126 lines
2.8 KiB
C++
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C++
#ifndef RSPIDCFG_H
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#define RSPIDCFG_H
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#include "rstype.h"
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#include "AuboRobotMetaType.h"
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using namespace aubo_robot_namespace;
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typedef struct
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{
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JointCommonData data[ARM_DOF];
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} RobotJointCommonData;
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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/**
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* @brief 获取机械臂配置表
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* @param rshd
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* @param data 六个关节配置数据
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* @return
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*/
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int rs_get_joint_common_data(RSHD rshd, RobotJointCommonData &data);
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/**
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* @brief 设置机械臂电流环参数P
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* @param joint_id 机械臂ID（1~6)
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* @param P 电流环参数P
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* @return
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*/
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int rs_set_current_ip(RSHD rshd, int joint_id, uint16 P);
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/**
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* @brief 设置机械臂电流环参数I
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* @param joint_id 机械臂ID（1~6)
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* @param I 电流环参数I
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* @return
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*/
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int rs_set_current_ii(RSHD rshd, int joint_id, uint16 I);
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/**
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* @brief 设置机械臂电流环参数D
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* @param joint_id 机械臂ID（1~6)
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* @param D 电流环参数D
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* @return
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*/
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int rs_set_current_id(RSHD rshd, int joint_id, uint16 D);
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/**
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* @brief 设置机械臂速度环参数P
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* @param joint_id 机械臂ID（1~6)
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* @param P 速度环参数P
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* @return
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*/
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int rs_set_speed_p(RSHD rshd, int joint_id, uint16 P);
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/**
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* @brief 设置机械臂速度环参数I
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* @param joint_id 机械臂ID（1~6)
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||
* @param I 速度环参数I
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||
* @return
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||
*/
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int rs_set_speed_i(RSHD rshd, int joint_id, uint16 I);
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/**
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||
* @brief 设置机械臂速度环参数D
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||
* @param joint_id 机械臂ID（1~6)
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* @param D 速度环参数D
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||
* @return
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*/
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int rs_set_speed_d(RSHD rshd, int joint_id, uint16 D);
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/**
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* @brief 设置机械臂速度环参数DS
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* @param joint_id 机械臂ID（1~6)
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* @param DS 速度环参数DS
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* @return
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*/
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int rs_set_speed_ds(RSHD rshd, int joint_id, uint16 DS);
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/**
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||
* @brief 设置机械臂位置环参数P
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||
* @param joint_id 机械臂ID（1~6)
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* @param P 位置环参数P
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* @return
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*/
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int rs_set_pos_p(RSHD rshd, int joint_id, uint16 P);
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/**
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* @brief 设置机械臂位置环参数I
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* @param joint_id 机械臂ID（1~6)
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* @param I 位置环参数I
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* @return
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*/
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int rs_set_pos_i(RSHD rshd, int joint_id, uint16 I);
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/**
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* @brief 设置机械臂位置环参数D
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* @param joint_id 机械臂ID（1~6)
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* @param D 位置环参数D
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* @return
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*/
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int rs_set_pos_d(RSHD rshd, int joint_id, uint16 D);
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/**
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||
* @brief 设置机械臂位置环参数DS
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* @param joint_id 机械臂ID（1~6)
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* @param DS 位置环参数DS
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||
* @return
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||
*/
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int rs_set_pos_ds(RSHD rshd, int joint_id, uint16 DS);
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/**
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* @brief 保存机械臂PID参数到关节flash
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* @param rshd
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* @param joint_id
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||
* @return
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||
*/
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int rs_joint_save_data_flash(RSHD rshd, int joint_id);
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#ifdef __cplusplus
|
||
}
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#endif
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#endif // RSPIDCFG_H
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