Add multi-arm device management and jog controls

CMakeLists.txt

@@ -3,38 +3,155 @@ project(CmvrControlStation VERSION 1.0.0 LANGUAGES CXX)
 
 set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
 set(CMAKE_CXX_STANDARD_REQUIRED ON)
+set(CMAKE_CXX_EXTENSIONS OFF)
 set(CMAKE_AUTOMOC ON)
 set(CMAKE_AUTORCC ON)
 set(CMAKE_AUTOUIC ON)
 set(CMAKE_AUTOUIC_SEARCH_PATHS "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/ui")
 set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)
 
+if(WIN32)
+    set(CMVR_MSQUIC_DEFAULT ON)
+else()
+    set(CMVR_MSQUIC_DEFAULT OFF)
+endif()
+option(CMVR_WITH_MSQUIC "Build the embedded MsQuic test server" ${CMVR_MSQUIC_DEFAULT})
+set(CMVR_MSQUIC_ROOT "" CACHE PATH "Optional MsQuic installation prefix on Linux")
+set(CMVR_CXX_RUNTIME "" CACHE FILEPATH
+    "Optional libstdc++.so.6 matching a non-system Linux dependency prefix")
+set(CMVR_ASSIMP_SCENE_PARSER "" CACHE FILEPATH
+    "Qt3D Assimp scene parser plugin used for URDF mesh files")
+
 set(CMVR_INCLUDE_DIR "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/include")
 set(CMVR_LIB_DIR "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/lib")
 set(CMVR_TOOLS_DIR "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/tools")
 set(CMVR_CERT_DIR "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/certs")
 set(PROTO_ROOT "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/protos")
 set(GENERATED_ROOT "${CMAKE_CURRENT_BINARY_DIR}/generated_cpp")
-set(PROTOC "${CMVR_TOOLS_DIR}/run_protoc.cmd")
-set(GRPC_CPP_PLUGIN "${CMVR_TOOLS_DIR}/grpc_cpp_plugin.exe")
-
-foreach(REQUIRED_FILE IN ITEMS
-    "${PROTOC}"
-    "${GRPC_CPP_PLUGIN}"
-    "${CMVR_LIB_DIR}/libgrpc++.a"
-    "${CMVR_LIB_DIR}/libprotobuf.a"
-    "${CMVR_LIB_DIR}/libavcodec.dll.a"
-    "${CMVR_LIB_DIR}/liburdfdom_model.dll.a"
-    "${CMVR_LIB_DIR}/msquic.dll")
-    if(NOT EXISTS "${REQUIRED_FILE}")
-        message(FATAL_ERROR "Required local dependency not found: ${REQUIRED_FILE}")
-    endif()
-endforeach()
 
 find_package(Qt5 5.12 REQUIRED COMPONENTS
-    Core Gui Widgets Multimedia 3DCore 3DRender 3DExtras 3DInput)
+    Core Gui Widgets Multimedia 3DCore 3DRender 3DExtras 3DInput 3DAnimation)
 
