syntax = "proto3";

package cmvr.api;
import "cmvr/api/biohead_command.proto";

// 生物头部机器人服务接口
service BioHeadService {
    // 设置面部表情
    rpc SetExpression(SetFacialExpression.Request) returns (SetFacialExpression.Feedback){};

    // 流式表情控制
    //rpc StreamExpression(StreamFacialExpression.Request) returns (StreamFacialExpression.Feedback){};

    rpc StreamExpression (stream StreamFacialExpression.Request) returns (stream StreamFacialExpression.Feedback);


    // 获取状态
    rpc GetSystemStatus(GetStatus.Request) returns (GetStatus.Feedback){};

    // 紧急停止
    rpc EmergencyStop(EmergencyStop.Request) returns (EmergencyStop.Feedback){};
}