feat: 机械臂

.env

@@ -1,4 +1,4 @@
-# VITE_AGV_DEVICE_ID = 'agv_src2200'
+# VITE_AGV_DEVICE_ID = 'src1100'
 # VITE_ARM_DEVICE_ID = 'aubo_arm'
 # 机械臂IP 192.168.1.109:50052
 

server/index.js

@@ -11,8 +11,8 @@ app.use(express.static(path.join(__dirname, '../dist')));
 app.use(cors())
 app.use(express.json())
 
-// 获取机器人当前地图名称
+// 获取agv运行时状态
-app.post('/api/agv/getCurrentMapName', async (req, res) => {
+app.post('/api/agv/getRuntimeState', async (req, res) => {
   const request = {
     header: {
       device_id: req.body.deviceId || 'agv_src1100'
@@ -22,7 +22,7 @@ app.post('/api/agv/getCurrentMapName', async (req, res) => {
   const grpcClient = createAGVGrpcClient(req.body.ip)
 
   const resp = await new Promise((resolve, reject) => {
-    grpcClient.getMapStatus(request, (err, res) => {
+    grpcClient.getRuntimeState(request, (err, res) => {
       if (err) {
         resolve({
           code: 500,
@@ -31,7 +31,7 @@ app.post('/api/agv/getCurrentMapName', async (req, res) => {
       } else {
         resolve({
           code: 200,
-          data: res.status
+          data: res.state
         });
       }
     });
@@ -44,20 +44,18 @@ app.post('/api/agv/getCurrentMapName', async (req, res) => {
   }
 })
 
-// 获取机器人当前地图名称
+// 获取机器人当前地图
 app.post('/api/agv/getCurrentMap', async (req, res) => {
   const grpcClient = createAGVGrpcClient(req.body.ip)
   const request = {
     header: {
       device_id: req.body.deviceId || 'agv_src1100'
     },
-    data: {
+    map_name: req.body.mapName
-      map_name: req.body.mapName
-    }
   };
 
   const resp = await new Promise((resolve, reject) => {
-    grpcClient.RobotConfigDownloadMap(request, (err, res) => {
+    grpcClient.downloadMap(request, (err, res) => {
       if (err) {
         resolve({
           code: 500,
@@ -66,7 +64,7 @@ app.post('/api/agv/getCurrentMap', async (req, res) => {
       } else {
         resolve({
           code: 200,
-          data: res.status
+          data: res.content
         });
       }
     });
@@ -79,83 +77,22 @@ app.post('/api/agv/getCurrentMap', async (req, res) => {
   }
 })
 
-// 获取机器人状态
-app.post('/api/agv/getRobotState', async (req, res) => {
-  const request = {
-    header: {
-      device_id: req.body.deviceId || 'agv_src1100'
-    }
-  };
-
-  const grpcClient = createAGVGrpcClient(req.body.ip)
-
-  const response = await new Promise((resolve, reject) => {
-    grpcClient.GetRobotLocation(request, (err, res) => {
-      if (err) {
-        resolve({
-          code: 500,
-          data: `grpc服务端错误`
-        });
-      } else {
-        resolve({
-          code: 200,
-          data: res.status
-        });
-      }
-    })
-  })
-  const resp = await new Promise((resolve, reject) => {
-    grpcClient.GetBatteryStatus(request, (err, res) => {
-      if (err) {
-        resolve({
-          code: 500,
-          data: `grpc服务端错误`
-        });
-      } else {
-        resolve({
-          code: 200,
-          data: res.status
-        });
-      }
-    });
-  })
-
-  if (response.code === 200 && resp.code ===200) {
-    res.json({
-      code: 200,
-      data: {
-        x: response.data.x,
-        y: response.data.y,
-        angle: response.data.angle,
-        confidence: response.data.confidence,
-        batteryLevel: resp.data.battery_level,
-        batteryTemp: resp.data.battery_temp,
-        charging: resp.data.charging,
-        voltage: resp.data.voltage
-      }
-    })
-  } else {
-    res.status(500).json({ error: 'grpc服务端错误' })
-  }
-})
-
 // 机器人运动控制
 app.post('/api/agv/moveRobot', async (req, res) => {
-  const grpcClient = createAGVGrpcClient(req.body.ip)
+  const grpcClient = setVelocity(req.body.ip)
   const request = {
     header: {
       device_id: req.body.deviceId || 'agv_src1100'
     },
-    data: {
+    velocity: {
       vx: req.body.vx,
       vy: req.body.vy,
-      w: req.body.w,
+      vz: req.body.vz
-      duration: req.body.duration
     }
   };
 