-add_executable(CmvrControlStation WIN32
+get_target_property(CMVR_QMAKE_EXECUTABLE Qt5::qmake IMPORTED_LOCATION)
+if(CMVR_QMAKE_EXECUTABLE)
+    execute_process(
+        COMMAND "${CMVR_QMAKE_EXECUTABLE}" -query QT_INSTALL_PLUGINS
+        OUTPUT_VARIABLE CMVR_QT_PLUGIN_ROOT
+        OUTPUT_STRIP_TRAILING_WHITESPACE)
+endif()
+if(NOT CMVR_ASSIMP_SCENE_PARSER)
+    find_file(CMVR_ASSIMP_SCENE_PARSER
+        NAMES assimpsceneimport.dll assimpsceneimportd.dll libassimpsceneimport.so
+        HINTS
+            "${CMVR_QT_PLUGIN_ROOT}/sceneparsers"
+            "/usr/lib/${CMAKE_LIBRARY_ARCHITECTURE}/qt5/plugins/sceneparsers")
+endif()
+if(NOT CMVR_ASSIMP_SCENE_PARSER OR NOT EXISTS "${CMVR_ASSIMP_SCENE_PARSER}")
+    message(FATAL_ERROR
+        "Qt3D's Assimp scene parser was not found. It is required to display "
+        "STL, DAE, and 3DS meshes from bundled URDF models. On Ubuntu install "
+        "qt3d-assimpsceneimport-plugin, or set CMVR_ASSIMP_SCENE_PARSER to the "
+        "plugin file supplied by the selected Qt installation.")
+endif()
+
+if(WIN32)
+    # The checked-in native libraries use the Qt 5.12.4 MinGW 7.3 64-bit ABI.
+    set(PROTOC "${CMVR_TOOLS_DIR}/run_protoc.cmd")
+    set(GRPC_CPP_PLUGIN "${CMVR_TOOLS_DIR}/grpc_cpp_plugin.exe")
+    foreach(REQUIRED_FILE IN ITEMS
+        "${PROTOC}"
+        "${GRPC_CPP_PLUGIN}"
+        "${CMVR_LIB_DIR}/libgrpc++.a"
+        "${CMVR_LIB_DIR}/libprotobuf.a"
+        "${CMVR_LIB_DIR}/libavcodec.dll.a"
+        "${CMVR_LIB_DIR}/liburdfdom_model.dll.a")
+        if(NOT EXISTS "${REQUIRED_FILE}")
+            message(FATAL_ERROR "Required Windows dependency not found: ${REQUIRED_FILE}")
+        endif()
+    endforeach()
+else()
+    find_package(Protobuf CONFIG QUIET)
+    if(NOT Protobuf_FOUND)
+        find_package(Protobuf REQUIRED)
+    endif()
+    find_package(gRPC CONFIG REQUIRED)
+    find_package(Threads REQUIRED)
+    find_package(PkgConfig REQUIRED)
+    pkg_check_modules(FFMPEG REQUIRED IMPORTED_TARGET
+        libavcodec libavutil libswscale)
+    find_path(CMVR_URDFDOM_INCLUDE_DIR urdf_parser/urdf_parser.h
+        PATH_SUFFIXES include include/urdfdom)
+    find_path(CMVR_TINYXML_INCLUDE_DIR tinyxml.h PATH_SUFFIXES include)
+    find_library(CMVR_URDFDOM_MODEL_LIBRARY NAMES urdfdom_model)
+    if(NOT CMVR_URDFDOM_INCLUDE_DIR OR NOT CMVR_TINYXML_INCLUDE_DIR OR
+       NOT CMVR_URDFDOM_MODEL_LIBRARY)
+        message(FATAL_ERROR
+            "urdfdom/tinyxml was not found. Install liburdfdom-dev or add its prefix "
+            "to CMAKE_PREFIX_PATH.")
+    endif()
+
+    if(NOT TARGET protobuf::protoc)
+        message(FATAL_ERROR "The Protobuf package does not provide protobuf::protoc")
+    endif()
+    if(NOT TARGET gRPC::grpc_cpp_plugin)
+        message(FATAL_ERROR "The gRPC package does not provide gRPC::grpc_cpp_plugin")
+    endif()
+    set(PROTOC "$<TARGET_FILE:protobuf::protoc>")
+    set(GRPC_CPP_PLUGIN "$<TARGET_FILE:gRPC::grpc_cpp_plugin>")
+
+    # A Conda-provided Qt/gRPC stack may carry an older libstdc++ than the
+    # host compiler. Link against the runtime next to the imported dependency
+    # so symbol versions selected at link time match the library loaded from
+    # the generated RUNPATH. System packages resolve to the system runtime.
+    if(NOT CMVR_CXX_RUNTIME)
+        foreach(DEPENDENCY_TARGET IN ITEMS gRPC::grpc++ Qt5::Core)
+            get_target_property(DEPENDENCY_LOCATION
+                ${DEPENDENCY_TARGET} IMPORTED_LOCATION_RELEASE)
+            if(NOT DEPENDENCY_LOCATION)
+                get_target_property(DEPENDENCY_LOCATION
+                    ${DEPENDENCY_TARGET} IMPORTED_LOCATION)
+            endif()
+            if(DEPENDENCY_LOCATION)
+                get_filename_component(DEPENDENCY_LIB_DIR
+                    "${DEPENDENCY_LOCATION}" DIRECTORY)
+                if(EXISTS "${DEPENDENCY_LIB_DIR}/libstdc++.so.6")
+                    set(CMVR_CXX_RUNTIME
+                        "${DEPENDENCY_LIB_DIR}/libstdc++.so.6")
+                    message(STATUS
+                        "Using dependency-prefix C++ runtime: ${CMVR_CXX_RUNTIME}")
+                    break()
+                endif()
+            endif()
+        endforeach()
+    endif()
+endif()
+
+if(CMVR_WITH_MSQUIC)
+    if(WIN32)
+        if(NOT EXISTS "${CMVR_INCLUDE_DIR}/msquic.h" OR
+           NOT EXISTS "${CMVR_LIB_DIR}/msquic.dll")
+            message(FATAL_ERROR
+                "CMVR_WITH_MSQUIC is enabled, but include/msquic.h or lib/msquic.dll is missing")
+        endif()
+        set(CMVR_MSQUIC_INCLUDE_DIR "${CMVR_INCLUDE_DIR}")
+    else()
+        find_path(CMVR_MSQUIC_INCLUDE_DIR msquic.h
+            HINTS "${CMVR_MSQUIC_ROOT}"
+            PATH_SUFFIXES include)
+        find_library(CMVR_MSQUIC_LIBRARY NAMES msquic
+            HINTS "${CMVR_MSQUIC_ROOT}"
+            PATH_SUFFIXES lib lib64)
+        if(NOT CMVR_MSQUIC_INCLUDE_DIR OR NOT CMVR_MSQUIC_LIBRARY)
+            message(FATAL_ERROR
+                "CMVR_WITH_MSQUIC=ON requires a Linux MsQuic installation. "
+                "Set CMVR_MSQUIC_ROOT or configure with -DCMVR_WITH_MSQUIC=OFF.")
+        endif()
+        get_filename_component(CMVR_MSQUIC_LIBRARY_DIR
+            "${CMVR_MSQUIC_LIBRARY}" DIRECTORY)
+    endif()
+endif()
+
+set(CMVR_SOURCES
     src/audiostreammanager.cpp
     src/audiostreammanager.h
     src/configeditorwidget.cpp
@@ -51,60 +168,77 @@ add_executable(CmvrControlStation WIN32
     src/robotclient.h
     src/trendwidget.cpp
     src/trendwidget.h
+    src/uiicons.h
     src/urdfviewerwidget.cpp
     src/urdfviewerwidget.h
     src/videodecoder.cpp
     src/videodecoder.h
+    src/videoframe.h
+    src/videorenderwidget.cpp
+    src/videorenderwidget.h
+    ui/handeyecalibrationwidget.cpp
+    ui/handeyecalibrationwidget.h
+    ui/handeyecalibrationwidget.ui
     ui/mainwindow.ui
     ui/systemservicepage.ui
     ui/armservicepage.ui
     ui/cameraservicepage.ui
     ui/agvservicepage.ui
+    ui/agvstatusdialog.ui
     ui/audioservicepage.ui
     ui/quicserverpage.ui
     ui/diagnosticspage.ui
     ui/rpcservicewidget.ui
     resources.qrc)
 
