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C++
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/**
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CopyRight © AUBO Robotics Technology Co.Ltd. All Rights Reserved
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Redistribution and use in source and binary forms, with or without
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modification, are permitted provided that the following conditions are met:
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1. Redistributions of source code must retain the above copyright notice,
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this list of conditions and the following disclaimer.
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2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
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notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
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documentation and/or other materials provided with the distribution.
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3. Neither the name of mosquitto nor the names of its
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contributors may be used to endorse or promote products derived from
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this software without specific prior written permission.
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THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
|
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AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
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IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
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ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
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LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
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||
CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
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||
SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
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INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
|
||
CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
|
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ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
|
||
POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
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||
*/
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||
#ifndef SERVICEINTERFACE_H
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||
#define SERVICEINTERFACE_H
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||
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#include <vector>
|
||
#include <memory>
|
||
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||
#include "AuboRobotMetaType.h" //接口需要用到的数据类型
|
||
#include <aubo/error_stack/error_stack.h>
|
||
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namespace arcs {
|
||
namespace aubo_sdk {
|
||
class RpcClient;
|
||
typedef std::shared_ptr<RpcClient> RpcClientPtr;
|
||
|
||
class RtdeClient;
|
||
typedef std::shared_ptr<RtdeClient> RtdeClientPtr;
|
||
} // namespace aubo_sdk
|
||
} // namespace arcs
|
||
|
||
// 对外接口类 : 为用户提供开发接口
|
||
class SERVICE_INTERFACE_ABI_EXPORT ServiceInterface
|
||
{
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||
public:
|
||
ServiceInterface();
|
||
~ServiceInterface();
|
||
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||
/** 数据类型初始化*/
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static void initPosDataType(aubo_robot_namespace::Pos &postion);
|
||
static void initOriDataType(aubo_robot_namespace::Ori &ori);
|
||
static void initMoveRelativeDataType(
|
||
aubo_robot_namespace::MoveRelative &moveRelative);
|
||
static void initWayPointDataType(
|
||
aubo_robot_namespace::wayPoint_S &wayPoint);
|
||
static void initToolInEndDescDataType(
|
||
aubo_robot_namespace::ToolInEndDesc &toolInEndDesc);
|
||
static void initCoordCalibrateByJointAngleAndToolDataType(
|
||
aubo_robot_namespace::CoordCalibrateByJointAngleAndTool &coord);
|
||
static void initToolInertiaDataType(
|
||
aubo_robot_namespace::ToolInertia &toolInertia);
|
||
static void initToolDynamicsParamDataType(
|
||
aubo_robot_namespace::ToolDynamicsParam &toolDynamicsParam);
|
||
|
||
/**********************************************************************************************************************************************
|
||
*********** 机械臂系统接口 **********
|
||
**********************************************************************************************************************************************/
|
||
/**
|
||
* @brief 登录 与机械臂服务器建立网络连接；
|
||
* 该接口的成功是调用其他接口的前提。
|
||
*
|
||
* @param host 机械臂服务器的IP地址
|
||
* @param port 机械臂服务器的端口号
|
||
* @param userName 用户名 默认为Aubo
|
||
* @param possword 密码 默认为123456
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceLogin(const char *host, int port, const char *userName,
|
||
const char *password);
|
||
|
||
int robotServiceLogin(const char *host, int port, const char *userName,
|
||
const char *password,
|
||
aubo_robot_namespace::RobotType &robotType,
|
||
aubo_robot_namespace::RobotDhPara &robotDhPara);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceGetConnectStatus 获取当前的连接状态
|
||
* @param connectStatus 输出参数
|
||
*/
|
||
void robotServiceGetConnectStatus(bool &connectStatus);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 退出登录
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceLogout();
|
||
|
||
//
|
||
int robotServiceRobotHandShake(bool isBlock);
|
||
|
||
aubo_robot_namespace::RobotType getRobotType();
|
||
|
||
/**********************************************************************************************************************************************
|
||
***** 状态推送 *******
|
||
**********************************************************************************************************************************************/
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceSetRealTimeJointStatusPush
|
||
* 设置是否允许实时关节状态推送
|
||
* @param enable true表示允许 false表示不允许
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetRealTimeJointStatusPush(bool enable);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceRegisterRealTimeJointStatusCallback
|
||
* 注册用于获取关节状态的回调函数
|
||
* 注册回调函数后,服务器实时推送当前的关节状态信息.
|
||
* @param ptr
|
||
* 获取实时关节状态信息的函数指针，当ptr==NULL时，相当于取消回调函数的注册,取消该推送信息也可以通过该接口robotServiceSetRealTimeJointStatusPush进行。
|
||
* @param arg
|
||
* 这个参数系统不做任何处理，只是进行了缓存，当回调函数触发时该参数会通过回调函数的参数传回。
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceRegisterRealTimeJointStatusCallback(
|
||
RealTimeJointStatusCallback ptr, void *arg);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceSetRealTimeRoadPointPush 设置是否允许实时路点信息推送
|
||
* @param enable true表示允许 false表示不允许
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetRealTimeRoadPointPush(bool enable);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceRegisterRealTimeRoadPointCallback
|
||
* 注册用于获取实时路点的回调函数
|
||
* 注册回调函数后,服务器会推送当前的路点信息 当ptr==NULL时，相等于取消回调函数的注册。
|
||
* @param ptr
|
||
* 获取实时路点信息的函数指针，当ptr==NULL时，相当于取消回调函数的注册,取消该推送信息也可以通过该接口robotServiceSetRealTimeRoadPointPush进行。
|
||
* @param
|
||
* arg 这个参数系统不做任何处理，只是进行了缓存，当回调函数触发时该参数会通过回调函数的参数传回。
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceRegisterRealTimeRoadPointCallback(
|
||
const RealTimeRoadPointCallback ptr, void *arg);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceSetRealTimeEndSpeedPush 设置是否允许实时末端速度推送
|
||
* @param enable true表示允许 false表示不允许
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetRealTimeEndSpeedPush(bool enable);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceRegisterRealTimeEndSpeedCallback
|
||
* 注册用于获取实时末端速度的回调函数
|
||
* @param ptr
|
||
* 获取实时末端速度的函数指针 当ptr==NULL时，相等于取消回调函数的注册，取消该推送信息也可以通过该接口robotServiceSetRealTimeEndSpeedPush进行。
|
||
* @param
|
||
* arg 这个参数系统不做任何处理，只是进行了缓存，当回调函数触发时该参数会通过回调函数的参数传回。
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceRegisterRealTimeEndSpeedCallback(
