// #include <rtthread.h>
// #include <rtdevice.h>
// #include <board.h>
//
// #define PWM_DEV_NAME        "pwm1"
// #define PWM_DEV_CHANNEL     1
//
// /* 常见舵机刷新周期 20ms (50Hz) */
// #define SERVO_PERIOD_NS     20000000UL
//
// /* 你的规格：脉宽限幅 */
// #define SERVO_MIN_US        800
// #define SERVO_MAX_US        2200
//
// /* 你的标定点：-50/0/+50 -> 1000/1500/2000 */
// #define SERVO_CENTER_US     1500
// #define SERVO_US_PER_DEG    10   /* 1° 对应 10us */
//
// static struct rt_device_pwm *pwm_dev = RT_NULL;
//
// static int clamp_int(int v, int lo, int hi)
// {
//     if (v < lo) return lo;
//     if (v > hi) return hi;
//     return v;
// }
//
// /* 角度(°) -> 脉宽(us)，按你的三点标定线性换算，并做 800~2200us 限幅 */
// static int angle_to_pulse_us(int angle_deg)
// {
//     int pulse = SERVO_CENTER_US + angle_deg * SERVO_US_PER_DEG;
//     return clamp_int(pulse, SERVO_MIN_US, SERVO_MAX_US);
// }
//
// /* 设置角度（单位：度），例如 -50 / 0 / +50 */
// static void servo_set_angle(int angle_deg)
// {
//     int pulse_us = angle_to_pulse_us(angle_deg);
//     rt_uint32_t pulse_ns = (rt_uint32_t)pulse_us * 1000UL; /* us -> ns */
//     rt_pwm_set(pwm_dev, PWM_DEV_CHANNEL, SERVO_PERIOD_NS, pulse_ns);
// }
//
// static void servo_thread_entry(void *parameter)
// {
//     while (1)
//     {
//         servo_set_angle(50);
//         rt_thread_mdelay(1500);
//         servo_set_angle(-50);
//         rt_thread_mdelay(1500);
//
//     }
// }
//
// static int servo_app_init(void)
// {
//     pwm_dev = (struct rt_device_pwm *)rt_device_find(PWM_DEV_NAME);
//     if (pwm_dev == RT_NULL)
//     {
//         rt_kprintf("can't find %s\n", PWM_DEV_NAME);
//         return -RT_ERROR;
//     }
//
//     /* 中位 0° -> 1500us */
//     rt_pwm_set(pwm_dev, PWM_DEV_CHANNEL, SERVO_PERIOD_NS, (rt_uint32_t)SERVO_CENTER_US * 1000UL);
//     rt_pwm_enable(pwm_dev, PWM_DEV_CHANNEL);
//
//     rt_thread_t tid = rt_thread_create("servo",
//                                        servo_thread_entry,
//                                        RT_NULL,
//                                        1024,
//                                        20,
//                                        10);
//     if (tid == RT_NULL)
//     {
//         rt_kprintf("create servo thread failed\n");
//         return -RT_ERROR;
//     }
//     rt_thread_startup(tid);
//
//     return RT_EOK;
// }
// INIT_APP_EXPORT(servo_app_init);