+add_executable(CmvrControlStation ${CMVR_SOURCES})
+if(WIN32)
+    set_target_properties(CmvrControlStation PROPERTIES WIN32_EXECUTABLE TRUE)
+endif()
+
 set_target_properties(CmvrControlStation PROPERTIES
     DEBUG_POSTFIX "_d"
     RUNTIME_OUTPUT_DIRECTORY "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/bin/$<LOWER_CASE:$<CONFIG>>")
 
 target_compile_definitions(CmvrControlStation PRIVATE
-    _WIN32_WINNT=0x0600 CMVR_WITH_GRPC=1)
+    CMVR_WITH_GRPC=1
-target_include_directories(CmvrControlStation PRIVATE
+    CMVR_WITH_MSQUIC=$<BOOL:${CMVR_WITH_MSQUIC}>)
-    "${CMVR_INCLUDE_DIR}"
+if(WIN32)
-    "${CMVR_INCLUDE_DIR}/urdfdom_headers"
+    target_compile_definitions(CmvrControlStation PRIVATE _WIN32_WINNT=0x0600)
-    "${GENERATED_ROOT}")
+endif()
+
+target_include_directories(CmvrControlStation PRIVATE "${GENERATED_ROOT}")
+if(WIN32)
+    target_include_directories(CmvrControlStation PRIVATE
+        "${CMVR_INCLUDE_DIR}"
+        "${CMVR_INCLUDE_DIR}/urdfdom_headers")
+else()
+    target_include_directories(CmvrControlStation PRIVATE
+        "${CMVR_URDFDOM_INCLUDE_DIR}"
+        "${CMVR_TINYXML_INCLUDE_DIR}"
+        "${CMVR_INCLUDE_DIR}/urdfdom_headers")
+endif()
+if(CMVR_WITH_MSQUIC)
+    target_include_directories(CmvrControlStation PRIVATE "${CMVR_MSQUIC_INCLUDE_DIR}")
+    if(UNIX AND CMVR_MSQUIC_LIBRARY_DIR)
+        set_property(TARGET CmvrControlStation APPEND PROPERTY
+            BUILD_RPATH "${CMVR_MSQUIC_LIBRARY_DIR}")
+    endif()
+endif()
+
 target_link_libraries(CmvrControlStation PRIVATE
     Qt5::Core Qt5::Gui Qt5::Widgets Qt5::Multimedia
-    Qt5::3DCore Qt5::3DRender Qt5::3DExtras Qt5::3DInput)
+    Qt5::3DCore Qt5::3DRender Qt5::3DExtras Qt5::3DInput Qt5::3DAnimation)
+
+# Generate every project-local CMVR message. This avoids source-tree generated
+# files and automatically picks up newly added configuration messages.
+file(GLOB_RECURSE PROTO_FILES CONFIGURE_DEPENDS
+    "${PROTO_ROOT}/cmvr/api/*.proto"
+    "${PROTO_ROOT}/cmvr/common/*.proto"
+    "${PROTO_ROOT}/cmvr/config/*.proto"
+    "${PROTO_ROOT}/cmvr/msgs/agv.proto"
+    "${PROTO_ROOT}/cmvr/quic_edge/v1/*.proto")
 
-set(PROTO_NAMES
-    cmvr/api/common
-    cmvr/msgs/agv
-    cmvr/api/agv_command
-    cmvr/api/agv_service
-    cmvr/api/arm_command
-    cmvr/api/arm_service
-    cmvr/api/biohead_command
-    cmvr/api/biohead_service
-    cmvr/api/camera_command
-    cmvr/api/camera_service
-    cmvr/api/configuration_command
-    cmvr/api/configuration_service
-    cmvr/api/dexhand_command
-    cmvr/api/dexhand_service
-    cmvr/api/hlc_command
-    cmvr/api/hlc_service
-    cmvr/api/microphone_command
-    cmvr/api/microphone_service
-    cmvr/api/speaker_command
-    cmvr/api/speaker_service
-    cmvr/api/system_command
-    cmvr/api/system_service
-    cmvr/api/test_service
-    cmvr/quic_edge/v1/quic_edge)
 set(SERVICE_NAMES
     cmvr/api/agv_service
     cmvr/api/arm_service
@@ -119,8 +253,9 @@ set(SERVICE_NAMES
     cmvr/api/test_service)
 
