119 lines
4.0 KiB
Protocol Buffer
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4.0 KiB
Protocol Buffer
syntax = "proto3";
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import "cmvr/msgs/canopen.proto";
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package cmvr.msgs;
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/* --------------------------------------------------------
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* CAN OPEN 定义
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* --------------------------------------------------------*/
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// 电机控制模式（Operation Mode）
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enum RunMode {
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// 未指定
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RUN_MODE_UNSPECIFIED = 0;
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// Profile Position Mode - 位置模式
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RUN_MODE_PROFILE_POSITION = 1;
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// Velocity Mode - 简单速度模式
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RUN_MODE_VELOCITY = 2;
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// Profile Velocity Mode - 速度模式（带轮廓）
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RUN_MODE_PROFILE_VELOCITY = 3;
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// Torque Mode - 转矩模式
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RUN_MODE_TORQUE = 4;
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// Homing Mode - 回零模式
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RUN_MODE_HOMING = 5;
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// Interpolation Mode - 位置插补模式
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RUN_MODE_INTERPOLATED_POSITION = 7;
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// Cyclic Synchronous Position Mode - 周期位置模式
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RUN_MODE_CYCLIC_SYNC_POSITION = 8;
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// Cyclic Synchronous Velocity Mode - 周期速度模式
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RUN_MODE_CYCLIC_SYNC_VELOCITY = 9;
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// Cyclic Synchronous Current Mode - 周期转矩模式
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RUN_MODE_CYCLIC_SYNC_CURRENT = 10;
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}
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// 电机状态数据
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message MotorStatus {
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RunMode run_mode = 1; // 当前运行模式
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int32 current = 2; // 当前电流（单位：mA）
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int32 target_current = 3; // 目标电流（单位：mA）
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int32 speed = 4; // 当前速度，转换为度每秒：(speed / 100 / 减速比) * 360
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int32 target_speed = 5; // 目标速度，单位同上
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int32 position = 6; // 当前电机位置（位置转角度：(position / 65536 / 减速比) * 360）
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int32 target_position = 7; // 目标位置（非位置模式无效）
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uint32 error_state = 8; // 错误状态位（见位说明）
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int32 speed_kp = 9; // 速度环Kp，含模式和速度信息（bit复用）
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int32 speed_ki = 10; // 速度环Ki，含模式和速度信息（bit复用）
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int32 speed_kd = 11; // 速度环Kd
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int32 position_kp = 12; // 位置环Kp
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int32 position_ki = 13; // 位置环Ki
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int32 position_kd = 14; // 位置环Kd
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int32 bus_voltage = 15; // 母线电压
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int32 max_abs_current = 16; // 最大电流绝对值（单位：mA）
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int32 max_pos_current = 17; // 最大正电流（单位：mA）
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int32 min_neg_current = 18; // 最小负电流（单位：mA）
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int32 max_pos_accel = 19; // 最大正向加速度
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int32 min_neg_accel = 20; // 最小负向加速度
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int32 max_pos_velocity = 21; // 最大正向速度（转化为度/秒）
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int32 min_neg_velocity = 22; // 最小负向速度（转化为度/秒）
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int32 max_pos_position = 23; // 最大正向位置（角度）
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int32 min_neg_position = 24; // 最小负向位置（角度）
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int32 motor_temp = 25; // 电机温度（单位：摄氏度）
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int32 board_temp = 26; // 电路板温度（单位：摄氏度）
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int32 current_kp = 27; // 电流P
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int32 current_ki = 28; // 电流I
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int32 current_kd = 29; // 电流D
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int32 motor_type = 30; // 电机型号（复合字段，包含刹车、ACTUATOR_TYPE等）
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int32 motor_version = 31; // 电机版本号（软件+硬件，16进制格式）
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int32 software_version = 32;// 软件版本号（16进制格式）
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int32 position_offset = 33; // 当前位置偏移（编码器位置 - 偏移值）
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bytes csp_data = 34; // 获取CSP，8字节数据
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int32 encoder_voltage = 35; // 编码器电池电压（新版硬件支持）
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int32 encoder_state = 36; // 编码器状态（双编码器=外圈位置，单编码器=状态）
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int32 overvoltage_limit = 37; // 过压阈值（单位：V）
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int32 undervoltage_limit = 38; // 欠压阈值（单位：V）
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int32 coil_over_temp = 39; // 电机线圈过温阈值（单位：℃）
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int32 driver_over_temp = 40; // 驱动板过温阈值（单位：℃）
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/* ---------------------
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* CANOPEN 特有的参数
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* --------------------*/
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SdoFrame sdo_response = 41;
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NmtState nmt_state = 42;
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// 只保留值，具体值在使用的时候使用联合体去解析
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uint32 ctrl_word = 43;
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uint32 status_word = 44;
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}
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