类型（同 task_type）
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 任务状态包（包含最近完成和所有未完成的任务）。
|
||
*/
|
||
message TaskStatusPackage {
|
||
optional string closest_target = 1; ///< 最近站点 ID
|
||
optional string source_name = 2; ///< 起点站点名称
|
||
optional string target_name = 3; ///< 终点站点名称
|
||
optional double percentage = 4; ///< 任务进度百分比（0~100）
|
||
optional double distance = 5; ///< 剩余距离（米）
|
||
optional string info = 6; ///< 附加信息
|
||
repeated SingleTaskStatusItem task_status_list = 7; ///< 所有任务状态列表
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 1110 命令响应数据。
|
||
*/
|
||
message QueryTaskStatusPackageResData {
|
||
optional TaskStatusPackage task_status_package = 1; ///< 任务状态包
|
||
optional int32 ret_code = 2; ///< 返回码，0 表示成功
|
||
optional string create_on = 3; ///< 时间戳
|
||
optional string err_msg = 4; ///< 错误信息
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 批量查询任务状态命令。
|
||
*/
|
||
message RobotStatusTaskPackageCommand {
|
||
message Request {
|
||
CommandHeader.Request header = 1;
|
||
QueryTaskStatusPackageReqData data = 2;
|
||
}
|
||
message Feedback {
|
||
CommandHeader.Feedback header = 1;
|
||
QueryTaskStatusPackageResData data = 2;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|
||
// ============================================================================
|
||
// 16. 单点站点自动规划导航（命令码 3051, 0x0BEB）
|
||
// ============================================================================
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief DI（数字输入）点位。
|
||
*/
|
||
message DIItem {
|
||
int32 id = 1; ///< DI 编号
|
||
bool status = 2; ///< 状态（true=高电平, false=低电平）
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief DO（数字输出）点位。
|
||
*/
|
||
message DOItem {
|
||
int32 id = 1; ///< DO 编号
|
||
bool status = 2; ///< 状态（true=高电平, false=低电平）
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 音频播放参数。
|
||
*/
|
||
message SoundArgs {
|
||
optional string name = 1; ///< 音频文件名
|
||
optional int32 loop = 2; ///< 循环次数（0=播放一次, 1=循环）
|
||
optional int32 stop = 3; ///< 1=停止播放
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief WaitDI 动作参数。
|
||
*/
|
||
message WaitDIArgs {
|
||
repeated DIItem DI = 1; ///< 需要等待的 DI 条件列表
|
||
optional double timeout = 2; ///< 超时时间（秒），0 表示无限等待
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief SetDO 动作参数。
|
||
*/
|
||
message SetDOArgs {
|
||
repeated DOItem do_list = 1; ///< 要设置的 DO 列表
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief PGV（二维码）二次定位参数。
|
||
*/
|
||
message PgvParam {
|
||
optional bool use_pgv = 1; ///< 是否使用上视 PGV
|
||
optional bool use_down_pgv = 2; ///< 是否使用下视 PGV
|
||
optional double pgv_adjust_dist = 3; ///< 最大调整半径（米）
|
||
optional double pgv_adjust_cx = 4; ///< 二维码坐标系 X 偏移（米）
|
||
optional double pgv_adjust_cy = 5; ///< 二维码坐标系 Y 偏移（米）
|
||
optional double pgv_x_adjust = 6; ///< 仅调整 X 方向误差（米）
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 自由导航目标点（坐标 + 朝向）。
|
||
*/
|
||
message FreeGoPoint {
|
||
double x = 1; ///< X 坐标（米）
|
||
double y = 2; ///< Y 坐标（米）
|
||
double theta = 3; ///< 朝向角（弧度）
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 脚本自定义参数。
|
||
*/
|
||
message ScriptArgs {
|
||
map<string, string> str_kv = 1; ///< 字符串键值对
|
||
map<string, double> num_kv = 2; ///< 数字键值对