 set(GENERATED_FILES)
-foreach(PROTO_NAME IN LISTS PROTO_NAMES)
+foreach(PROTO_FILE IN LISTS PROTO_FILES)
-    set(PROTO_FILE "${PROTO_ROOT}/${PROTO_NAME}.proto")
+    file(RELATIVE_PATH PROTO_RELATIVE "${PROTO_ROOT}" "${PROTO_FILE}")
+    string(REGEX REPLACE "\\.proto$" "" PROTO_NAME "${PROTO_RELATIVE}")
     set(PB_CC "${GENERATED_ROOT}/${PROTO_NAME}.pb.cc")
     set(PB_H "${GENERATED_ROOT}/${PROTO_NAME}.pb.h")
     get_filename_component(PROTO_OUTPUT_DIR "${PB_CC}" DIRECTORY)
@@ -128,10 +263,10 @@ foreach(PROTO_NAME IN LISTS PROTO_NAMES)
         OUTPUT "${PB_CC}" "${PB_H}"
         COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E make_directory "${PROTO_OUTPUT_DIR}"
         COMMAND "${PROTOC}"
-            --proto_path="${PROTO_ROOT}"
+            "--proto_path=${PROTO_ROOT}"
-            --cpp_out="${GENERATED_ROOT}"
+            "--cpp_out=${GENERATED_ROOT}"
             "${PROTO_FILE}"
-        DEPENDS "${PROTO_FILE}" "${PROTOC}"
+        DEPENDS "${PROTO_FILE}" ${PROTO_FILES}
         VERBATIM)
     list(APPEND GENERATED_FILES "${PB_CC}" "${PB_H}")
 endforeach()
@@ -145,55 +280,81 @@ foreach(SERVICE_NAME IN LISTS SERVICE_NAMES)
         OUTPUT "${GRPC_CC}" "${GRPC_H}"
         COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E make_directory "${PROTO_OUTPUT_DIR}"
         COMMAND "${PROTOC}"
-            --proto_path="${PROTO_ROOT}"
+            "--proto_path=${PROTO_ROOT}"
-            --grpc_out="${GENERATED_ROOT}"
+            "--grpc_out=${GENERATED_ROOT}"
-            --plugin=protoc-gen-grpc="${GRPC_CPP_PLUGIN}"
+            "--plugin=protoc-gen-grpc=${GRPC_CPP_PLUGIN}"
             "${PROTO_FILE}"
-        DEPENDS "${PROTO_FILE}" "${PROTOC}" "${GRPC_CPP_PLUGIN}"
+        DEPENDS "${PROTO_FILE}" ${PROTO_FILES}
         VERBATIM)
     list(APPEND GENERATED_FILES "${GRPC_CC}" "${GRPC_H}")
 endforeach()
 target_sources(CmvrControlStation PRIVATE ${GENERATED_FILES})
 
-file(GLOB ABSL_STATIC_LIBS "${CMVR_LIB_DIR}/libabsl_*.a")
+if(WIN32)
-target_link_libraries(CmvrControlStation PRIVATE
+    file(GLOB ABSL_STATIC_LIBS "${CMVR_LIB_DIR}/libabsl_*.a")
-    "-Wl,--start-group"
+    target_link_libraries(CmvrControlStation PRIVATE
-    "${CMVR_LIB_DIR}/libgrpc++.a"
+        "-Wl,--start-group"
-    "${CMVR_LIB_DIR}/libgrpc.a"
+        "${CMVR_LIB_DIR}/libgrpc++.a"
-    "${CMVR_LIB_DIR}/libgpr.a"
+        "${CMVR_LIB_DIR}/libgrpc.a"
-    "${CMVR_LIB_DIR}/libaddress_sorting.a"
+        "${CMVR_LIB_DIR}/libgpr.a"
-    "${CMVR_LIB_DIR}/libre2.a"
+        "${CMVR_LIB_DIR}/libaddress_sorting.a"
-    "${CMVR_LIB_DIR}/libupb.a"
+        "${CMVR_LIB_DIR}/libre2.a"
-    "${CMVR_LIB_DIR}/libcares.a"
+        "${CMVR_LIB_DIR}/libupb.a"
-    "${CMVR_LIB_DIR}/libssl.a"
+        "${CMVR_LIB_DIR}/libcares.a"
-    "${CMVR_LIB_DIR}/libcrypto.a"
+        "${CMVR_LIB_DIR}/libssl.a"
-    "${CMVR_LIB_DIR}/libzlibstatic.a"
+        "${CMVR_LIB_DIR}/libcrypto.a"
-    "${CMVR_LIB_DIR}/libprotobuf.a"
+        "${CMVR_LIB_DIR}/libzlibstatic.a"
-    ${ABSL_STATIC_LIBS}
+        "${CMVR_LIB_DIR}/libprotobuf.a"
-    "-Wl,--end-group"
+        ${ABSL_STATIC_LIBS}
-    "${CMVR_LIB_DIR}/libavcodec.dll.a"
+        "-Wl,--end-group"
-    "${CMVR_LIB_DIR}/libavutil.dll.a"
+        "${CMVR_LIB_DIR}/libavcodec.dll.a"
-    "${CMVR_LIB_DIR}/libswscale.dll.a"
+        "${CMVR_LIB_DIR}/libavutil.dll.a"
-    "${CMVR_LIB_DIR}/liburdfdom_model.dll.a"
+        "${CMVR_LIB_DIR}/libswscale.dll.a"
-    ws2_32 crypt32 advapi32 bcrypt dbghelp iphlpapi secur32 ntdll)
+        "${CMVR_LIB_DIR}/liburdfdom_model.dll.a"
+        ws2_32 crypt32 advapi32 bcrypt dbghelp iphlpapi secur32 ntdll)
+else()
+    if(CMVR_CXX_RUNTIME)
+        target_link_libraries(CmvrControlStation PRIVATE "${CMVR_CXX_RUNTIME}")
+    endif()
+    target_link_libraries(CmvrControlStation PRIVATE
+        protobuf::libprotobuf
+        gRPC::grpc++
+        PkgConfig::FFMPEG
+        Threads::Threads
+        "${CMVR_URDFDOM_MODEL_LIBRARY}")
+endif()
+
+if(WIN32)
+    file(GLOB CMVR_RUNTIME_DLLS "${CMVR_LIB_DIR}/*.dll")
+    foreach(RUNTIME_DLL IN LISTS CMVR_RUNTIME_DLLS)
+        add_custom_command(TARGET CmvrControlStation POST_BUILD
+            COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E copy_if_different
+                "${RUNTIME_DLL}" "$<TARGET_FILE_DIR:CmvrControlStation>")
+    endforeach()
+endif()
 
