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5.5 KiB
Protocol Buffer
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Protocol Buffer
syntax = "proto3";
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import "cmvr/api/common.proto"; // 导入通用命令头定义，确保与其他服务接口一致
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package cmvr.api;
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/**
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* 面部表情控制参数定义
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* 包含生物头部机器人面部各部位的运动参数，用于精确控制面部表情
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*/
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message FacialExpression {
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/**
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* 眉毛控制参数
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* 左右眉毛的内外侧垂直位置（0.0-1.0标准化值）
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*/
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message Eyebrow {
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float left_outside_y = 1; // 左眉外侧垂直位置
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float left_inside_y = 2; // 左眉内侧垂直位置
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float right_outside_y = 3; // 右眉外侧垂直位置
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float right_inside_y = 4; // 右眉内侧垂直位置
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}
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Eyebrow eyebrow = 3; // 眉毛参数封装
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/**
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* 眼睑控制参数
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* 左右眼睑的上下位置（0.0-1.0标准化值）
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*/
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message Eyelid {
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float left_upper_y = 1; // 左上眼睑垂直位置
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float left_lower_y = 2; // 左下眼睑垂直位置
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float right_upper_y = 3; // 右上眼睑垂直位置
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float right_lower_y = 4; // 右下眼睑垂直位置
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}
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Eyelid eyelid = 4; // 眼睑参数封装
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/**
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* 眼球控制参数
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* 左右眼球的二维坐标（-1.0到1.0标准化值，中心为0）
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*/
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message Eyeball {
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float left_x = 1; // 左眼球水平位置
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float left_y = 2; // 左眼球垂直位置
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float right_x = 3; // 右眼球水平位置
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float right_y = 4; // 右眼球垂直位置
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||
}
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Eyeball eyeball = 5; // 眼球参数封装
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/**
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* 鼻子控制参数
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* 鼻子左右侧的垂直位置（0.0-1.0标准化值）
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*/
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message Nose {
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float left_y = 1; // 鼻子左侧垂直位置
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float right_y = 2; // 鼻子右侧垂直位置
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}
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Nose nose = 6; // 鼻子参数封装
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/**
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* 嘴巴控制参数
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* 包含嘴唇整体位置和左右唇角细节
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*/
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message Mouth {
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float upper_lip_y = 1; // 上唇垂直位置
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float upper_lip_z = 2; // 上唇前后位置（Z轴）
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float lower_lip_y = 3; // 下唇垂直位置
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float lower_lip_z = 4; // 下唇前后位置（Z轴）
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/**
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* 左唇角控制参数
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* 包含上唇、唇角、下唇的坐标点
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*/
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message LeftLip {
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float upper_x = 1; // 左上唇水平位置
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float upper_y = 2; // 左上唇垂直位置
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float corner_x = 3; // 左唇角水平位置
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||
float corner_y = 4; // 左唇角垂直位置
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float lower_x = 5; // 左下唇水平位置
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||
float lower_y = 6; // 左下唇垂直位置
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}
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LeftLip left_lip = 5; // 左唇角参数封装
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/**
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* 右唇角控制参数
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* 结构与左唇角对称
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*/
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message RightLip {
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float upper_x = 1; // 右上唇水平位置
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float upper_y = 2; // 右上唇垂直位置
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||
float corner_x = 3; // 右唇角水平位置
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||
float corner_y = 4; // 右唇角垂直位置
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||
float lower_x = 5; // 右下唇水平位置
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||
float lower_y = 6; // 右下唇垂直位置
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||
}
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RightLip right_lip = 6; // 右唇角参数封装
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}
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Mouth mouth = 7; // 嘴巴参数封装
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/**
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* 下巴控制参数
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* 下巴的二维移动坐标（X/Y轴）
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*/
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message Jaw {
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float x = 1; // 下巴水平位置
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float y = 2; // 下巴垂直位置
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}
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Jaw jaw = 8; // 下巴参数封装
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}
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/**
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* 设置面部表情命令（集成通用命令头）
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* 用于单次设置生物头部的面部表情
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*/
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message SetFacialExpression {
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message Request {
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CommandHeader.Request header = 1; // 通用命令头，包含设备ID和时间戳
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FacialExpression expression = 2; // 具体面部表情参数
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}
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message Feedback {
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CommandHeader.Feedback header = 1; // 通用反馈头，包含操作状态和时间戳
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string execution_id = 2; // 表情执行任务ID
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float execution_time_ms = 3; // 表情执行耗时（毫秒）
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}
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}
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/**
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* 流式面部表情命令（集成通用命令头）
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* 用于连续发送多个面部表情，实现表情动画效果
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*/
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message StreamFacialExpression {
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message Request {
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CommandHeader.Request header = 1; // 通用命令头
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FacialExpression expr = 2; // 执行
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bool eof = 3; // 标记是否为流结束
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}
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message Feedback {
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CommandHeader.Feedback header = 1; // 通用反馈头
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FacialExpression expr_diff = 2; // 执行误差
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}
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}
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/**
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* 获取生物头部状态命令（集成通用命令头）
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* 用于查询当前头部各部位的状态和位置
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*/
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message GetStatus {
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message Request {
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CommandHeader.Request header = 1; // 通用命令头
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}
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message Feedback {
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CommandHeader.Feedback header = 1; // 通用反馈头
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bool is_moving = 2; // 是否有部位在移动
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string last_request_id = 3; // 上一次请求的ID
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repeated float current_positions = 4; // 当前各部位位置参数
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bool camera_recording = 5; // 相机是否在录制
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string active_recording_id = 6; // 活跃录制任务的ID
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}
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}
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/**
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* 紧急停止命令（集成通用命令头）
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* 用于立即停止所有面部动作
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*/
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message EmergencyStop {
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message Request {
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CommandHeader.Request header = 1; // 通用命令头
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}
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message Feedback {
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CommandHeader.Feedback header = 1; // 通用反馈头
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string stopped_processes = 2; // 已停止的进程列表
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}
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}
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