|
||
repeated DOItem do_list = 3; ///< DO 列表
|
||
repeated DIItem di_list = 4; ///< DI 列表
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 3051 命令请求数据（单点站点自动规划导航）。
|
||
* @warning 严禁用于多车调度场景，仅限单车测试/验证。
|
||
* 下发此任务会取消当前正在执行的任务（不排队）。
|
||
* 成功下发后会自动清除指定的 warning/error 报错码。
|
||
* 自由导航（freego）仅支持双轮差速底盘。
|
||
*/
|
||
message RobotGoTargetReqData {
|
||
// -------- 必填字段 --------
|
||
string source_id = 1; ///< 起始站点 ID（"SELF_POSITION" 表示当前位置）
|
||
string id = 2; ///< 目标站点 ID（"SELF_POSITION" 表示原地执行 operation）
|
||
optional string task_id = 3; ///< 任务 ID（建议提供）
|
||
|
||
// -------- 运动通用参数 --------
|
||
optional double angle = 4; ///< 目标点朝向角（弧度）
|
||
optional string method = 5; ///< "forward"（正走）或 "backward"（倒走）
|
||
optional double max_speed = 6; ///< 最大线速度（m/s），0 使用默认
|
||
optional double max_wspeed = 7; ///< 最大角速度（rad/s）
|
||
optional double max_acc = 8; ///< 最大加速度（m/s²）
|
||
optional double max_wacc = 9; ///< 最大角加速度（rad/s²）
|
||
optional int64 duration = 10; ///< 到达后等待时间（毫秒）
|
||
optional int32 orientation = 11; ///< 全向车保持的角度（暂不使用）
|
||
optional bool spin = 12; ///< 是否随动（托盘旋转）
|
||
optional int64 delay = 13; ///< 延迟结束导航状态（毫秒），缺省 0
|
||
optional int32 start_rot_dir = 14; ///< 起步旋转方向：-1=顺时针, 0=就近, 1=逆时针
|
||
optional int32 end_rot_dir = 15; ///< 到点旋转方向：-1=顺时针, 0=就近, 1=逆时针
|
||
optional double reach_dist = 16; ///< 到点位置精度（米）
|
||
optional double reach_angle = 17; ///< 到点角度精度（弧度）
|
||
optional string skill_name = 18; ///< 技能名称："Action" 或 "GotoSpecifiedPose"
|
||
|
||
// -------- PGV --------
|
||
optional PgvParam pgv = 19; ///< 二次定位参数
|
||
|
||
// -------- 设备动作 --------
|
||
optional string operation = 20; ///< 操作类型（JackLoad/ForkUnload/RollerLoad/HookLoad/WaitDI/SetDO/sound/Script 等）
|
||
optional double jack_height = 21; ///< 顶升高度（米）
|
||
optional double start_height = 22; ///< 货叉起步前举升高度（米）
|
||
optional double end_height = 23; ///< 货叉到点后举升高度（米）
|
||
optional double fork_mid_height = 24; ///< 货叉行走过程中举升高度（米）
|
||
optional double fork_dist = 25; ///< 货叉前移距离（米）
|
||
optional string direction = 26; ///< 方向："left"/"right"/"front"/"back"
|
||
optional bool recognize = 27; ///< 是否启用视觉识别
|
||
optional string recfile = 28; ///< 识别文件路径（如 "shelf/s0002.shelf"）
|
||
|
||
// -------- 音频 --------
|
||
optional SoundArgs sounds_args = 29; ///< 音频参数
|
||
|
||
// -------- WaitDI / SetDO --------
|
||
optional WaitDIArgs wait_di_args = 30; ///< WaitDI 参数
|
||
optional SetDOArgs set_do_args = 31; ///< SetDO 参数
|
||
|
||
// -------- 脚本 --------
|
||
optional string script_name = 32; ///< 脚本文件名
|
||
optional ScriptArgs script_args = 33; ///< 脚本参数
|
||
optional int32 script_stage = 34; ///< 执行阶段：0=导航前, 1=导航中, 2=导航后, 3=脚本控制导航
|
||
|
||
// -------- 原地旋转（GoByOdometer） --------
|
||
optional double move_angle = 35; ///< 旋转角度（弧度）
|
||
optional double speed_w = 36; ///< 旋转角速度（rad/s）
|
||
optional int32 loc_mode = 37; ///< 定位模式：1=激光定位, 0=里程定位
|
||
|
||
// -------- 自由导航（仅双轮差速） --------
|
||
optional FreeGoPoint freego = 38; ///< 自由导航目标（若提供则忽略 id 字段）
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 3051 命令响应数据。
|
||
*/
|
||
message RobotGoTargetResData {
|
||
optional int32 ret_code = 1; ///< 返回码，0 表示成功接收
|
||
optional string create_on = 2; ///< 时间戳
|
||
optional string err_msg = 3; ///< 错误信息