-file(GLOB CMVR_RUNTIME_DLLS "${CMVR_LIB_DIR}/*.dll")
-foreach(RUNTIME_DLL IN LISTS CMVR_RUNTIME_DLLS)
-    add_custom_command(TARGET CmvrControlStation POST_BUILD
-        COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E copy_if_different
-            "${RUNTIME_DLL}" "$<TARGET_FILE_DIR:CmvrControlStation>")
-endforeach()
 foreach(CERTIFICATE IN ITEMS quic-test-server.pfx quic-test-ca.crt)
-    add_custom_command(TARGET CmvrControlStation POST_BUILD
+    if(EXISTS "${CMVR_CERT_DIR}/${CERTIFICATE}")
-        COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E copy_if_different
+        add_custom_command(TARGET CmvrControlStation POST_BUILD
-            "${CMVR_CERT_DIR}/${CERTIFICATE}"
+            COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E copy_if_different
-            "$<TARGET_FILE_DIR:CmvrControlStation>/${CERTIFICATE}")
+                "${CMVR_CERT_DIR}/${CERTIFICATE}"
+                "$<TARGET_FILE_DIR:CmvrControlStation>/${CERTIFICATE}")
+        install(FILES "${CMVR_CERT_DIR}/${CERTIFICATE}" DESTINATION bin)
+    endif()
 endforeach()
+
 add_custom_command(TARGET CmvrControlStation POST_BUILD
     COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E make_directory
-        "$<TARGET_FILE_DIR:CmvrControlStation>/models"
+        "$<TARGET_FILE_DIR:CmvrControlStation>/sceneparsers"
     COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E copy_if_different
-        "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/models/demo_arm.urdf"
+        "${CMVR_ASSIMP_SCENE_PARSER}"
-        "$<TARGET_FILE_DIR:CmvrControlStation>/models/demo_arm.urdf")
+        "$<TARGET_FILE_DIR:CmvrControlStation>/sceneparsers/"
+    COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E copy_directory
+        "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/models"
+        "$<TARGET_FILE_DIR:CmvrControlStation>/models")
 
 install(TARGETS CmvrControlStation RUNTIME DESTINATION bin)
+install(DIRECTORY "${CMAKE_CURRENT_SOURCE_DIR}/models/"
+    DESTINATION bin/models)
+install(PROGRAMS "${CMVR_ASSIMP_SCENE_PARSER}"
+    DESTINATION bin/sceneparsers)

CmvrControlStation.pro

@@ -1,4 +1,4 @@
-QT += core gui widgets multimedia 3dcore 3drender 3dextras 3dinput
+QT += core gui widgets multimedia 3dcore 3drender 3dextras 3dinput 3danimation
 
 CONFIG += c++14 warn_on debug_and_release
 TEMPLATE = app
@@ -17,7 +17,7 @@ MSQUIC_DLL = $$LIB_DIR/msquic.dll
 MSQUIC_TEST_CERT = $$CERT_DIR/quic-test-server.pfx
 MSQUIC_TEST_CA = $$CERT_DIR/quic-test-ca.crt
 RUNTIME_DLLS = $$files($$LIB_DIR/*.dll)
-DEMO_URDF = $$clean_path($$PWD/models/demo_arm.urdf)
+MODEL_DIR = $$clean_path($$PWD/models)
 QT_SCENEPARSER_DIR = $$clean_path($$[QT_INSTALL_PLUGINS]/sceneparsers)
 
 !exists($$PROTOC): error("protoc launcher not found. Run scripts/build_native_deps.ps1 first.")
@@ -110,7 +110,7 @@ QUIC_PROTO_FILES = \
     $$PROTO_ROOT/cmvr/quic_edge/v1/quic_edge.proto
 
 # Show the complete local proto tree in Qt Creator without compiling unused APIs.
-OTHER_FILES += $$files($$PROTO_ROOT/*.proto, true) $$DEMO_URDF
+OTHER_FILES += $$files($$PROTO_ROOT/*.proto, true) $$files($$MODEL_DIR/*.urdf, true)
 
 INCLUDEPATH += \
     $$PROTO_GEN_DIR \
@@ -212,7 +212,7 @@ LIBS += \
     -lsecur32 \
     -lntdll
 