   const resp = await new Promise((resolve, reject) => {
-    grpcClient.RobotMotionControl(request, (err, res) => {
+    grpcClient.setVelocity(request, (err, res) => {
       if (err) {
         resolve({
           code: 500,
@@ -190,7 +127,7 @@ app.post('/api/agv/stopRobot', async (req, res) => {
   };
 
   const resp = await new Promise((resolve, reject) => {
-    grpcClient.RobotControlStop(request, (err, res) => {
+    grpcClient.stopVelocityControl(request, (err, res) => {
       if (err) {
         resolve({
           code: 500,
@@ -215,6 +152,9 @@ app.post('/api/agv/stopRobot', async (req, res) => {
   }
 })
 
+
+// ==================================================
+
 // 获取机械臂末端位姿
 app.post('/api/arm/getPose', async (req, res) => {
   const request = {

server/proto/cmvr/api/agv_service.proto

@@ -1,74 +1,72 @@
-/**
- * @file agv_service.proto
- * @brief 定义AGV服务的gRPC接口，聚合所有AGV相关命令。
- *        服务端实现类为 gRPCAGVServiceImpl。
- */
 syntax = "proto3";
 
-import "cmvr/api/agv_command.proto";
-
 package cmvr.api;
 
+import "cmvr/api/common.proto";
+import "cmvr/api/agv_command.proto";
+
+// AGV 通用服务。该服务只暴露控制器无关的能力，
+// 厂商协议、地图文件格式和控制器特有参数由具体 AGV 适配器内部处理。
 service AgvService {
-  // 基本控制
+  // 获取 AGV 当前运行状态快照。
-  rpc GetStatusInfo(GetAgvStatusInfoCommand.Request) returns (GetAgvStatusInfoCommand.Feedback);
+  rpc getRuntimeState(AgvRuntimeStateCommand.Request) returns (AgvRuntimeStateCommand.Feedback);
 
-  rpc GetBatteryStatus(RobotStatusBatteryCommand.Request) returns (RobotStatusBatteryCommand.Feedback);
+  // 获取当前导航任务状态。
+  rpc getNavigationStatus(AgvNavigationStatusCommand.Request) returns (AgvNavigationStatusCommand.Feedback);
 
-  rpc GetRobotLocation(RobotStatusLocCommand.Request) returns (RobotStatusLocCommand.Feedback);
+  // 执行急停或等效安全停止动作。
+  rpc emergencyStop(CommandHeader.Request) returns (CommandHeader.Feedback);
 
-  rpc RobotConfigDownloadMap(RobotConfigDownloadMapCommand.Request) returns (RobotConfigDownloadMapCommand.Feedback);
+  // 清除可恢复故障或告警。
+  rpc clearFault(CommandHeader.Request) returns (CommandHeader.Feedback);
 
+  // 导航到指定地图位姿。目标位姿 x/y 单位为米，theta 单位为弧度。
+  rpc navigateToPose(AgvNavigateToPoseCommand.Request) returns (AgvNavigateToPoseCommand.Feedback);
 
-  rpc GetMapStatus(RobotStatusMapCommand.Request) returns (RobotStatusMapCommand.Feedback);
+  // 导航到指定地图站点。
+  rpc navigateToStation(AgvNavigateToStationCommand.Request) returns (AgvNavigateToStationCommand.Feedback);
 
+  // 按显式站点路径执行导航。
+  rpc followPath(AgvFollowPathCommand.Request) returns (AgvFollowPathCommand.Feedback);
 
-  rpc RobotConfigUploadMap(RobotConfigUploadMapCommand.Request) returns (RobotConfigUploadMapCommand.Feedback);
+  // 暂停当前导航任务。
+  rpc pauseNavigation(CommandHeader.Request) returns (CommandHeader.Feedback);
 
-  // 抢占机器人控制权
+  // 恢复已暂停的导航任务。
-  rpc RobotConfigLock(RobotConfigLockCommand.Request) returns (RobotConfigLockCommand.Feedback);
+  rpc resumeNavigation(CommandHeader.Request) returns (CommandHeader.Feedback);
 