|
||
const RealTimeEndSpeedCallback ptr, void *arg);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceRegisterRobotEventInfoCallback
|
||
* 注册用于获取机械臂事件信息的回调函数
|
||
* 注:关于事件信息信息的推送没有提供是否允许推送的接口，因为机械臂的很多重要通知都是通过事件推送实现的,所以事件信息是系统默认推送的,不允许取消的。
|
||
* @param ptr
|
||
* 获取机械臂事件信息的函数指针 当ptr==NULL时，相等于取消回调函数的注册。
|
||
* @param
|
||
* arg 这个参数系统不做任何处理，只是进行了缓存，当回调函数触发时该参数会通过回调函数的参数传回。
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceRegisterRobotEventInfoCallback(RobotEventCallback ptr,
|
||
void *arg);
|
||
|
||
//注册movep进度通知的回调函数
|
||
int robotServiceRegisterMovepStepNumNotifyCallback(
|
||
RealTimeMovepStepNumNotifyCallback ptr, void *arg);
|
||
|
||
//注册日志输出回调函数
|
||
int robotServiceRegisterLogPrintCallback(RobotLogPrintCallback ptr,
|
||
void *arg);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceInitGlobalMoveProfile 初始化全局的运动属性
|
||
* 调用此函数时机械臂不运动，该函数初始化各个运动属性为默认值。
|
||
* 初始化后各属性的默认值为:
|
||
* 0:关节型运动的最大速度和加速度属性: 关节最大速度默认为25度米每秒；关节最大加速度默认为25度米每秒方
|
||
* 1:末端型运动的最大速度和加速度属性:
|
||
* 末端最大速度默认为３米每秒;末端最大加速度３米每秒方
|
||
* 2:路点信息缓存属性: 默认路点缓存为空
|
||
* 3:交融半径属性: 默认为0.02米
|
||
* 4:圆的圈数属性: 默认为0
|
||
* 5:偏移量属性属性: 默认没有偏移
|
||
* 6:工具参数属性属性: 无工具即工具的位置为０００;
|
||
* 7:示教坐标系属性: 示教坐标系为基座标系
|
||
*
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceInitGlobalMoveProfile();
|
||
|
||
/**
|
||
* 设置和获取 关节型 运动的最大速度和加速度
|
||
* 关节型运动包含：
|
||
* 关节运动；
|
||
* 示教运动中的关节示教（JOINT1，JOINT2，JOINT3，JOINT4，JOINT5，JOINT6）
|
||
* 轨迹运动下的（JIONT_CUBICSPLINE，JOINT_UBSPLINEINTP）
|
||
*
|
||
* 注意：用户在设置速度和加速度时，需要根据运动的类型设置，
|
||
* 关节型运动设置关节型运动的最大速度和加速度,关节型运动的最大速度是180度每秒，最大加速度为180度每秒方;
|
||
* 末端型运动会设置末端型运动的最大速度和加速度，末端型运动的最大速度为2米每秒，最大加速度为2米每秒方;
|
||
*
|
||
**/
|
||
int robotServiceSetGlobalMoveJointMaxAcc(
|
||
const aubo_robot_namespace::JointVelcAccParam &moveMaxAcc);
|
||
|
||
int robotServiceSetGlobalMoveJointMaxVelc(
|
||
const aubo_robot_namespace::JointVelcAccParam &moveMaxVelc);
|
||
|
||
void robotServiceGetGlobalMoveJointMaxAcc(
|
||
aubo_robot_namespace::JointVelcAccParam &moveMaxAcc);
|
||
|
||
void robotServiceGetGlobalMoveJointMaxVelc(
|
||
aubo_robot_namespace::JointVelcAccParam &moveMaxVelc);
|
||
|
||
/**
|
||
* 设置和获取 末端型 运动的最大速度和加速度
|
||
* 末端型包含： 直线运动（MODEL）；
|
||
* 示教运动中的位置示教和姿态示教（MOV_X，MOV_Y，MOV_Z，ROT_X，ROT_Y，ROT_Z）；
|
||
* 轨迹运动下的（ARC_CIR, CARTESIAN_MOVEP, CARTESIAN_CUBICSPLINE, CARTESIAN_UBSPLINEINTP）
|
||
*
|
||
* 注意：用户在设置速度和加速度时，需要根据运动的类型设置，
|
||
* 关节型运动设置关节型运动的最大速度和加速度,关节型运动的最大速度是180度每秒，最大加速度为180度每秒方;
|
||
* 末端型运动会设置末端型运动的最大速度和加速度，末端型运动的最大速度为2米每秒，最大加速度为2米每秒方;
|
||
*
|
||
**/
|
||
int robotServiceSetGlobalMoveEndMaxLineAcc(double moveMaxAcc);
|
||
|
||
int robotServiceSetGlobalMoveEndMaxLineVelc(double moveMaxVelc);
|
||
|
||
void robotServiceGetGlobalMoveEndMaxLineAcc(double &moveMaxAcc);
|
||
|
||
void robotServiceGetGlobalMoveEndMaxLineVelc(double &moveMaxVelc);
|
||
|
||
int robotServiceSetGlobalMoveEndMaxAngleAcc(double moveMaxAcc);
|
||
|
||
int robotServiceSetGlobalMoveEndMaxAngleVelc(double moveMaxVelc);
|
||
|
||
void robotServiceGetGlobalMoveEndMaxAngleAcc(double &moveMaxAcc);
|
||
|
||
void robotServiceGetGlobalMoveEndMaxAngleVelc(double &moveMaxVelc);
|
||
|
||
/**
|
||
* 设置加加速度
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetJerkAccRatio(double acc);
|
||
|
||
void robotServiceGetJerkAccRatio(double &acc);
|
||
|
||
int robotServiceSetAngleJerkAccRatio(double acc);
|
||
|
||
void robotServiceGetAngleJerkAccRatio(double &acc);
|
||
|
||
/** 运动属性中的路点设置与获取 多用于轨迹运动**/
|
||
void robotServiceClearGlobalWayPointVector();
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceAddGlobalWayPoint
|
||
* 添加路点，一般用于robotServiceTrackMove中
|
||
* @param wayPoint 法兰盘中心基于基座标系的路点信息
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceAddGlobalWayPoint(
|
||
const aubo_robot_namespace::wayPoint_S &wayPoint);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceAddGlobalWayPoint
|
||
*添加路点，一般用于robotServiceTrackMove中
|
||
* @param jointAngle 关节信息
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
**/
|
||
|
||
int robotServiceAddGlobalWayPoint(
|
||
const double jointAngle[aubo_robot_namespace::ARM_DOF]);
|
||
|
||
void robotServiceGetGlobalWayPointVector(
|
||
std::vector<aubo_robot_namespace::wayPoint_S> &wayPointVector);
|
||
|
||
/** 运动属性之交融半径的设置与获取 交融半径的范围：0.001m~1m
|
||
* 注意：交融半径必须大于或等于 0.001
|
||
**/
|
||
float robotServiceGetGlobalBlendRadius();
|
||
|
||
int robotServiceSetGlobalBlendRadius(float value);
|
||
|
||
double robotServiceGetTrackPlaybackCycle();
|
||
|
||
int robotServiceSetTrackPlaybackCycle(double second);
|
||
|
||
/** 运动属性之圆轨迹时圆的圈数
|
||
* 当轨迹类型为ARC_CIR时有效，当圆的圈数属性（CircularLoopTimes）为０时，表示圆弧轨迹;
|
||
* 当圆的圈数属性（CircularLoopTimes）大于０时，表示圆轨迹。
|
||
**/
|
||
int robotServiceGetGlobalCircularLoopTimes();
|
||
|
||
void robotServiceSetGlobalCircularLoopTimes(int times);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceSetMoveRelativeParam 设置运动属性中的偏移属性
|
||
* @param relativeMove 基于基座标系的偏移
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetMoveRelativeParam(
|
||
const aubo_robot_namespace::MoveRelative
|
||
&relativeMoveOnBase); //基于基座标系
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceSetMoveRelativeParam 设置运动属性中的偏移属性
|
||
* @param relativeMoveOnUserCoord 基于用户坐标系(下面参数userCoord)下的偏移
|
||
* @param userCoord 用户坐标系
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetMoveRelativeParam(
|
||
const aubo_robot_namespace::MoveRelative &relativeMoveOnUserCoord,
|
||
const aubo_robot_namespace::CoordCalibrateByJointAngleAndTool
|
||
&userCoord); //基于自定义坐标系
|
||
|
||
/** 跟随模式之提前到位 当前仅适用于关节运动**/
|
||
int robotServiceSetNoArrivalAhead();
|
||
|
||
int robotServiceSetArrivalAheadDistanceMode(double distance /*米*/);
|
||
|
||
int robotServiceSetArrivalAheadTimeMode(double second /*秒*/);
|
||
|
||
int robotServiceSetArrivalAheadBlendDistanceMode(double distance /*米*/);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceSetTeachCoordinateSystem 设置示教运动的坐标系
|
||
* @param coordSystem 用户坐标系
|
||
* 通过该参数确定一个坐标系,具体使用参考类型定义处的使用说明
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetTeachCoordinateSystem(
|
||
const aubo_robot_namespace::CoordCalibrateByJointAngleAndTool
|
||
&coordSystem);
|
||
int waitarrive();
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceJointMove 运动接口之关节运动
|
||
* 属于关节型运动,调用该函数机械臂开始运动
|
||
* @param wayPoint 目标路点信息
|
||
* @param IsBolck IsBolck==true
|
||
* 代表阻塞，机械臂运动直到到达目标位置或者出现故障后返回。 IsBolck==false
|
||
* 代表非阻塞，立即返回，运动指令发送成功就返回，函数返回后机械臂开始运动。
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceJointMove(aubo_robot_namespace::wayPoint_S &wayPoint,
|
||
bool IsBolck);
|
||
|
||
int robotServiceJointMove(double jointAngle[aubo_robot_namespace::ARM_DOF],
|
||
bool IsBolck);
|
||
|
||
int robotServiceJointMove(aubo_robot_namespace::MoveProfile_t &moveProfile,
|
||
double jointAngle[aubo_robot_namespace::ARM_DOF],
|
||
bool IsBolck);
|
||
|
||
//基于跟随模式的轴动接口
|
||
int robotServiceFollowModeJointMove(
|
||
double jointAngle[aubo_robot_namespace::ARM_DOF]);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceLineMove 运动接口之直线运动
|
||
* 属于末端型运动,调用该函数机械臂开始运动
|
||
* @param wayPoint 目标路点信息
|
||
* @param IsBolck 参考robotServiceJointMove函数的解释
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceLineMove(aubo_robot_namespace::wayPoint_S &wayPoint,
|
||
bool IsBolck);
|
||
|
||
int robotServiceLineMove(double jointAngle[aubo_robot_namespace::ARM_DOF],
|
||
bool IsBolck);
|
||
|
||
int robotServiceLineMove(aubo_robot_namespace::MoveProfile_t &moveProfile,
|
||
double jointAngle[aubo_robot_namespace::ARM_DOF],
|
||
bool IsBolck);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceRotateMove 运动接口之保持当前位置变换姿态做旋转运动
|
||
* @param rotateAxis 转轴[x,y,z] 当绕Ｘ转，[１，０，０]
|
||
* @param rotateAngle 转角
|
||
* @param IsBolck 是否阻塞
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int robotServiceRotateMove(
|
||
const aubo_robot_namespace::CoordCalibrateByJointAngleAndTool
|
||
&userCoord,
|
||
const double rotateAxisOnUserCoord[3], double rotateAngle,
|
||
bool IsBolck);
|
||
/** 旋转运动到目标路点 **/
|
||
int robotServiceRotateMoveToWaypoint(
|
||
const aubo_robot_namespace::wayPoint_S &targetWayPointOnBaseCoord,
|
||
bool IsBolck);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceGetRotateTargetWaypiont
|
||
* 根据当前位姿及基坐标系下表示的旋转轴、旋转角，获取目标位姿
|
||
* @param originateWayPointOnBaseCoord 起始路点信息
|
||
* @param rotateAxisOnBaseCoord 基坐标系下表示的旋转轴
|
||
* @param rotateAngle 旋转角
|
||
* @param targetWayPointOnBaseCoord 目标路点信息 （传出参数）
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int robotServiceGetRotateTargetWaypiont(
|
||
const aubo_robot_namespace::wayPoint_S &originateWayPointOnBaseCoord,
|
||
const double rotateAxisOnBaseCoord[], double rotateAngle,
|
||
aubo_robot_namespace::wayPoint_S &targetWayPointOnBaseCoord);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceGetRotateAxisUserToBase
|
||
* 将用户坐标系描述的旋转轴变换到基坐标系下描述
|
||
* @param oriOnUserCoord 用户坐标系姿态
|
||
* @param rotateAxisOnUserCoord 用户坐标系下描述的旋转轴
|
||
* @param rotateAxisOnBaseCoord 基坐标系下描述的旋转轴（传出参数）
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int robotServiceGetRotateAxisUserToBase(
|
||
const aubo_robot_namespace::Ori &oriOnUserCoord,
|
||
const double rotateAxisOnUserCoord[], double rotateAxisOnBaseCoord[]);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceTrackMove 运动接口之轨迹运动
|
||
*
|
||
* @param subMoveMode
|
||
* 当subMoveMode==ARC_CIR, CARTESIAN_MOVEP, CARTESIAN_CUBICSPLINE, CARTESIAN_UBSPLINEINTP时，该运动属于末端型运动；
|
||
* 当subMoveMode==JIONT_CUBICSPLINE，JOINT_UBSPLINEINTP时，该运动属于关节型运动；
|
||
*
|
||
* 当subMoveMode==ARC_CIR 表示圆或者圆弧 当圆的圈数属性（CircularLoopTimes）为０时，表示圆弧轨迹，
|
||
*
|
||
* 当圆的圈数属性（CircularLoopTimes）大于０时，表示圆轨迹。
|
||
*
|
||
* 当subMoveMode==CARTESIAN_MOVEP
|
||
* 表示MOVEP轨迹，需要用户这只交融半径的属性。
|
||
*
|
||
* 当subMoveMode==JOINT_UBSPLINEINTP 轨迹复现接口
|
||
*
|
||
* @param IsBolck 参考robotServiceJointMove函数的解释
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceTrackMove(aubo_robot_namespace::move_track subMoveMode,
|
||
bool IsBolck);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotMoveLineToTargetPosition
|
||
* 保持当前位姿通过直线运动的方式运动到目标位置,其中目标位置是通过相对当前位置的偏移给出
|
||
* @param userCoord
|
||
* 用户坐标系 该坐标系参数（userCoord）,表示下面的偏移量参数(relativeMoveOnUserCoord)是基于该平面的。
|
||
* @param toolInEndDesc 工具参数 当没有使用工具时，将此参数设置为０；
|
||
* @param relativeMoveOnUserCoord 基于用户坐标系下的偏移
|
||
* @param
|
||
* IsBolck 是否阻塞 参考robotServiceJointMove函数的解释
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotMoveLineToTargetPositionByRelative(
|
||
const aubo_robot_namespace::CoordCalibrateByJointAngleAndTool
|
||
&userCoord,
|
||
const aubo_robot_namespace::MoveRelative
|
||
&relativeMoveOnUserCoord, //目标位置相对当前位置的偏移
|
||
bool IsBolck); //是否阻塞
|
||
|
||
/** 保持当前位姿通过关节运动的方式运动到目标位置
|
||
* 参数描述参考robotMoveJointToTargetPosition **/
|
||
int robotMoveJointToTargetPositionByRelative(
|
||
const aubo_robot_namespace::CoordCalibrateByJointAngleAndTool
|
||
&userCoord,
|
||
const aubo_robot_namespace::MoveRelative
|
||
&relativeMoveOnUserCoord, //目标位置相对当前位置的偏移
|
||
bool IsBolck = false); //是否阻塞
|
||
|
||
//不进行运动
|
||
int getJointAngleByTargetPositionKeepCurrentOri(
|
||
const aubo_robot_namespace::CoordCalibrateByJointAngleAndTool
|
||
&coordSystem,
|
||
const aubo_robot_namespace::Pos &toolEndPositionOnUserCoord,
|
||
const aubo_robot_namespace::ToolInEndDesc
|
||
&toolInEndDesc, //相对于用户坐标系的目标位置
|
||
double jointAngle[aubo_robot_namespace::ARM_DOF]);
|
||
|
||
int getJointAngleByTargetPositionKeepCurrentOri(
|
||
const aubo_robot_namespace::CoordCalibrateByJointAngleAndTool
|
||
&userCoordSystem,
|
||
const aubo_robot_namespace::Pos &position,
|
||
const aubo_robot_namespace::ToolInEndDesc &toolInEndDesc,
|
||
aubo_robot_namespace::wayPoint_S &targetWayPointOnBaseCoord);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotMoveLineToTargetPosition
|
||
* 保持当前位姿通过直线运动的方式运动到目标位置。
|
||
* @param userCoord
|
||
* 用户坐标系 该坐标系参数（userCoord）,表示下面的目标位置(positionOnUserCoord)是基于该平面的。
|
||
* @param positionOnUserCoord 基于用户平面表示的目标位置
|
||
* @param toolInEndDesc
|
||
工具参数 当没有使用工具时，将此参数设置为０;
|
||
* @param
|
||
* IsBolck 是否阻塞 参考robotServiceJointMove函数的解释
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotMoveLineToTargetPosition(
|
||
const aubo_robot_namespace::CoordCalibrateByJointAngleAndTool
|
||
&userCoord,
|
||
const aubo_robot_namespace::Pos &toolEndPositionOnUserCoord,
|
||
const aubo_robot_namespace::ToolInEndDesc
|
||
&toolInEndDesc, //相对于用户坐标系的目标位置
|
||
bool IsBolck = false); //是否阻塞
|
||
|
||
/** 保持当前位姿通过关节运动的方式运动到目标位置
|
||
* 参数描述参考robotMoveJointToTargetPosition **/
|
||
int robotMoveJointToTargetPosition(
|
||
const aubo_robot_namespace::CoordCalibrateByJointAngleAndTool
|
||
&userCoord,
|
||
const aubo_robot_namespace::Pos &toolEndPositionOnUserCoord,
|
||
const aubo_robot_namespace::ToolInEndDesc
|
||
&toolInEndDesc, //相对于用户坐标系的目标位置
|
||
bool IsBolck = false); //是否阻塞
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 获取机械臂运动轨迹（目前支持轴动及笛卡尔直线运动）
|
||
* @param mode 运动类型： 0为轴动，1为笛卡尔直线运动
|
||
* @param resolution 轨迹点的更新步长，单位:m
|
||
* @param joint_start 起始点六个关节弧度值
|
||
* @param joint_end 终点六个关节弧度值
|
||
* @param wayPoint_Vector 两点之间轨迹路点的六个关节角度值
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceGetTrackAtResolutionLength(
|
||
int mode, double resolution, const double joint_start[],
|
||
const double joint_end[],
|
||
std::vector<aubo_robot_namespace::wayPoint_S> &way_point);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 开始示教
|
||
* @param mode 示教关节:JOINT1,JOINT2,JOINT3, JOINT4,JOINT5,JOINT6,
|
||
* 位置示教:MOV_X,MOV_Y,MOV_Z 姿态示教:ROT_X,ROT_Y,ROT_Z
|
||
* @param direction 运动方向 正方向true 反方向false
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceTeachStart(aubo_robot_namespace::teach_mode mode,
|
||
bool direction);
|
||
|
||
/** @brief 结束示教 **/
|
||
int robotServiceTeachStop();
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 机械臂运动控制 停止,暂停,继续
|
||
* @param cmd 控制命令
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int rootServiceRobotMoveControl(
|
||
aubo_robot_namespace::RobotMoveControlCommand cmd);
|
||
|
||
/** @brief 机械臂运动快速停止 **/
|
||
int robotMoveFastStop();
|
||
|
||
/** @brief 终止机械臂运动**/
|
||
int robotMoveStop();
|
||
|
||
// 等待非阻塞运动到位或结束
|
||
int robotWaitMotionFinish(int timeout_ms = 0);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotSetReducePara
|
||
* @param jerkRatio [0.1,20]
|
||
* @param acc 6维数组，
|
||
* 1，末端型运动，只使用acc[0] 最大加速度
|
||
* 2，轴动，使用acc[0,5] 关节最大加速度
|
||
* @param size
|
||
* @return 0 成功，其他失败
|
||
*/
|
||
int robotSetReducePara(const double jerkRatio, const double acc[],
|
||
int size);
|
||
|
||
/** 离线轨迹 **/
|
||
/** @brief 将离线路点缓存进类成员变量中
|
||
* @param wayPointVector 离线路点
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc
|
||
*/
|
||
int robotServiceOfflineTrackWaypointAppend(
|
||
const std::vector<aubo_robot_namespace::wayPoint_S> &wayPointVector);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceOfflineTrackWaypointAppend
|
||
* 从文件中读取路点并缓存进类成员变量
|
||
* @param fileName
|
||
* 路点存储文件名
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc
|
||
*/
|
||
int robotServiceOfflineTrackWaypointAppend(const char *fileName);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceOfflineTrackWaypointClear
|
||
* 清空离线路点缓存
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc
|
||
*/
|
||
int robotServiceOfflineTrackWaypointClear();
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceOfflineTrackMoveStartup
|
||
* 离线轨迹开始运动
|
||
* @param IsBolck
|
||
* 是否阻塞
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc
|
||
*/
|
||
int robotServiceOfflineTrackMoveStartup(bool IsBolck);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceOfflineTrackMoveStop
|
||
* 终止离线轨迹运动
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc
|
||
*/
|
||
int robotServiceOfflineTrackMoveStop();
|
||
|
||
/** tcp转can透传 **/
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceEnterTcp2CanbusMode
|
||
* 进入tcp转can透传模式
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc
|
||
*/
|
||
int robotServiceEnterTcp2CanbusMode();
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceLeaveTcp2CanbusMode
|
||
* 退出tcp转can透传模式
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc
|
||
*/
|
||
int robotServiceLeaveTcp2CanbusMode();
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceSetRobotPosData2Canbus
|
||
* 机械臂位姿tcp转can透传
|
||
* @param jointAngle
|
||
* 机械臂关节角度
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetRobotPosData2Canbus(