-DEFINES += CMVR_WITH_GRPC=1
+DEFINES += CMVR_WITH_GRPC=1 CMVR_WITH_MSQUIC=1
 
 CONFIG(debug, debug|release) {
     TARGET = CmvrControlStation_d
@@ -287,14 +287,14 @@ quic_certificate_deployment.files = $$MSQUIC_TEST_CERT
 quic_certificate_deployment.path = $$DESTDIR
 quic_ca_deployment.files = $$MSQUIC_TEST_CA
 quic_ca_deployment.path = $$DESTDIR
-demo_urdf_deployment.files = $$DEMO_URDF
-demo_urdf_deployment.path = $$DESTDIR/models
 assimp_scene_parser_deployment.files = $$ASSIMP_SCENE_PARSER
 assimp_scene_parser_deployment.path = $$DESTDIR/sceneparsers
-COPIES += runtime_library_deployment quic_certificate_deployment quic_ca_deployment demo_urdf_deployment assimp_scene_parser_deployment
+COPIES += runtime_library_deployment quic_certificate_deployment quic_ca_deployment assimp_scene_parser_deployment
+
+QMAKE_POST_LINK += $$QMAKE_COPY_DIR $$shell_quote($$shell_path($$MODEL_DIR)) $$shell_quote($$shell_path($$DESTDIR/models))
 
 win32 {
-    QMAKE_POST_LINK += $$QMAKE_COPY_FILE $$shell_quote($$shell_path($$MSQUIC_TEST_CERT)) $$shell_quote($$shell_path($$DESTDIR/quic-test-server.pfx))
+    QMAKE_POST_LINK += $$escape_expand(\n\t) $$QMAKE_COPY_FILE $$shell_quote($$shell_path($$MSQUIC_TEST_CERT)) $$shell_quote($$shell_path($$DESTDIR/quic-test-server.pfx))
     QMAKE_POST_LINK += $$escape_expand(\n\t) $$QMAKE_COPY_FILE $$shell_quote($$shell_path($$MSQUIC_TEST_CA)) $$shell_quote($$shell_path($$DESTDIR/quic-test-ca.crt))
 }
 