-  // 查询当前控制权所有者
+  // 取消当前导航任务。
-  rpc GetCurrentLockStatus(RobotStatusCurrentLockCommand.Request) returns (RobotStatusCurrentLockCommand.Feedback);
+  rpc cancelNavigation(CommandHeader.Request) returns (CommandHeader.Feedback);
 
-  // 开环速度运动控制
+  // 下发底盘速度控制指令。vx/vy 单位为米/秒，wz 单位为弧度/秒。
-  rpc RobotMotionControl(RobotMotionControlCommand.Request) returns (RobotMotionControlCommand.Feedback);
+  rpc setVelocity(AgvSetVelocityCommand.Request) returns (AgvSetVelocityCommand.Feedback);
 
-  // 切换载入地图 命令码2022
+  // 停止底盘速度控制。该接口不等价于取消导航任务。
-  rpc RobotLoadMap(RobotLoadMapCommand.Request) returns (RobotLoadMapCommand.Feedback);
+  rpc stopVelocityControl(CommandHeader.Request) returns (CommandHeader.Feedback);
 
+  // 查询 AGV 控制器可用地图名称列表。
+  rpc listMaps(AgvListMapsCommand.Request) returns (AgvListMapsCommand.Feedback);
 
-  // 查询地图载入状态 命令码1022
+  // 查询当前地图中的站点列表。
-  rpc QueryLoadMapStatus(RobotQueryLoadMapStatusCommand.Request) returns (RobotQueryLoadMapStatusCommand.Feedback);
+  rpc listStations(AgvListStationsCommand.Request) returns (AgvListStationsCommand.Feedback);
 
+  // 切换当前使用地图。
+  rpc switchMap(AgvMapCommand.Request) returns (AgvMapCommand.Feedback);
 
-  // 查询当前地图站点列表 命令码1301
+  // 上传地图内容到 AGV 控制器。地图内容字段由适配器解释。
-  rpc QueryStationList(QueryStationListCommand.Request) returns (QueryStationListCommand.Feedback);
+  rpc uploadMap(AgvMapCommand.Request) returns (AgvMapCommand.Feedback);
 
+  // 下载指定地图内容。
+  rpc downloadMap(AgvMapCommand.Request) returns (AgvMapCommand.Feedback);
 
-  // 指定路径导航 命令码3066
+  // 开始建图/扫图会话。请求只选择 2D、3D 或二者都要，
-  rpc RobotGoTargetList(RobotGoTargetListCommand.Request) returns (RobotGoTargetListCommand.Feedback);
+  // 控制器特有地图格式由 AGV 适配器内部转换。
+  rpc startMapping(AgvStartMappingCommand.Request) returns (AgvStartMappingCommand.Feedback);
 
-  // 查询当前导航状态 1020 robot_status_task_req
+  // 以服务端流方式发送统一地图。resume_token 为空时应先发送全量快照；
-  // 1020 查询当前实时导航 robot_status_task_req
+  // 后续是否发送增量由 AGV 适配器能力决定，并通过 update_type 标记。
-  rpc RobotStatusTaskCurrent(RobotStatusTaskCurrentCommand.Request) returns (RobotStatusTaskCurrentCommand.Feedback);
+  rpc streamMap(AgvMapStreamCommand.Request) returns (stream AgvMapStreamCommand.Feedback);
 
-  // 批量查询任务状态 1110 robot_status_task_status_package_req
+  // 停止当前建图/扫图会话。
-  rpc RobotStatusTaskPackage(RobotStatusTaskPackageCommand.Request) returns (RobotStatusTaskPackageCommand.Feedback);
+  rpc stopMapping(CommandHeader.Request) returns (CommandHeader.Feedback);
-
+}
-
-  // 3051 单点站点自动规划导航 robot_task_gotarget_req 0x0BEB
-  rpc RobotGoTarget(RobotGoTargetCommand.Request) returns (RobotGoTargetCommand.Feedback);
-
-
-
-  // 0x07D0 停止开环运动
-  rpc RobotControlStop(RobotControlStopCommand.Request) returns (RobotControlStopCommand.Feedback);
-
-  // 暂停当前导航任务 命令码 3001 (0x0BB9)
-  rpc RobotTaskPause(RobotTaskPauseCommand.Request) returns (RobotTaskPauseCommand.Feedback);
-  // 继续当前导航任务 命令码 3002 (0x0BBA)
-  rpc RobotTaskResume(RobotTaskResumeCommand.Request) returns (RobotTaskResumeCommand.Feedback);
-  // 取消当前导航任务 命令码 3003 (0x0BBB)
-  rpc RobotTaskCancel(RobotTaskCancelCommand.Request) returns (RobotTaskCancelCommand.Feedback);
-}