|
||
double jointAngle[aubo_robot_namespace::ARM_DOF]);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceSetRobotPosData2Canbus
|
||
* 机械臂位姿tcp转can透传
|
||
* @param wayPointVector
|
||
* 路点
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetRobotPosData2Canbus(
|
||
const std::vector<aubo_robot_namespace::wayPoint_S> &wayPointVector);
|
||
|
||
int startupOfflineExcitTrajService(
|
||
const char *trackFile,
|
||
aubo_robot_namespace::Robot_Dyn_identify_traj type, int subtype,
|
||
bool isBolck);
|
||
|
||
int getDynIdentifyResultsService(std::vector<int> ¶mVector);
|
||
|
||
int startMoveGroup(aubo_robot_namespace::MoveModeType type =
|
||
aubo_robot_namespace::MoveModeType::MOVE_GROUP,
|
||
bool conveyer = false, int conveyer_index = 0);
|
||
|
||
int setEndOfMoveGroup();
|
||
|
||
int waitMoveGroupFinished();
|
||
|
||
/*******************************************************************工具接口*************************************************************
|
||
* 工具接口：正解接口,
|
||
* 逆解接口,
|
||
* 工具标定接口
|
||
* 坐标系标定接口
|
||
* 基座标系转用户坐标系接口
|
||
* 用户坐标系转基坐标系接口
|
||
*
|
||
**************************************************************************************************************************************************/
|
||
/**
|
||
* @brief 正解 此函数为正解函数，已知关节角求对应位置的位置和姿态。
|
||
* @param jointAngle 六个关节的关节角 输入参数 单位:弧度(rad)
|
||
* @param size 关节角数组长度 规定为6个
|
||
* @param wayPoint 正解结果 输出参数
|
||
* 结果示例: 六个关节角 {'joint': [1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0, 1.0],
|
||
* 位置 'pos': [-0.06403157614989634, -0.4185973810159096,
|
||
* 0.816883228463401], 姿态 'ori': [-0.11863209307193756,
|
||
* 0.3820514380931854, 0.0, 0.9164950251579285]}
|
||
*
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
* 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceRobotFk(const double *jointAngle, int size,
|
||
aubo_robot_namespace::wayPoint_S &wayPoint);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief用于计算第五、六关节后盖位置。
|
||
* @param jointAngle 六个关节的关节角 输入参数 单位:弧度(rad)
|
||
* @param size 需要计算的关节 规定为 4（五关节）或5（六关节）
|
||
* @param wayPoint 结果 输出参数
|
||
*调用示例，计算第六关节后盖位置，size为5，补偿值为-0.0598
|
||
* ret = robotService.robotServiceRobotFk(wp_start,
|
||
*5,true,-0.0598,wayPoint);
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
**/
|
||
int robotServiceRobotFk(const double *jointAngle, int size, bool enable,
|
||
double compensate,
|
||
aubo_robot_namespace::wayPoint_S &wayPoint);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief
|
||
* 逆解 此函数为机械臂逆解函数，根据位置信息(x,y,z)和对应位置的参考姿态(w,x,y,z)得到对应位置的关节角信息。
|
||
* 机器人运动学方程的逆解，也称机器人的逆运动学问题。
|
||
* 逆运动学问题：对某个机器人，当给出机器人手部（法兰盘中心）在基座标系中所处的位置和姿态时，求出其对应的关节角信息。
|
||
* @param position 目标路点的位置 单位:米 输入参数
|
||
* @param ori 目标路点的参考姿态
|
||
* 输入参数 例如：可以获取当前位置位姿作为此参数，这样相当于保持当前姿态
|
||
* @param wayPoint 计算结果----目标路点信息
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceRobotIk(const double *startPointJointAngle,
|
||
const aubo_robot_namespace::Pos &position,
|
||
const aubo_robot_namespace::Ori &ori,
|
||
aubo_robot_namespace::wayPoint_S &wayPoint);
|
||
|
||
int robotServiceRobotIk(
|
||
const aubo_robot_namespace::Pos &position,
|
||
const aubo_robot_namespace::Ori &ori,
|
||
std::vector<aubo_robot_namespace::wayPoint_S> &wayPointVector);
|
||
|
||
//工具标定
|
||
int robotServiceToolCalibration(
|
||
const std::vector<aubo_robot_namespace::wayPoint_S> &wayPointPosVector,
|
||
char poseCalibMethod,
|
||
aubo_robot_namespace::ToolInEndDesc &toolInEndDesc);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief toolCalibration
|
||
* 工具标定 该函数能标定出工具的位置信息和姿态信息
|
||
* @param wayPointPosCalibVector 提供４个或４个以上的点用于位置标定
|
||
* @param wayPointOriCalibVector 提供两个点用于姿态标定
|
||
* @param poseCalibMethod 标定方法
|
||
* @param toolInEndDesc 标定的结果
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int robotServiceToolCalibration(
|
||
const std::vector<aubo_robot_namespace::wayPoint_S>
|
||
&wayPointPosCalibVector,
|
||
const std::vector<aubo_robot_namespace::wayPoint_S>
|
||
&wayPointOriCalibVector,
|
||
aubo_robot_namespace::ToolKinematicsOriCalibrateMathod poseCalibMethod,
|
||
aubo_robot_namespace::ToolInEndDesc &toolInEndDesc);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceCheckUserCoordinate 检查提供的参数是否标定出一个坐标系
|
||
* @param coordSystem 坐标系提供的参数
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceCheckUserCoordinate(
|
||
const aubo_robot_namespace::CoordCalibrateByJointAngleAndTool
|
||
&coordSystem);
|
||
int calculate_Feature_Poses(
|
||
const aubo_robot_namespace::CoordCalibrateByJointAngleAndTool
|
||
&userCoord,
|
||
std::vector<double> &coord_arcs);
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceUserCoordinateCalibration 用户坐标系校准
|
||
* @param coordSystem 坐标系提供的参数
|
||
* @param bInWPos
|
||
* @param bInWOri
|
||
* @param wInBPos
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceUserCoordinateCalibration(
|
||
const aubo_robot_namespace::CoordCalibrateByJointAngleAndTool
|
||
&coordSystem,
|
||
double bInWPos[3], double bInWOri[9], double wInBPos[3]);
|
||
bool circleFourthPoint(const std::vector<double> &p1,
|
||
const std::vector<double> &p2,
|
||
const std::vector<double> &p3,
|
||
std::vector<double> &p4);
|
||
int robotServiceOriMatrixToQuaternion(double eerot[],
|
||
aubo_robot_namespace::Ori &result);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief baseToUserCoordinate 基座标系转用户坐标系
|
||
*
|
||
* 概述:
|
||
* 将法兰盘中心基于基座标系下的位置和姿态 转成 工具末端基于用户座标系下的位置和姿态。
|
||
*
|
||
* 扩展1:
|
||
* 法兰盘中心可以看成是一个特殊的工具，即工具的位置为(0,0,0)姿态为（1,0,0,0）
|
||
*
|
||
* 因此当工具为(0,0,0)时，相当于将法兰盘中心基于基座标系下的位置和姿态 转成 法兰盘中心基于用户座标系下的位置和姿态。
|
||
*
|
||
* 扩展2:
|
||
* 用户坐标系也可以选择成基座标系， 即：userCoord.coordType =
|
||
* BaseCoordinate
|
||
* 因此当用户平面为基座标系时，相当于将法兰盘中心基于基座标系下的位置和姿态 转成 工具末端基于基座标系下的位置和姿态，
|
||
* 即在基座标系加工具。
|
||
*
|
||
* @param flangeCenterPositionOnBase
|
||
* 基于基座标系的法兰盘中心位置信息（x,y,z） 单位(m)
|
||
* @param flangeCenterOrientationOnBase 基于基座标系的姿态信息(w, x,
|
||
* y, z)
|
||
* @param userCoord 用户坐标系
|
||
* 通过该参数确定一个坐标系
|
||
* @param toolInEndDesc 工具信息
|
||
* @param toolEndPositionOnUserCoord 基于用户座标系的工具末端位置信息
|
||
* 输出参数
|
||
* @param toolEndOrientationOnUserCoord 基于用户座标系的工具末端姿态信息
|
||
* 输出参数
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int baseToUserCoordinate(
|
||
const aubo_robot_namespace::Pos
|
||
&flangeCenterPositionOnBase, //基于基座标系的法兰盘中心位置信息
|
||
const aubo_robot_namespace::Ori
|
||
&flangeCenterOrientationOnBase, //基于基座标系的姿态信息
|
||
const aubo_robot_namespace::CoordCalibrateByJointAngleAndTool
|
||
&userCoord, //用户坐标系
|
||
const aubo_robot_namespace::ToolInEndDesc &toolInEndDesc, //工具参数
|
||
aubo_robot_namespace::Pos
|
||
&toolEndPositionOnUserCoord, //基于用户座标系的工具末端位置信息
|
||
aubo_robot_namespace::Ori
|
||
&toolEndOrientationOnUserCoord //基于用户座标系的工具末端姿态信息
|
||
);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief baseToBaseAdditionalTool
|
||
* 基坐标系转基座标得到工具末端点的位置和姿态
|
||
*
|
||
* @param flangeCenterPositionOnBase 基于基座标系的法兰盘中心位置信息
|
||
* @param flangeCenterOrientationOnBase 基于基座标系的姿态信息
|
||
* @param toolInEndDesc 工具信息
|
||
* @param toolEndPositionOnUserCoord 基于基座标系的工具末端位置信息
|
||
* 输出参数
|
||
* @param toolEndOrientationOnUserCoord 基于基座标系的工具末端姿态信息
|
||
* 输出参数
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int baseToBaseAdditionalTool(
|
||
const aubo_robot_namespace::Pos
|
||
&flangeCenterPositionOnBase, //基于基座标系的法兰盘中心位置信息
|
||
const aubo_robot_namespace::Ori
|
||
&flangeCenterOrientationOnBase, //基于基座标系的法兰盘姿态信息
|
||
const aubo_robot_namespace::ToolInEndDesc &toolInEndDesc, //工具信息
|
||
aubo_robot_namespace::Pos
|
||
&toolEndPositionOnBase, //基于基座标系的工具末端位置信息
|
||
aubo_robot_namespace::Ori
|
||
&toolEndOrientationOnBase //基于基座标系的工具末端姿态信息);
|
||
);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief userToBaseCoordinate
|
||
* 用户坐标系位置和姿态信息转基座标系下位置和姿态信息
|
||
*
|
||
* 概述:
|
||
* 将工具末端基于用户座标系下的位置和姿态 转成 法兰盘中心基于基座标系下的位置和姿态。
|
||
*
|
||
* 扩展1:
|
||
* 法兰盘中心可以看成是一个特殊的工具，即工具的位置为(0,0,0)姿态为（1,0,0,0）
|
||
*
|
||
* 因此当工具工具的位置为(0,0,0)姿态为（1,0,0,0）时，表示toolEndPositionOnUserCoord和toolEndOrientationOnUserCoord是无工具的。
|
||
*
|
||
* 扩展2:
|
||
* 用户坐标系也可以选择成基座标系， 即：userCoord.coordType =
|
||
* BaseCoordinate 因此当用户平面为基座标系时，相当于
|
||
* 将工具末端基于基座标系下的位置和姿态 转成 法兰盘中心基于基座标系下的位置和姿态，
|
||
* 即在基座标系去工具.