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 单点导航命令。
|
||
*/
|
||
message RobotGoTargetCommand {
|
||
message Request {
|
||
CommandHeader.Request header = 1;
|
||
RobotGoTargetReqData data = 2;
|
||
}
|
||
message Feedback {
|
||
CommandHeader.Feedback header = 1;
|
||
RobotGoTargetResData data = 2;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|
||
// ============================================================================
|
||
// 17. 停止开环运动（命令码 2000, 0x07D0）
|
||
// ============================================================================
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 停止开环运动请求数据（无业务字段）。
|
||
* @note 命令码 2000（0x07D0）。下发零速度指令，终止当前持续运动。
|
||
*/
|
||
message RobotControlStopRequestData
|
||
{
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 停止开环运动响应结果。
|
||
*/
|
||
message RobotControlStopResult
|
||
{
|
||
optional int32 ret_code = 1; ///< 返回码，0 表示成功
|
||
optional string create_on = 2; ///< 时间戳
|
||
optional string err_msg = 3; ///< 错误信息
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 停止开环运动命令。
|
||
*/
|
||
message RobotControlStopCommand
|
||
{
|
||
message Request
|
||
{
|
||
CommandHeader.Request header = 1;
|
||
RobotControlStopRequestData data = 2;
|
||
}
|
||
message Feedback
|
||
{
|
||
CommandHeader.Feedback header = 1;
|
||
RobotControlStopResult status = 2;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
|
||
// ============================================================================
|
||
// 18. 暂停/继续/取消导航任务（命令码 3001/3002/3003）
|
||
// ============================================================================
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 暂停当前导航任务（命令码 3001, 0x0BB9）。
|
||
* @note 请求无业务数据。
|
||
*/
|
||
message RobotTaskPauseCommand {
|
||
message Request {
|
||
CommandHeader.Request header = 1;
|
||
// 无 data 字段
|
||
}
|
||
message Feedback {
|
||
CommandHeader.Feedback header = 1;
|
||
/**
|
||
* @brief 暂停结果。
|
||
*/
|
||
message Result {
|
||
optional int32 ret_code = 1; ///< 返回码，0 表示成功
|
||
optional string create_on = 2; ///< 时间戳
|
||
optional string err_msg = 3; ///< 错误信息
|
||
}
|
||
Result status = 2;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 继续当前导航任务（命令码 3002, 0x0BBA）。
|
||
* @note 请求无业务数据。
|
||
*/
|
||
message RobotTaskResumeCommand {
|
||
message Request {
|
||
CommandHeader.Request header = 1;
|
||
// 无 data 字段
|
||
}
|
||
message Feedback {
|
||
CommandHeader.Feedback header = 1;
|
||
/**
|
||
* @brief 继续结果。
|
||
*/
|
||
message Result {
|
||
optional int32 ret_code = 1; ///< 返回码，0 表示成功
|
||
optional string create_on = 2; ///< 时间戳
|
||
optional string err_msg = 3; ///< 错误信息
|
||
}
|
||
Result status = 2;
|
||
}
|
||
}
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 取消当前导航任务（命令码 3003, 0x0BBB）。
|
||
* @note 请求无业务数据。
|
||
*/
|
||
message RobotTaskCancelCommand {
|
||
message Request {
|
||
CommandHeader.Request header = 1;
|
||
// 无 data 字段
|
||
}
|
||
message Feedback {
|
||
CommandHeader.Feedback header = 1;
|
||
/**
|
||
* @brief 取消结果。
|
||
*/
|
||
message Result {
|
||
optional int32 ret_code = 1; ///< 返回码，0 表示成功
|
||
optional string create_on = 2; ///< 时间戳
|
||
optional string err_msg = 3; ///< 错误信息
|
||
}
|
||
Result status = 2;
|
||
}
|
||
} |