server/proto/cmvr/msgs/agv.proto

@@ -0,0 +1,310 @@
+syntax = "proto3";
+
+package cmvr.msgs;
+
+// AGV 在地图平面坐标系中的二维位姿。
+message AgvPose2d {
+  // X 坐标，单位：米。
+  double x = 1;
+  // Y 坐标，单位：米。
+  double y = 2;
+  // 航向角，单位：弧度，逆时针为正。
+  double theta = 3;
+}
+
+// AGV 车体坐标系下的平面速度。
+message AgvVelocity {
+  // 车体 X 方向线速度，单位：米/秒。
+  double vx = 1;
+  // 车体 Y 方向线速度，单位：米/秒。
+  double vy = 2;
+  // 绕 Z 轴角速度，单位：弧度/秒。
+  double wz = 3;
+}
+
+// AGV 电池状态。
+message AgvBatteryState {
+  // 电量比例，范围：[0, 1]，例如 0.8 表示 80%。
+  double percentage = 1;
+  // 电池电压，单位：伏特。
+  double voltage = 2;
+  // 电池电流，单位：安培；正负号含义由具体 AGV 适配器保持一致。
+  double current = 3;
+  // 电池温度，单位：摄氏度。
+  double temperature = 4;
+  // 是否正在充电。
+  bool charging = 5;
+}
+
+// 导航任务的通用运动约束和执行选项。
+message AgvMotionOptions {
+  // 最大线速度，单位：米/秒；0 表示使用 AGV 默认值。
+  double max_speed = 1;
+  // 最大角速度，单位：弧度/秒；0 表示使用 AGV 默认值。
+  double max_angular_speed = 2;
+  // 最大线加速度，单位：米/秒^2；0 表示使用 AGV 默认值。
+  double max_acceleration = 3;
+  // 最大角加速度，单位：弧度/秒^2；0 表示使用 AGV 默认值。
+  double max_angular_acceleration = 4;
+  // 到达目标点的距离容差，单位：米；0 表示使用 AGV 默认值。
+  double reach_distance = 5;
+  // 到达目标角度的角度容差，单位：弧度；0 表示使用 AGV 默认值。
+  double reach_angle = 6;
+  // 速度比例，范围通常为 [0, 1]；1 表示不降速。
+  double speed_ratio = 7;
+  // 是否异步执行；true 表示下发任务后立即返回。
+  bool asynchronous = 8;
+}
+
+// AGV 适配器扩展参数。用于传递厂商或控制器特有的参数。
+message AgvAdapterParams {
+  // 参数键值表。键和值都使用字符串，具体含义由 AGV 适配器解释。
+  map<string, string> values = 1;
+}
+
+// AGV 当前运行状态快照。
+message AgvRuntimeState {
+  // 状态采样时间，Unix 时间戳，单位：秒。
+  double timestamp = 1;
+  // 运行模式，取值对应服务端内部 AgvMode 枚举的整数值。
+  int32 mode = 2;
+  // 是否已连接 AGV 控制器。
+  bool connected = 3;
+  // 是否已定位成功。
+  bool localized = 4;
+  // AGV 是否处于运动状态。
+  bool moving = 5;
+  // AGV 是否处于故障状态。
+  bool fault = 6;
+  // AGV 是否处于急停状态。
+  bool emergency_stopped = 7;
+  // 当前地图坐标系下的二维位姿。
+  AgvPose2d pose = 8;
+  // 当前车体速度。
+  AgvVelocity velocity = 9;
+  // 当前电池状态。
+  AgvBatteryState battery = 10;
+  // 当前加载地图名称；为空表示未知或控制器未返回。
+  string current_map = 11;
+  // 当前或最近站点 id；为空表示未知或当前不在站点附近。
+  string current_station = 12;
+  // 最近一次错误信息；为空表示无错误或未知。
+  string last_error = 13;
+}
+
+// 地图中的站点信息。
+message AgvStation {
+  // 站点唯一 id。
+  string id = 1;
+  // 站点类型；具体枚举由地图或控制器定义。
+  string type = 2;
+  // 站点在地图坐标系下的二维位姿。
+  AgvPose2d pose = 3;
+  // 站点描述或备注。
+  string description = 4;
+}
+
+// 显式站点路径中的一段路径。