README.md

@@ -0,0 +1,294 @@
+# CMVR Control Station
+
+CMVR Control Station 是一个基于 Qt 5 的桌面控制站，用于连接 CMVR 机器人边缘服务。应用通过 gRPC 调用系统、机械臂、相机、AGV、音频、灵巧手和仿生头等服务，并提供视频预览、音频收发、URDF 模型查看、配置编辑和 QUIC 边缘节点测试服务。
+
+## 主要功能
+
+- 连接真实 gRPC 服务或使用内置 Demo 模式离线体验界面
+- 系统状态、机械臂、AGV、相机及其他设备服务控制
+- H.264/H.265 视频解码和 OpenGL 视频渲染
+- 麦克风采集、扬声器播放和流式音频
+- 内置 AUBO、Elfin、小研及自定义 URDF 模型选择与 Qt3D 显示
+- Protobuf 配置查看、校验和编辑
+- 可选的 MsQuic/TLS 测试服务器
+
+## 设备管理
+
+左侧进入 `gRPC > 设备管理` 后，默认打开“设备总览”：
+
+- 主 gRPC 通道连接成功时自动调用 `GetSystemInfo` 和 `GetSystemStatus`。
+- `GetSystemInfo` 用于显示边缘端系统名与版本；`GetSystemStatus.device_list`
+  用于展示在线设备 ID、设备大类、厂商和运行时驱动，并随系统状态轮询自动更新。
+- 设备按 AGV、电池、相机、灵巧手、夹爪、麦克风、机械臂和扬声器分类，
+  支持按设备 ID 或类型搜索。
+- 点击只读状态下的设备卡片会进入对应控制页面，并自动填写该设备的
+  `device_id`。
+- 点击“修改”会从 ConfigurationService 加载 `manager/device_manager.pb.txt`
+  及 `devices/*/*.pb.txt`：可以修改设备 ID、类型和品牌/驱动，展开“配置参数”
+  后按 Protobuf 字段逐项编辑，也可以使用卡片右上角删除按钮或末尾的“+”卡片
+  增删设备。
+- 点击“完成”会先写入各设备配置，再写入 DeviceManager 配置；保存使用远端
+  revision 做并发版本校验。当前只上传配置文件，不会自动重启或重载 cmvr-es。
+- “配置管理”页签保留远端 Protobuf 配置的读取、字段编辑、校验和保存能力；
+  配置服务默认端口为 `50053`，与主控制 gRPC 通道独立连接。
+
+`GetSystemStatus` 的设备条目包含 `device_type`、稳定的 `device_kind`、
+`driver_type` 和 `vendor`。上位机优先使用 `device_kind` 判断设备大类，避免 AUBO、
+华沿等具体机械臂驱动被错误归类为 AGV；设备卡片副标题会显示如
+`AUBO · AuboARM` 的厂商与驱动信息。“在线”仍表示设备存在于边缘端
+本次返回的 `device_list` 中。
+
+## 机械臂自动识别与切换
+
+机械臂页面的顶部选单来自 `GetSystemStatus` 返回的全部在线机械臂，不再使用
+固定的“左臂/右臂”选项。选择设备管理中的机械臂卡片，或直接切换该选单后，
+上位机会以相同的 `device_id` 调用 `ArmService.GetArmInfo` 和
+`ArmService.getRobotState`：
+
+- `GetArmInfo` 返回厂商、SDK 检测到的精确型号/子型号、自由度、关节名以及默认
+  Base/TCP 坐标系。AUBO 使用 `getRobotType/getRobotSubType`，华沿使用
+  `HRIF_ReadRobotModel`；SDK 查询失败时边缘端回退到配置文件中的型号。
+- 关节点动区、零位标定关节列表和实时关节表按返回的自由度与关节名动态生成，
+  不再假定机械臂固定为 7 轴。
+- 上位机按厂商、型号和子型号自动选择内置 URDF。驱动关节名与 URDF 关节名不一致
+  时，按 SDK/URDF 的关节顺序映射实时姿态和示教姿态。
+- `getRobotState` 一次返回运行模式、安全状态、使能/故障状态、关节状态和 TCP
+  位姿，切换设备时响应会按 `device_id` 校验，避免旧设备的在途响应覆盖新设备。
+
+上述功能需要 cmvr-es `061bfc50` 或更高版本。
+
+### 机械臂点动与实时状态
+
+“模型与控制”页将 URDF 模型、速度点动和只读遥测放在同一工作区：
+
+- “关节速度”按实时自由度生成每个关节的当前位置与 `−/+` 按钮。按住按钮时
+  调用 `speedJ`，速度为左侧最大速度乘以速度倍率；松开按钮立即调用
+  `stopMotion`。
+- “笛卡尔速度”显示当前 X/Y/Z、RX/RY/RZ，并使用相同的按住点动交互调用
+  `speedL`。基座坐标和工具坐标名称通过 `ListBaseFrame`、`ListTCPFrame` 自动
+  获取；选择变化后，遥测通过 `getPose(base_link, ee_link)` 显示对应坐标对的
+  末端位姿。
+- 当前 cmvr-es 的 `speedL` 协议只接受 Base/Tool 类型，不接受命名坐标系。
+  因此点动命令按 Base 语义发送，坐标名称用于选定实时位姿的参考基座和 TCP；
+  后续若需要在任意命名坐标系轴向点动，需要扩展 `SpeedL.Request` 及边缘端驱动。
+- 下方“实时状态”只读显示关节位置、速度、由连续速度采样计算的加速度，以及
+  当前坐标对下的末端位置姿态，不再提供 MoveJ/MoveL 目标输入和示教按钮。
+
+## 技术栈和目录
+
+项目使用 C++14、Qt 5、gRPC/Protobuf、FFmpeg、urdfdom 和可选的 MsQuic。
+
+```text
+src/             应用、服务客户端、音视频和三维显示源码
+ui/              Qt Designer 界面文件和辅助控件
+protos/          CMVR gRPC、配置和 QUIC 协议定义
+models/          内置机械臂 URDF、网格资源与来源说明
+certs/           QUIC 测试 CA；本机 PFX 证书不提交到 Git
+include/, lib/   Windows MinGW 预编译依赖
+tools/           Windows protoc 和 grpc_cpp_plugin
+scripts/         Windows 依赖、构建脚本和 Linux 构建入口
+```
+
+CMake 是 Windows 和 Linux 的统一构建入口。`CmvrControlStation.pro` 继续保留，用于现有 Windows Qt Creator/qmake 工作流。
+
+## Linux 编译
+
+### 1. 安装依赖
+
+Debian/Ubuntu 示例：
+
+```bash
+sudo apt update
+sudo apt install \
+  build-essential cmake ninja-build pkg-config \
+  qtbase5-dev qtmultimedia5-dev qt3d5-dev qt3d-assimpsceneimport-plugin \
+  libprotobuf-dev protobuf-compiler protobuf-compiler-grpc \
+  libgrpc++-dev \
+  libavcodec-dev libavutil-dev libswscale-dev \
+  liburdfdom-dev libtinyxml-dev libassimp-dev libgl1-mesa-dev
+```
+
+不同发行版的包名可能不同，但需要提供以下 CMake/pkg-config 组件：
+
+- Qt 5.12 或更高版本：Core、Gui、Widgets、Multimedia、3DCore、3DRender、3DExtras、3DInput
+- Protobuf 和 `protoc`
+- gRPC C++ 和 `grpc_cpp_plugin`
+- FFmpeg：libavcodec、libavutil、libswscale