|
||
*
|
||
* 扩展３:
|
||
* 利用该函数和逆解组合实现 当用户提供自定义坐标系（特殊为基座标系）下工具末端的位置和姿态 得到 基座标系下法兰盘中心的位置和姿态
|
||
* 然后在逆解，得到目标路点。
|
||
*
|
||
* @param toolEndPositionOnUserCoord 基于用户座标系的工具末端位置信息
|
||
* @param toolEndOrientationOnUserCoord 基于用户座标系的工具末端姿态信息
|
||
* @param userCoord 用户坐标系
|
||
* 通过该参数确定一个坐标系
|
||
* @param toolInEndDesc 工具信息
|
||
* @param flangeCenterPositionOnBase 基于基座标系的法兰盘中心位置信息
|
||
* @param flangeCenterOrientationOnBase 基于基座标系的姿态信息
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*
|
||
* 注：这个的坐标系转换不支持末端系 即不支持userCoord==EndCoordinate,如果userCoord==EndCoordinate会报参数错误(ErrCode_ParamError)
|
||
*/
|
||
int userToBaseCoordinate(
|
||
const aubo_robot_namespace::Pos
|
||
&toolEndPositionOnUserCoord, //基于用户座标系的工具末端位置信息
|
||
const aubo_robot_namespace::Ori
|
||
&toolEndOrientationOnUserCoord, //基于用户座标系的工具末端姿态信息
|
||
const aubo_robot_namespace::CoordCalibrateByJointAngleAndTool
|
||
&userCoord, //用户坐标系
|
||
const aubo_robot_namespace::ToolInEndDesc &toolInEndDesc, //工具信息
|
||
aubo_robot_namespace::Pos
|
||
&flangeCenterPositionOnBase, //基于基座标系的法兰盘中心位置信息
|
||
aubo_robot_namespace::Ori
|
||
&flangeCenterOrientationOnBase //基于基座标系的法兰盘中心姿态信息
|
||
);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief userCoordPointToBasePoint
|
||
* 将空间内一个基于用户坐标系的位置信息(x,y,z) 转换成基于 基座标下的位置信息(x,y,z)
|
||
*
|
||
* @param userCoordPoint 用户坐标系下的位置信息
|
||
* x,y,z（必须的基于下面参数提供的坐标系下的）
|
||
* @param userCoordSystem 用户坐标系描述
|
||
* 通过该参数确定一个坐标系 不能为末端坐标系 如果userCoord==EndCoordinate会报参数错误(ErrCode_ParamError)
|
||
* @param basePoint 基于基坐标系下的位置信息x,y,z
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*
|
||
* 注：这个的坐标系转换不支持末端系 即不支持userCoord==EndCoordinate,如果userCoord==EndCoordinate会报参数错误(ErrCode_ParamError)
|
||
*/
|
||
int userCoordPointToBasePoint(
|
||
const aubo_robot_namespace::Pos &userCoordPoint,
|
||
const aubo_robot_namespace::CoordCalibrateByJointAngleAndTool
|
||
&userCoordSystem,
|
||
aubo_robot_namespace::Pos &basePoint);
|
||
|
||
//法兰盘姿态转成工具姿态
|
||
static int endOrientation2ToolOrientation(
|
||
aubo_robot_namespace::Ori &tcpOriInEnd,
|
||
const aubo_robot_namespace::Ori &endOri,
|
||
aubo_robot_namespace::Ori &toolOri);
|
||
|
||
//工具姿态转成法兰盘姿态
|
||
static int toolOrientation2EndOrientation(
|
||
aubo_robot_namespace::Ori &tcpOriInEnd,
|
||
const aubo_robot_namespace::Ori &toolOri,
|
||
aubo_robot_namespace::Ori &endOri);
|
||
|
||
//根据位置获取目标路点信息
|
||
int getTargetWaypointByPosition(
|
||
const aubo_robot_namespace::wayPoint_S &sourceWayPointOnBaseCoord,
|
||
const aubo_robot_namespace::CoordCalibrateByJointAngleAndTool
|
||
&userCoordSystem,
|
||
const aubo_robot_namespace::Pos &toolEndPosition,
|
||
const aubo_robot_namespace::ToolInEndDesc &toolInEndDesc,
|
||
aubo_robot_namespace::wayPoint_S &targetWayPointOnBaseCoord);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief quaternionToRPY 四元素转欧拉角
|
||
* @param ori 姿态的四元素表示方法
|
||
* @param rpy 姿态的欧拉角表示方法
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
static int quaternionToRPY(const aubo_robot_namespace::Ori &ori,
|
||
aubo_robot_namespace::Rpy &rpy);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief RPYToQuaternion 欧拉角转四元素
|
||
* @param rpy 姿态的欧拉角表示方法
|
||
* @param ori 姿态的四元素表示方法
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
static int RPYToQuaternion(const aubo_robot_namespace::Rpy &rpy,
|
||
aubo_robot_namespace::Ori &ori);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 坐标变换(F_c_a = F_c_b * F_b_a)
|
||
* @param F_b_a: a 相对于 b 的位姿
|
||
* @param F_c_b: b 相对于 c 的位姿
|
||
* @return a 相对于 c 的位姿
|
||
*/
|
||
int poseTrans(const aubo_robot_namespace::PositionAndQuaternion &F_b_a,
|
||
const aubo_robot_namespace::PositionAndQuaternion &F_c_b,
|
||
aubo_robot_namespace::PositionAndQuaternion &F_c_a);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 齐次变换矩阵的逆
|
||
* @param F_b_a: a 相对于 b 的位姿
|
||
* @return b 相对于 a 的位姿
|
||
*/
|
||
int poseInv(const aubo_robot_namespace::PositionAndQuaternion &F_b_a,
|
||
aubo_robot_namespace::PositionAndQuaternion &F_a_b);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief getErrDescByCode 根据错误号获取错误信息
|
||
* @param code 错误号
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
std::string getErrDescByCode(aubo_robot_namespace::RobotErrorCode code);
|
||
|
||
/**********************************************************************************************************************************************
|
||
************************************************************机械臂控制接口**********************************************************************
|
||
**********************************************************************************************************************************************/
|
||
/**
|
||
* @brief 机械臂控制
|
||
* @param cmd 控制命令
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int rootServiceRobotControl(
|
||
const aubo_robot_namespace::RobotControlCommand cmd);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 设置机械臂的电源状态
|
||
* @param value
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServicePowerControl(bool value);
|
||
|
||
int robotServiceReleaseBrake();
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief rootServiceRobotStartup
|
||
* 启动机械臂-----该操作会完成机械臂的上电，松刹车，设置碰撞等级，设置动力学参数等功能。
|
||
* @param toolDynamicsParam 动力学参数
|
||
* @param collisionClass 碰撞等级
|
||
* @param readPose 是否允许读取位置 默认是true
|
||
* @param staticCollisionDetect
|
||
* @param boardBaxAcc
|
||
* @param result
|
||
* @param IsBolck
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int rootServiceRobotStartup(
|
||
const aubo_robot_namespace::ToolDynamicsParam &toolDynamicsParam,
|
||
uint8 collisionClass, bool readPose, bool staticCollisionDetect,
|
||
int boardBaxAcc, aubo_robot_namespace::ROBOT_SERVICE_STATE &result,
|
||
bool IsBolck = true);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 关机
|
||
* @param IsBolck 是否阻塞
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceRobotShutdown(bool IsBolck = true);
|
||
|
||
/**********************************************************************************************************************************************
|
||
**********************************************************************************************************************************************
|
||
************************************************************关于末端工具的接口*******************************************************************
|
||
**********************************************************************************************************************************************
|
||
**********************************************************************************************************************************************/
|
||
/** 设置无工具的动力学参数 **/
|
||
int robotServiceSetNoneToolDynamicsParam();
|
||
|
||
/** 设置工具的动力学参数 **/
|
||
int robotServiceSetToolDynamicsParam(
|
||
const aubo_robot_namespace::ToolDynamicsParam &toolDynamicsParam);
|
||
|
||
/** 获取工具的动力学参数 **/
|
||
int robotServiceGetToolDynamicsParam(
|
||
aubo_robot_namespace::ToolDynamicsParam &toolDynamicsParam);
|
||
|
||
/** 设置无工具运动学参数 **/
|
||
int robotServiceSetNoneToolKinematicsParam();
|
||
|
||
/** 设置工具的运动学参数 **/
|
||
int robotServiceSetToolKinematicsParam(
|
||
const aubo_robot_namespace::ToolKinematicsParam &toolKinematicsParam);
|
||
|
||
/** 获取工具的运动学参数 **/
|
||
int robotServiceGetToolKinematicsParam(
|
||
aubo_robot_namespace::ToolKinematicsParam &toolKinematicsParam);
|
||
|
||
/**********************************************************************************************************************************************
|
||
************************************************************机械臂相关参数设置与获取的接口*********************************************************
|
||
**********************************************************************************************************************************************/
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceGetRobotWorkMode 获取当前机械臂模式
|
||
* @param mode 输出参数 仿真或真实的枚举类型
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceGetRobotWorkMode(aubo_robot_namespace::RobotWorkMode &mode);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceSetRobotWorkMode 设置当前机械臂模式 仿真或真实
|
||
* @param mode 仿真或真实的枚举类型
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetRobotWorkMode(aubo_robot_namespace::RobotWorkMode mode);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceSetEnableForceTeachWhenProjectIsRunning
|
||
* 在工程运行的时候使能/失能力控模式
|
||
* @param enable true:使能 false:失能
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetEnableForceTeachWhenProjectIsRunning(bool enable);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceSetRobotWorkMode 获取重力分量
|
||
* @param mode 输出参数 仿真或真实的枚举类型
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceGetRobotGravityComponent(
|
||
aubo_robot_namespace::RobotGravityComponent &gravityComponent);
|
||
|
||
//业务接口: 获取当前碰撞等级
|
||
int robotServiceGetRobotCollisionCurrentService(int &collisionGrade);