+message AgvPathSegment {
+  // 起点站点 id。
+  string source_station = 1;
+  // 目标站点 id。
+  string target_station = 2;
+}
+
+// 地图维度请求。这里只描述上位机想要 2D、3D 还是二者都要，
+// 不用于指定厂商文件格式；厂商格式必须在 AGV 适配器内部转换。
+enum AgvMapDimension {
+  // 未指定。服务端应选择最有用的默认地图，通常是当前加载地图。
+  AGV_MAP_DIMENSION_UNSPECIFIED = 0;
+  // 只请求统一 2D 地图。
+  AGV_MAP_2D = 1;
+  // 只请求统一 3D 地图。
+  AGV_MAP_3D = 2;
+  // 在同一个流中请求统一 2D 和统一 3D 地图。
+  AGV_MAP_2D_AND_3D = 3;
+}
+
+// 地图流更新类型。上位机应根据该字段判断是全量、增量还是缓存重置。
+enum AgvMapUpdateType {
+  // 未指定。
+  AGV_MAP_UPDATE_UNSPECIFIED = 0;
+  // 全量地图快照。首次请求或无法增量续传时应发送该类型。
+  AGV_MAP_UPDATE_SNAPSHOT = 1;
+  // 全量快照之后的增量更新。仅当适配器能够可靠生成差异时发送。
+  AGV_MAP_UPDATE_INCREMENTAL = 2;
+  // 上位机本地缓存已失效，应丢弃缓存并等待后续全量快照。
+  AGV_MAP_UPDATE_RESET = 3;
+}
+
+// 2D/3D 地图共用的语义对象类型。
+enum AgvMapObjectType {
+  // 未指定。
+  AGV_MAP_OBJECT_UNSPECIFIED = 0;
+  // 导航站点或路径点。
+  AGV_MAP_OBJECT_STATION = 1;
+  // 路径线、禁行线、引导线等线对象。
+  AGV_MAP_OBJECT_LINE = 2;
+  // 多边形区域，例如禁行区、限速区、作业区。
+  AGV_MAP_OBJECT_AREA = 3;
+  // 二维码、天码或其他标签地标。
+  AGV_MAP_OBJECT_QR_TAG = 4;
+  // 反光板或反光柱地标。
+  AGV_MAP_OBJECT_REFLECTOR = 5;
+  // 库位、货位或储位。
+  AGV_MAP_OBJECT_BIN_LOCATION = 6;
+  // 门、电梯、充电桩等外部设备。
+  AGV_MAP_OBJECT_EXTERNAL_DEVICE = 7;
+}
+
+// 地图坐标系下的三维点。单位：米。
+message AgvMapPoint3D {
+  // X 坐标，单位：米。
+  double x = 1;
+  // Y 坐标，单位：米。
+  double y = 2;
+  // Z 坐标，单位：米；纯 2D 几何可置为 0。
+  double z = 3;
+}
+
+// 统一 2D 地图。栅格数据按行优先排列：index = y * width + x。
+message AgvUnifiedMap2D {
+  // 坐标系名称，例如 "map"。
+  string frame_id = 1;
+  // 地图采样或更新时间，Unix 时间戳，单位：秒。
+  double timestamp = 2;
+  // 栅格分辨率，单位：米/格。
+  double resolution = 3;
+  // 栅格宽度，单位：格。
+  uint32 width = 4;
+  // 栅格高度，单位：格。
+  uint32 height = 5;
+  // 栅格 (0, 0) 在世界/地图坐标系下的位姿；x/y 单位：米，theta 单位：弧度。
+  AgvPose2d origin = 6;
+  // 占据值：-1 表示未知，0 表示空闲，100 表示占据。
+  repeated int32 data = 7;
+  // 地图中的统一语义对象，例如站点、线、区域、标签、反光板等。
+  repeated AgvMapObject objects = 8;
+}
+
+// 统一 3D 点样本。坐标单位：米。
+message AgvMapPointSample3D {
+  // X 坐标，单位：米。
+  double x = 1;
+  // Y 坐标，单位：米。
+  double y = 2;
+  // Z 坐标，单位：米。
+  double z = 3;
+  // 激光强度；无强度信息时置为 0。
+  float intensity = 4;
+  // 激光雷达线束/通道编号；无该信息时置为 0。
+  uint32 ring = 5;
+  // 相对地图时间戳的时间偏移，单位：秒；无该信息时置为 0。
+  double time_offset = 6;
+}
+
+// 统一 3D 体素。体素索引基于 AgvUnifiedMap3D.voxel_resolution。
+message AgvMapVoxel3D {
+  // 体素 X 索引。
+  int32 x = 1;
+  // 体素 Y 索引。
+  int32 y = 2;
+  // 体素 Z 索引。
+  int32 z = 3;
+  // 占据概率，范围：[0, 1]；未知时置为 -1。
+  float probability = 4;
+}
+
+// 统一 3D 平面特征。平面方程：
+// normal.x * x + normal.y * y + normal.z * z + d = 0。
+message AgvMapPlane3D {
+  // 平面中心点，单位：米。
+  AgvMapPoint3D center = 1;
+  // 平面单位法向量。
+  AgvMapPoint3D normal = 2;
+  // 平面方程偏移量，单位：米。
+  double d = 3;
+  // 平面特征近似半径，单位：米。
+  double radius = 4;
+}
+
+// 统一语义对象。几何点均使用地图坐标系，单位：米。
+message AgvMapObject {
+  // 对象稳定 id 或名称。
+  string id = 1;
+  // 对象类型。
+  AgvMapObjectType type = 2;
+  // 对象几何点。点对象使用 1 个点，线对象使用多个点，区域对象使用多边形顶点。
+  repeated AgvMapPoint3D points = 3;
+  // 朝向角，单位：弧度；不适用时置为 0。
+  double heading = 4;
+  // 额外归一化属性。为兼容不同 AGV，属性值统一使用字符串。
+  map<string, string> properties = 5;
+}
+
+// 统一 3D 地图。虽然内部包含点、体素、平面和语义对象，
+// 但对上位机来说它仍然是唯一的 3D 地图格式。
+message AgvUnifiedMap3D {
+  // 坐标系名称，例如 "map"。
+  string frame_id = 1;
+  // 地图采样或更新时间，Unix 时间戳，单位：秒。
+  double timestamp = 2;
+  // 体素分辨率，单位：米/体素；没有体素数据时置为 0。
+  double voxel_resolution = 3;
+  // 统一点云点样本。
+  repeated AgvMapPointSample3D points = 4;
+  // 统一占据体素。
+  repeated AgvMapVoxel3D voxels = 5;
+  // 统一平面特征。
+  repeated AgvMapPlane3D planes = 6;
+  // 统一 3D 语义对象，例如站点、区域、标签、地标等。
+  repeated AgvMapObject objects = 7;
+}
+
+// 地图流中的单条更新。AGV 适配器必须先把厂商地图转换成 map_2d 或 map_3d，
+// 再通过该消息发送给上位机。
+message AgvUnifiedMapUpdate {
+  // 实际发送的地图 id 或名称。请求 map_name 为空时，AGV 可选择当前或最近地图。
+  string map_id = 1;
+  // 建图或地图流会话 id。
+  string session_id = 2;
+  // 会话内单调递增序号，从 0 或 1 开始均可，但同一会话内必须保持递增。
+  uint64 sequence = 3;
+  // 用于断点续传或增量订阅的不透明令牌。
+  string resume_token = 4;
+  // 本条更新的数据维度。
+  AgvMapDimension dimension = 5;
+  // 本条更新是全量、增量还是缓存重置。
+  AgvMapUpdateType update_type = 6;
+  // 坐标系名称，例如 "map"。
+  string frame_id = 7;
+  // 本条更新产生时间，Unix 时间戳，单位：秒。
+  double timestamp = 8;
+  // 是否为全量快照的第一条消息。
+  bool snapshot_begin = 9;
+  // 是否为全量快照的最后一条消息。
+  bool snapshot_end = 10;
+  // 大地图分片发送时的分片序号，从 0 开始。
+  uint32 chunk_index = 11;
+  // 大地图分片总数；0 表示未知或连续流。
+  uint32 chunk_count = 12;
+
+  oneof payload {
+    // 统一 2D 地图或 2D 地图增量。
+    AgvUnifiedMap2D map_2d = 20;
+    // 统一 3D 地图或 3D 地图增量。
+    AgvUnifiedMap3D map_3d = 21;
+  }
+}
+
+// 当前导航任务状态。
+message AgvNavigationStatus {
+  // 导航状态，取值对应服务端内部 AgvTaskState 枚举的整数值。
+  int32 state = 1;
+  // 导航任务类型，取值对应服务端内部 AgvTaskType 枚举的整数值。
+  int32 type = 2;
+  // 当前任务进度，范围：[0, 1]；未知时置为 0。
+  double progress = 3;
+  // 状态描述或错误信息。
+  string message = 4;
+}