|
||
|
||
//业务接口: 设置碰撞等级
|
||
int robotServiceSetRobotCollisionClass(int grade);
|
||
int robotServiceSetRobotCollisionClass(
|
||
int grade, aubo_robot_namespace::CollisionMode collisionMode);
|
||
|
||
//业务接口:获取设备信息
|
||
int robotServiceGetRobotDevInfoService(
|
||
aubo_robot_namespace::RobotDevInfo &devInfo);
|
||
int robotServiceGetRobotIoConfigService(
|
||
aubo_robot_namespace::IoConfig &ioconfig);
|
||
|
||
//设置最大加速度
|
||
int robotServiceSetRobotMaxACC(int maxAcc);
|
||
|
||
//碰撞恢复
|
||
int robotServiceCollisionRecover();
|
||
|
||
// 关节回复到安全限制以内
|
||
int robotServiceJointPosRecover(bool confirm);
|
||
|
||
//获取机械臂当前状态
|
||
int robotServiceGetRobotCurrentState(
|
||
aubo_robot_namespace::RobotState &state);
|
||
|
||
//获取通讯状态
|
||
int robotServiceGetMacCommunicationStatus(bool &value);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceGetIsRealRobotExist 获取是否存在真实机械臂
|
||
* @param value 输出参数 存在为true,不存在为false
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceGetIsRealRobotExist(bool &value);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceGetJoint6Rotate360EnableFlag 获取６关节旋转360使能标志
|
||
* @param value
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int robotServiceGetJoint6Rotate360EnableFlag(bool &value);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceGetRobotJointStatus 获取机械臂关节状态
|
||
* @param jointStatus 关节角缓冲区 输出参数
|
||
* @param size 关节角缓冲区长度
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceGetRobotJointStatus(
|
||
aubo_robot_namespace::JointStatus *jointStatus, int size);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceGetRobotDiagnosisInfo 获取机械臂诊断信息
|
||
* @param robotDiagnosisInfo 输出参数
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceGetRobotDiagnosisInfo(
|
||
aubo_robot_namespace::RobotDiagnosis &robotDiagnosisInfo);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceGetJointAngleInfo 获取机械臂当前关节角信息
|
||
* @param jointParam 输出参数
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceGetJointAngleInfo(
|
||
aubo_robot_namespace::JointParam &jointParam);
|
||
|
||
int robotServiceGetCorrectedWaypoint(
|
||
const aubo_robot_namespace::wayPoint_S source,
|
||
aubo_robot_namespace::wayPoint_S &waypint);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceGetCurrentWaypointInfo 获取机械臂当前路点信息
|
||
* @param wayPoint 输出参数
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceGetCurrentWaypointInfo(
|
||
aubo_robot_namespace::wayPoint_S &wayPoint);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServerGetToolForceSensorData 获取力传感器数据
|
||
* @param data 输出力传感器数据
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc
|
||
*/
|
||
int robotServerGetToolForceSensorData(
|
||
aubo_robot_namespace::ForceSensorData &data);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceSetJointRangeOfMotion 设置关节运动范围
|
||
* @param rangeOfMotion
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetJointRangeOfMotion(
|
||
const aubo_robot_namespace::JointRangeOfMotion &rangeOfMotion);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceGetJointRangeOfMotion 获取关节运动范围
|
||
* @param rangeOfMotion
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int robotServiceGetJointRangeOfMotion(
|
||
aubo_robot_namespace::JointRangeOfMotion &rangeOfMotion);
|
||
int robotServiceGetJointPositionLimit(
|
||
aubo_robot_namespace::JointRangeOfMotion &rangeOfMotion);
|
||
|
||
/*****************************************************************************************************************************************************/
|
||
/* 安全ＩＯ相关 */
|
||
/* */
|
||
/****************************************************************************************************************************************************/
|
||
int robotServiceSetRobotAtOriginPose();
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 通知接口板上位机暂停状态
|
||
* @param data
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetRobotOrpePause(uint8 data);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 通知接口板上位机停止状态
|
||
* @param data
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetRobotOrpeStop(uint8 data);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 通知机械臂工程启动，服务器同时开始检测安全IO
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetRobotProjectStartup();
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 通知机械臂工程停止，服务器停止检测安全IO
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetRobotProjectStop();
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 通知接口板上位机错误
|
||
* @param 16个字节的错误数据，每个错误占一个bit
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetRobotOrpeError(uint8 data[], int len);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 解除系统紧急停止输出信号 0-无动作 1-解除
|
||
* @param data
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int robotServiceClearSystemEmergencyStop(uint8 data);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 解除缩减模式错误 0-无效 1-解除
|
||
* @param data
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int robotServiceClearReducedModeError(uint8 data);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 防护重置成功 0-无动作 1-解除
|
||
* @param data
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int robotServiceRobotSafetyguardResetSucc(uint8 data);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 设置机械臂运动进入缩减模式
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
bool robotServiceEnterRobotReduceMode();
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 设置机械臂运动退出缩减模式
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
bool robotServiceExitRobotReduceMode();
|
||
|
||
/**********************************************************************************************************************************************
|
||
************************************************************关于接口板IO的接口**********************************************************************
|
||
**********************************************************************************************************************************************/
|
||
/**
|
||
* @brief 获取接口板指定IO集合的配置信息
|
||
* @param ioType IO类型的集合 输入参数
|
||
* @param configVector IO配置信息的集合 输出参数
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceGetBoardIOConfig(
|
||
const std::vector<aubo_robot_namespace::RobotIoType> &ioType,
|
||
std::vector<aubo_robot_namespace::RobotIoDesc> &configVector);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 获取接口板指定IO集合的状态信息
|
||
* @param ioType
|
||
* @param statusVector
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceGetBoardIOStatus(
|
||
const std::vector<aubo_robot_namespace::RobotIoType> ioType,
|
||
std::vector<aubo_robot_namespace::RobotIoDesc> &statusVector);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 根据接口板IO类型和名称设置IO状态
|
||
* @param type IO类型
|
||
* @param name IO名称
|
||
* @param value IO状态
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetBoardIOStatus(aubo_robot_namespace::RobotIoType type,
|
||
std::string name, double value);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 根据接口板IO类型和地址设置IO状态
|
||
* @param type IO类型
|
||
* @param addr IO地址
|
||
* @param value IO状态
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetBoardIOStatus(aubo_robot_namespace::RobotIoType type,
|
||
int addr, double value);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 根据接口板IO类型和名称设置脉冲
|
||
* @param type IO类型
|
||
* @param addr IO地址
|
||
* @param value IO状态
|
||
* @param duration 脉冲时长(ms)
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetBoardIOPulse(aubo_robot_namespace::RobotIoType type,
|
||
std::string name, double value,
|
||
int millisecond);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 根据接口板IO类型和地址设置脉冲
|
||
* @param type IO类型
|
||
* @param addr IO地址
|
||
* @param value IO状态
|
||
* @param duration 脉冲时长(ms)
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetBoardIOPulse(aubo_robot_namespace::RobotIoType type,
|
||
int addr, double value, int millisecond);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 根据接口板IO类型和名称获取IO状态
|
||
* @param type IO类型
|
||
* @param name IO名称
|
||
* @param value IO状态
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceGetBoardIOStatus(aubo_robot_namespace::RobotIoType type,
|
||
std::string name, double &value);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 根据接口板IO类型和地址获取IO状态
|
||
* @param type IO类型
|
||
* @param addr IO地址
|
||
* @param value IO状态
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceGetBoardIOStatus(aubo_robot_namespace::RobotIoType type,
|
||
int addr, double &value);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 返回当前机械臂是否运行在联机模式
|
||
* @param isOnlineMode true：联机 false：非联机
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceIsOnlineMode(bool &isOnlineMode);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 返回当前机械臂是否运行在联机主模式
|
||
* @param isOnlineMode true：联机主模式 false：联机从模式
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceIsOnlineMasterMode(bool &isOnlineMasterMode);
|
||
|
||
//业务接口: 获取机械臂安全配置