src/api/agv.js

@@ -5,8 +5,8 @@ import request from '@/utils/request'
  * @param {Object} params
  * @param {string} [params.deviceId]  - 设备ID，默认 agv_src1100
  */
-export function getCurrentMapName(params) {
+export function getRuntimeState(params) {
-    return request('/api/agv/getCurrentMapName', params, 'POST')
+    return request('/api/agv/getRuntimeState', params, 'POST')
 }
 
 export function getCurrentMap(params) {

src/stores/robot.js

@@ -3,12 +3,18 @@ import { defineStore } from 'pinia'
 // 唯一id：robot
 export const useRobotStore = defineStore('robot', {
   state: () => ({
-    ip: '192.168.0.109:50052',
+    ip: '192.168.1.110:50052',
-    agvDeviceId:'agv_src2200',
+    agvDeviceId:'src1100',
     almDeviceId: 'aubo_arm',
-    position: { x: 0, y: 0, angle: 0 },
+    position: { x: 0, y: 0, theta: 0 },
-    battery: 100,
+    battery: {
-    status: 'idle'
+      percentage: 0.99,
+      voltage: -0,
+      current: -0,
+      temperature: -0,
+      charging: false
+    },
+    current_map: ''
   }),
   getters: {
     // 获取机器人坐标
@@ -30,14 +36,15 @@ export const useRobotStore = defineStore('robot', {
         this.almDeviceId = str
     },
     // 更新机器人位置
-    setPosition(x, y, angle) {
+    setPosition(data = {}) {
-      this.position.x = x
+      this.position = data
-      this.position.y = y
-      this.position.angle = angle
     },
     // 修改状态
-    setStatus(val) {
+    setBattery(data = {}) {
-      this.status = val
+      this.battery = data
+    },
+    setCurrentMap(str = '') {
+      this.current_map = str
     },
     // 重置仓库
     resetRobot() {

src/views/Address.vue

@@ -25,7 +25,7 @@
 <script setup>
 import { ref } from 'vue'
 import { useRouter } from 'vue-router'
-import { getCurrentMapName } from '@/api/agv.js'
+import { getRuntimeState } from '@/api/agv.js'
 import { useRobotStore } from '@/stores/robot'
 import { ElMessage } from 'element-plus'
 
@@ -60,17 +60,17 @@ const testConnect = async () => {
         robotStore.setIp(ruleForm.value.ip)
         robotStore.setAgvDeviceId(ruleForm.value.agvDeviceId)
         robotStore.setAlmDeviceId(ruleForm.value.almDeviceId)
-        const result = await getCurrentMapName({
+        const result = await getRuntimeState({
             ip: robotStore.ip,
             deviceId: ruleForm.value.agvDeviceId
         })
         loading.value = false
         if (result.code === 200) {
+            robotStore.setPosition(result.data.pose)
+            robotStore.setBattery(result.data.battery)
+            robotStore.setCurrentMap(result.data.current_map)
             router.push({
-                path: '/home',
+                path: '/home'
-                query: {
-                    mapName: result.data.current_map
-                }
             })
         } else {
             ElMessage.error(result?.message || '连接服务错误')

src/views/Home.vue

@@ -23,7 +23,7 @@
         </div>
       </el-header>
       <el-main>
-        <Chassis :mapName="mapName" v-if="activePage === 'chassis'" />
+        <Chassis v-if="activePage === 'chassis'" />
         <MechanicalArm v-if="activePage === 'mechanicalArm'"  />
         <Camera v-if="activePage === 'camera'" />
       </el-main>
@@ -34,13 +34,12 @@
 import Chassis from './chassis/Chassis.vue';
 import MechanicalArm from './arm/MechanicalArm.vue';
 import Camera from './camera/index.vue'
-import { useRoute, useRouter } from 'vue-router';
+import { useRouter } from 'vue-router';
 
 import autofit from 'autofit.js'
 autofit.init()
 
 const router = useRouter()
-const route = useRoute()
 
 const currentTime = ref('')
 const weekText = ref('')
@@ -79,15 +78,12 @@ const back = () => {
     router.back()
 }
 
-const mapName = ref('')
-
 let clockTimer, binaryTimer;
 onMounted(() => {
     updateClock();
     clockTimer = setInterval(updateClock, 1000);
     animateBinary()
     binaryTimer = setInterval(animateBinary, 400);
-    mapName.value = route.query.mapName
 })
 
 onUnmounted(() => {

src/views/chassis/Chassis.vue

@@ -27,7 +27,7 @@
 
         <div class="map-body">
           <!-- <canvas ref="mapCanvas" /> -->
-           <MapCanvas :mapName="mapName" :isDragging="!isDragging" />
+           <MapCanvas :mapName="robotStore.current_map" :isDragging="!isDragging" />
         </div>
       </section>
 
@@ -134,12 +134,12 @@ import { useRobotStore } from '@/stores/robot'
 import { moveRobot, stopRobot } from '@/api/agv.js'
 import MapCanvas from './MapCanvas.vue'
 
-const props = defineProps({
+// const props = defineProps({
-    mapName: {
+//     mapName: {
-        type: String,
+//         type: String,
-        default: ''
+//         default: ''
-    }
+//     }
-})
+// })
 
 // const VITE_AGV_DEVICE_ID = import.meta.env.VITE_AGV_DEVICE_ID
 
@@ -168,8 +168,7 @@ const isDragging = ref(false)
 const moveRobotData = ref({
     vx: 0,
     vy: 0,
-    w: 0,
+    vz: 0
-    duration: -1
 })
 
 /* long-press stubs */
@@ -183,10 +182,9 @@ const onPress = async (_dir) => {
     } else {
         moveRobotData.value.vy = -maxSpeed.value
     }
-    moveRobotData.value.w = rotationAngle.value
+    moveRobotData.value.vz = rotationAngle.value
     const res = await moveRobot({
         ip: robotStore.ip,
-        // deviceId: VITE_AGV_DEVICE_ID,
         deviceId: robotStore.agvDeviceId,
         ...moveRobotData.value 
     })

src/views/chassis/MapCanvas.vue

@@ -386,12 +386,11 @@ const loadSourceMap = async (mapName) => {
     })
     if (res.code === 200) {
         try {
-            const rawJsonObject = JSON.parse(res.data.map_content);        // 解析 JSON
+            const rawJsonObject = JSON.parse(res.data);        // 解析 JSON
             const parsedMap = parseSmapJson(rawJsonObject);        // 转换为内部结构
             await loadMapIntoApplication(parsedMap);                     // 加载到应用
             setTimeout(() => {
                 bindEvent()
-                getRobot()
             }, 300)
         } catch (parseError) {
             ElMessage.error('Parse error: ' + parseError.message);                 // 显示错误信息
@@ -417,31 +416,21 @@ const moveRobot = (robot, dx, dy, dtheta = 0) => {
     robot.angle += dtheta;
 }
 
-const getRobot = async () => {
-    const res = await getRobotState({
-        ip: robotStore.ip,
-        // deviceId: VITE_AGV_DEVICE_ID, 
-        deviceId: robotStore.agvDeviceId,
-    })
-    if (res.code === 200) {
-        robotStore.setPosition(res.data.x, res.data.y, res.data.angle)
-        robotStore.battery = res.data.batteryLevel
-        addRobot(robotStore.ip, robotStore.ip, res.data.x, res.data.y, res.data.angle, '#00D4FF')
-    }
-}
-
 onMounted(() => {
     init()
 })
 
 watch(() => props.mapName,
-    (newVal) => {
+    async (newVal) => {
-        if (props.mapName) {
+        if (newVal) {
-            loadSourceMap(props.mapName)
+            await loadSourceMap(newVal)
+            addRobot(robotStore.ip, robotStore.ip, robotStore.position.x, robotStore.position.y, robotStore.position.theta, '#00D4FF')
             requestAnimationFrame(renderFrame);
             window.addEventListener('resize', resizeCanvasToContainer);    // 监听窗口大小变化
             resizeCanvasToContainer();                                     // 初始调用一次
         }
+    }, {
+        immediate: true
     }
 )