|
||
int robotServiceGetRobotSafetyConfig(
|
||
aubo_robot_namespace::RobotSafetyConfig &safetyConfig);
|
||
|
||
//业务接口: 设置机械臂安全配置
|
||
int robotServiceSetRobotSafetyConfig(
|
||
const aubo_robot_namespace::RobotSafetyConfig &safetyConfig);
|
||
|
||
//业务接口: 获取机械臂安全状态
|
||
int robotServiceGetOrpeSafetyStatus(
|
||
aubo_robot_namespace::OrpeSafetyStatus &safetyStatus);
|
||
|
||
/**********************************************************************************************************************************************
|
||
************************************************************关于tool
|
||
*IO的接口**********************************************************************
|
||
**********************************************************************************************************************************************/
|
||
/**
|
||
* @brief 设置工具端电源电压类型
|
||
* @param type 电源电压类型
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetToolPowerVoltageType(
|
||
aubo_robot_namespace::ToolPowerType type);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 获取工具端电源电压类型
|
||
* @param 输出参数 接口调用成功后返回的电源电压类型
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int robotServiceGetToolPowerVoltageType(
|
||
aubo_robot_namespace::ToolPowerType &type);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 获取工具端的电源电压
|
||
* @param value 输出参数
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int robotServiceGetToolPowerVoltageStatus(double &value);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceSetToolPowerTypeAndDigitalIOType
|
||
* 设置工具端电源电压类型and所有数字量IO的类型
|
||
* @param type
|
||
* @param io0
|
||
* @param io1
|
||
* @param io2
|
||
* @param io3
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetToolPowerTypeAndDigitalIOType(
|
||
aubo_robot_namespace::ToolPowerType type,
|
||
aubo_robot_namespace::ToolIOType io0,
|
||
aubo_robot_namespace::ToolIOType io1,
|
||
aubo_robot_namespace::ToolIOType io2,
|
||
aubo_robot_namespace::ToolIOType io3);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 设置工具端数字量IO的类型 输入或者输出
|
||
* @param 地址
|
||
* @param 类型 输入或者输出
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetToolDigitalIOType(
|
||
aubo_robot_namespace::ToolDigitalIOAddr addr,
|
||
aubo_robot_namespace::ToolIOType type);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 获取工具端所有数字量IO的状态
|
||
* @param statusVector 输出参数
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceGetAllToolDigitalIOStatus(
|
||
std::vector<aubo_robot_namespace::RobotIoDesc> &statusVector);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 根据地址设置工具端数字量IO的状态
|
||
* @param addr IO地址
|
||
* @param value IO状态
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetToolDOStatus(
|
||
aubo_robot_namespace::ToolDigitalIOAddr addr,
|
||
aubo_robot_namespace::IO_STATUS value);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 根据名称设置工具端数字量IO的状态
|
||
* @param addr IO地址
|
||
* @param value IO状态
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetToolDOStatus(std::string name,
|
||
aubo_robot_namespace::IO_STATUS value);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 根据地址设置工具端数字量IO的脉冲
|
||
* @param addr IO地址
|
||
* @param value IO状态
|
||
* @param duration 脉冲时长(ms)
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetToolDOPulse(int addr, double value, int millisecond);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 根据名称设置工具端数字量IO的脉冲
|
||
* @param addr IO地址
|
||
* @param value IO状态
|
||
* @param duration 脉冲时长(ms)
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetToolDOPulse(std::string name, double value,
|
||
int millisecond);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 根据名称获取工具端IO的状态
|
||
* @param name IO名称
|
||
* @param value IO状态 输出参数
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceGetToolIoStatus(std::string name, double &value);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 获取工具端所有AI的状态
|
||
* @param 输出参数
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceGetAllToolAIStatus(
|
||
std::vector<aubo_robot_namespace::RobotIoDesc> &statusVector);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceUpdateRobotBoardFirmware 接口板固件升级
|
||
* @param cmd 接口板固件升级类型
|
||
* @param data
|
||
* @param length z
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceUpdateRobotBoardFirmware(
|
||
aubo_robot_namespace::update_board_firmware_cmd cmd, const void *data,
|
||
uint16 length);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceGetBoardFirmwareUpdateResultService
|
||
* 获取接口板固件升级结果
|
||
* @param value 返回是否成功
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int robotServiceGetBoardFirmwareUpdateResultService(bool &value);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceGetRobotEthernetDeviceName 获取网卡设备名称
|
||
* @param ethernetDeviceName 返回网卡设备名称
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceGetRobotEthernetDeviceName(std::string ðernetDeviceName);
|
||
|
||
//获取服务器版本信息
|
||
int robotServiceGetServerVersionInfo(std::string &versionInfo);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 设置关节碰撞补偿（范围0.00~0.51度）
|
||
* @param jointOffset
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetRobotJointOffset(
|
||
aubo_robot_namespace::RobotJointOffset &jointOffset);
|
||
|
||
int robotServiceSetConveyorEncoderReset(void);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 启动传送带
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetConveyorStartup(void);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 停止传送带
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetConveyorStop(void);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 设置传送带方向
|
||
* @param dir
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetConveyorDir(int dir);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 设置手眼标定结果关系
|
||
* @param robotCameraCalib
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetRobotCameraCalib(
|
||
const aubo_robot_namespace::RobotCameraCalib &robotCameraCalib);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 设置传送带线速度
|
||
* @param conveyorVelc (米/秒）
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetConveyorVelc(const double conveyorVelc);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 设置编码器距离关系
|
||
* @param encoderValPerMeter 编码器距离关系（编码器脉冲个数/米)
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetEncoderValPerMeter(const uint32_t &encoderValPerMeter);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 设置传送带起始窗口上限
|
||
* @param startWindowUpstream 单位：米
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetStartWindowUpstream(double startWindowUpstream);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 设置传送带起始窗口下限
|
||
* @param startWindowDownstream 单位：米
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetStartWindowDownstream(double startWindowDownstream);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 设置传送带跟踪轨迹下限 单位：米
|
||
* @param trackDownstream
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetConveyorTrackDownstream(double trackDownstream);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceAppendObject2ConveyorTrackQueue
|
||
* 在传送带队列中添加object
|
||
* @param objectPos object位置
|
||
* @param objectOri object姿态
|
||
* @param timestamp
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceAppendObject2ConveyorTrackQueue(
|
||
const aubo_robot_namespace::Pos &objectPos,
|
||
const aubo_robot_namespace::Ori &objectOri, uint32_t timestamp);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceEnableConveyorTrack 使能传送带跟踪
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceEnableConveyorTrack();
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceGetConveyorEncoderVal 获取传送带编码器速度
|
||
* @param value 返回的速度值
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceGetConveyorEncoderVal(int &value);
|
||
|
||
//设置传送带跟踪的最大速度
|
||
int robotServiceSetRobotConveyorTrackMaxVelc(
|
||
double robotConveyorTrackMaxVelc);
|
||
|
||
//设置传送带跟踪的最大加速度
|
||
int robotServiceSetRobotConveyorTrackMaxAcc(
|
||
double robotConveyorTrackMaxAcc);
|
||
|
||
//设置传送带跟踪的系统延时时间
|
||
int robotServiceSetRobotConveyorSystemDelay(
|
||
double robotConveyorSystemDelay);
|
||
|
||
//设置机械臂工具
|
||
int robotServiceSetRobotTool(
|
||
const aubo_robot_namespace::ToolInEndDesc &robotTool);
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceSetWeaveMoveParameters 设置焊接摇摆
|
||
* @param weaveMove 焊接摇摆结构体
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetWeaveMoveParameters(
|
||
const aubo_robot_namespace::WeaveMove &weaveMove);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceSetRobotRecognitionParam 设置机械臂辨识参数
|
||
* @param param 机械臂辨识参数
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetRobotRecognitionParam(
|
||
const aubo_robot_namespace::RobotRecongnitionParam ¶m);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceGetRobotRecognitionParam 获取机械臂辨识参数
|
||
* @param type
|
||
* @param param 机械臂辨识参数
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceGetRobotRecognitionParam(
|
||
int type, aubo_robot_namespace::RobotRecongnitionParam ¶m);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceSetSeamTrackingParameters 设置焊缝跟踪参数
|
||
* @param seamTrack 焊缝跟踪参数
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetSeamTrackingParameters(
|
||
const aubo_robot_namespace::SeamTracking &seamTrack);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceGetSeamTrackingParameters 获取焊缝跟踪参数
|
||
* @param seamTrack 焊缝跟踪参数
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceGetSeamTrackingParameters(
|
||
aubo_robot_namespace::SeamTracking &seamTrack);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceGetJointCommonData 获取机械臂关节数据
|
||
* @param jointCommonDataArray 机械臂关节数据
|
||
* @param size
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceGetJointCommonData(
|
||
aubo_robot_namespace::JointCommonData jointCommonDataArray[], int size);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceSetJointParam_CurrentIP 设置关节电流Ｐ值
|
||
* @param jointID 关节角ID
|
||
* @param P P值
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetJointParam_CurrentIP(int jointID, uint16 P);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceSetJointParam_CurrentII 设置关节电流I值
|
||
* @param jointID 关节角ID
|
||
* @param I I值
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetJointParam_CurrentII(int jointID, uint16 I);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceSetJointParam_CurrentID 设置关节电流D值
|
||
* @param jointID 关节角ID
|
||
* @param D D值
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetJointParam_CurrentID(int jointID, uint16 D);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceSetJointParam_SpeedP 设置关节速度Ｐ值
|
||
* @param jointID 关节角ID
|
||
* @param P Ｐ值
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetJointParam_SpeedP(int jointID, uint16 P);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceSetJointParam_SpeedI 设置关节速度I值
|
||
* @param jointID 关节角ID
|
||
* @param I I值
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetJointParam_SpeedI(int jointID, uint16 I);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceSetJointParam_SpeedD 设置关节速度D值
|
||
* @param jointID 关节角ID
|
||
* @param D D值
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetJointParam_SpeedD(int jointID, uint16 D);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceSetJointParam_SpeedDS 设置关节速度死区
|
||
* @param jointID 关节角ID
|
||
* @param DS 死区
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetJointParam_SpeedDS(int jointID, uint16 DS);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceSetJointParam_PosP 设置关节位置Ｐ值
|
||
* @param jointID 关节角ID
|
||
* @param P P值
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetJointParam_PosP(int jointID, uint16 P);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceSetJointParam_PosI 设置关节位置I值
|
||
* @param jointID 关节角ID
|
||
* @param I I值
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetJointParam_PosI(int jointID, uint16 I);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceSetJointParam_PosD 设置关节位置D值
|
||
* @param jointID 关节角ID
|
||
* @param D D值
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetJointParam_PosD(int jointID, uint16 D);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceSetJointParam_PosDS 设置关节位置DS值
|
||
* @param jointID 关节角ID
|
||
* @param DS DS值
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetJointParam_PosDS(int jointID, uint16 DS);
|
||
|
||
int robotServiceJointSaveDataFlash(int jointID);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceSetRobotBaseParameters 设置机械臂基础数据
|
||
* @param baseParameters 机械臂基础数据
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetRobotBaseParameters(
|
||
const aubo_robot_namespace::RobotBaseParameters &baseParameters);
|
||
|
||
//设置调速模式配置
|
||
int robotServiceSetRegulateSpeedModeParam(
|
||
const aubo_robot_namespace::RegulateSpeedModeParamConfig_t
|
||
®ulateSpeedModeConfig);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceGetRobotBaseParameters 获取机械臂基础数据
|
||
* @param baseParameters 机械臂基础数据
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceGetRobotBaseParameters(
|
||
aubo_robot_namespace::RobotBaseParameters &baseParameters);
|
||
|
||
//获取调速模式配置
|
||
int robotServiceGetRegulateSpeedModeParam(
|
||
aubo_robot_namespace::RegulateSpeedModeParamConfig_t
|
||
®ulateSpeedModeConfig);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceSetRobotJointsParameter 设置机械臂关节数据
|
||
* @param jointsParameter 机械臂关节数据
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceSetRobotJointsParameter(
|
||
const aubo_robot_namespace::RobotJointsParameter &jointsParameter);
|
||
|
||
//使能/失能调速模式
|
||
int robotServiceEnableRegulateSpeedMode(bool enbaleFlag);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief robotServiceGetRobotJointsParameter 获取机械臂关节数据
|
||
* @param jointsParameter 机械臂关节数据
|
||
* @return 调用成功返回ErrnoSucc;错误返回错误号
|
||
*/
|
||
int robotServiceGetRobotJointsParameter(
|
||
aubo_robot_namespace::RobotJointsParameter &jointsParameter);
|
||
|
||
//获取力控参数
|
||
int robotServiceGetForceControlModeAdmittancePatam(
|
||
aubo_robot_namespace::AdmittancePatam_t &admittancePatam);
|
||
|
||
int robotServiceRefreshRobotArmParamter();
|
||
//设置力控参数
|
||
int robotServiceSetForceControlModeAdmittancePatam(
|
||
const aubo_robot_namespace::AdmittancePatam_t &admittancePatam);
|
||
|
||
//获取"主动探寻力"参数
|
||
int robotServiceGetForceControlModeExploreForceParam(double &forceLimit,
|
||
double &distLimit);
|
||
|
||
// int robotServiceGetForceSensorData(WrenchParam &data);
|
||
//设置"主动探寻力"参数
|
||
int robotServiceSetForceControlModeExploreForceParam(double forceLimit,
|
||
double distLimit);
|
||
|
||
// int robotServiceCalibToolAndSensor(aubo_robot_namespace::JointParam
|
||
// JointParamGroup[3], WrenchParam wrenchParamGroup[3], FtSensorCalResult
|
||
// &result); 使能/失能力控模式
|
||
int robotServicEnableForceControlModeService(bool enbaleFlag);
|
||
|
||
int robotServiceEnableForceControlPlan(bool enableFlag);
|
||
//获取实时力数据
|
||
int robotServiceGetRealtimeForceData(double forceData[6]);
|
||
|
||
int robotServiceSetForceDeviation(double data[6]);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief parseFileAsRoadpointCollection
|
||
* 将一个轨迹文件(位置+姿态)转换为路点容器，进行平滑处理和限制条件检查
|
||
* @param filePath 轨迹文件路径 输入参数
|
||
* @param referPointJointAngle 逆解参考点的关节角 输入参数
|
||
* @param toolInEndDesc 末端工具的信息 输入参数
|
||
* @param wayPointVector 路点集合 输出参数
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int parseFileAsRoadpointCollection(
|
||
const char *filePath,
|
||
aubo_robot_namespace::POSITION_ORIENTATION_TYPE poseType,
|
||
const double *referPointJointAngle,
|
||
const aubo_robot_namespace::ToolInEndDesc &toolInEndDesc,
|
||
std::vector<aubo_robot_namespace::wayPoint_S> &wayPointVector);
|
||
|
||
int robotServiceSetForceMaxValue(double data[6]);
|
||
/**
|
||
* @brief parsePoseListeAsRoadpointCollection
|
||
* 将位姿集合(位置+四元数)转换为路点容器， 进行平滑处理和限制条件检查
|
||
* @param referPointJointAngle 逆解参考点的关节角 输入参数
|
||
* @param toolInEndDesc 末端工具的信息 输入参数
|
||
* @param toolEndPoseVector 位姿集合 输入参数
|
||
* @param wayPointVector 路点集合 输出参数
|
||
* @return
|
||
*/
|
||
int parsePoseListeAsRoadpointCollection(
|
||
const double *referPointJointAngle,
|
||
const aubo_robot_namespace::ToolInEndDesc &toolInEndDesc,
|
||
const std::vector<aubo_robot_namespace::PositionAndQuaternion>
|
||
&toolEndPoseVector,
|
||
std::vector<aubo_robot_namespace::wayPoint_S> &wayPointVector);
|
||
|
||
int robotServiceSetForceControlStiffness(double data[6]);
|
||
|
||
int robotServiceSetForceControlDamp(double data[6]);
|
||
//解析路点文件并缓存结果
|
||
int parseRoadPointFileAndCacheResult(
|
||
const char *filePath, const double *referPointJointAngle,
|
||
aubo_robot_namespace::ToolInEndDesc &toolInEndDesc,
|
||
aubo_robot_namespace::wayPoint_S &firstWayPoint);
|
||
|
||
int robotServiceSetForceControlMass(double data[6]);
|
||
//运行缓存轨迹（parseRoadPointFileAndCacheResult 结果）
|
||
int moveCacheTrack();
|
||
|
||
int robotServiceForceControlCalibrationZero();
|
||
|
||
int HandlePosesFromFile(
|
||
const char *filePath, const double *referPointJointAngle,
|
||
aubo_robot_namespace::ToolInEndDesc &toolInEndDesc,
|
||
std::vector<aubo_robot_namespace::wayPoint_S> &wayPointVector);
|
||
|
||
// 脚本管理
|
||
int robotServiceScriptRunSetSpeedLimitPercent(const double speedLimit);
|
||
|
||
//针对瀚维的轨迹处理
|
||
int hanweiRoadPointHandle(
|
||
const char *filePath, const double *referPointJointAngle,
|
||
aubo_robot_namespace::ToolInEndDesc &toolInEndDesc,
|
||
aubo_robot_namespace::wayPoint_S &firstWayPoint);
|
||
|
||
//针对瀚维使用
|
||
int moveHanweiTrack();
|
||
|
||
//获取SDK版本
|
||
std::string getVersion();
|
||
|
||
arcs::aubo_sdk::RpcClientPtr getRpcClient();
|
||
arcs::aubo_sdk::RtdeClientPtr getRtdeClient();
|
||
|
||
// private:
|
||
class PrivateData;
|
||
PrivateData *pd_ = nullptr;
|
||
|
||
bool fast_stop_{ false };
|
||
};
|
||
#endif // SERVICEINTERFACE_H
|