+- urdfdom、Assimp 和 OpenGL
+
+### 2. 编译默认版本
+
+Linux 默认关闭内置 MsQuic 服务，其余功能可正常编译：
+
+```bash
+bash scripts/build_demo.sh Release
+```
+
+等价的手动命令：
+
+```bash
+cmake -S . -B build/linux-release -G Ninja \
+  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
+  -DCMVR_WITH_MSQUIC=OFF
+cmake --build build/linux-release --parallel
+```
+
+输出程序：
+
+```text
+bin/release/CmvrControlStation
+```
+
+Debug 构建：
+
+```bash
+bash scripts/build_demo.sh Debug
+```
+
+### 3. 启用 Linux MsQuic
+
+安装包含 `msquic.h`、`msquic_posix.h` 和 `libmsquic.so` 的 Linux MsQuic 开发包，然后配置：
+
+```bash
+cmake -S . -B build/linux-release -G Ninja \
+  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
+  -DCMVR_WITH_MSQUIC=ON \
+  -DCMVR_MSQUIC_ROOT=/opt/msquic
+cmake --build build/linux-release --parallel
+```
+
+如果 MsQuic 安装在系统标准目录，可以省略 `CMVR_MSQUIC_ROOT`。运行时动态链接器必须能够找到 `libmsquic.so`。
+
+QUIC 服务使用 PKCS#12 证书。将 `quic-test-server.pfx` 放入 `certs/` 后重新构建，CMake 会把它复制到程序目录。默认测试密码为 `cmvr-test`。
+
+### 4. 运行
+
+```bash
+./bin/release/CmvrControlStation
+```
+
+如果使用非系统 Qt 或其他自定义依赖前缀，通过 `CMAKE_PREFIX_PATH` 指定：
+
+```bash
+cmake -S . -B build/linux-release -G Ninja \
+  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
+  -DCMAKE_PREFIX_PATH="/opt/qt5;/opt/grpc;/opt/urdfdom"
+```
+
+Qt Multimedia 在 Linux 上依赖系统音频/媒体后端；如果音频文件不能解码，请安装发行版提供的 GStreamer 插件。URDF 中的外部网格由 Qt3D Assimp scene parser 加载。
+
+## Windows 编译
+
+Windows 仓库内的静态库使用固定 ABI：
+
+- Qt 5.12.4 MinGW 64-bit
+- MinGW 7.3 64-bit
+- gRPC 1.48.4 / Protobuf 3.19.5
+- FFmpeg 4.4.5
+- MsQuic 2.5.9 OpenSSL x64
+- urdfdom 4.0.3
+
+不要混用 MSVC、32 位 Qt 或其他 MinGW ABI。详细依赖说明见 [NATIVE_DEPS.md](NATIVE_DEPS.md)。
+
+### 1. 准备 Qt 和证书
+
+默认目录：
+
+```text
+C:\Qt\Qt5.12.4\5.12.4\mingw73_64
+C:\Qt\Qt5.12.4\Tools\mingw730_64
+```
+
+`certs/quic-test-server.pfx` 含有私钥，因此被 Git 忽略。可以从开发环境安全复制，或生成新的测试证书：
+
+```powershell
+powershell -ExecutionPolicy Bypass `
+  -File .\scripts\install_msquic.ps1 `
+  -ServerIp 192.168.0.118
+
+Copy-Item `
+  .\third_party\install\msquic\certs\quic-test-server.pfx `
+  .\certs\
+Copy-Item `
+  .\third_party\install\msquic\certs\quic-test-ca.crt `
+  .\certs\ `
+  -Force
+```
+
+将示例 IP 替换为运行控制站电脑的地址。
+
+### 2. 使用 CMake 编译
+
+在 PowerShell 中：
+
+```powershell
+$QtRoot = "C:\Qt\Qt5.12.4"
+$env:Path = "$QtRoot\5.12.4\mingw73_64\bin;$QtRoot\Tools\mingw730_64\bin;$env:Path"
+
+cmake -S . -B build\windows-release -G "MinGW Makefiles" `
+  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release `
+  -DCMAKE_PREFIX_PATH="$QtRoot\5.12.4\mingw73_64" `
+  -DCMVR_WITH_MSQUIC=ON
+
+cmake --build build\windows-release --parallel 4
+```
+
+输出程序：
+
+```text
+bin\release\CmvrControlStation.exe
+```
+
+CMake 会复制仓库 `lib/` 中的运行时 DLL、现有证书和完整 `models/` 模型目录。制作独立安装包时，仍需执行 Qt 的 `windeployqt` 复制 Qt DLL 和插件。
+
+### 3. 使用现有 qmake 脚本
+
+```powershell
+powershell -ExecutionPolicy Bypass `
+  -File .\scripts\build_demo.ps1 `
+  -Configuration release
+```
+
+Debug：
+
+```powershell
+powershell -ExecutionPolicy Bypass `
+  -File .\scripts\build_demo.ps1 `
+  -Configuration debug
+```
+
+也可以在 Qt Creator 中打开 `CmvrControlStation.pro`，选择 `Desktop Qt 5.12.4 MinGW 64-bit` Kit，运行 qmake 后构建。
+
+## CMake 选项
+
+| 选项 | Windows 默认值 | Linux 默认值 | 说明 |
+| --- | --- | --- | --- |
+| `CMVR_WITH_MSQUIC` | `ON` | `OFF` | 编译内置 QUIC 测试服务器 |
+| `CMVR_MSQUIC_ROOT` | 空 | 空 | Linux MsQuic 的安装前缀 |
+| `CMVR_CXX_RUNTIME` | 空 | 自动探测 | 非系统依赖前缀配套的 `libstdc++.so.6` |
+| `CMVR_ASSIMP_SCENE_PARSER` | 自动探测 | 自动探测 | Qt3D Assimp 场景解析插件文件；用于加载 STL、DAE 和 3DS 网格 |
+| `CMAKE_BUILD_TYPE` | `Release`（教程） | `Release`（教程） | `Debug` 或 `Release` |
+
+未启用 MsQuic 时，QUIC 页面仍会显示，但启动服务会给出明确提示，不影响 gRPC、Demo、音视频和 URDF 功能。
+
+## 开发与排错
+
+- CMake 配置找不到 Qt：设置 `CMAKE_PREFIX_PATH` 指向 Qt 安装前缀。
+- 找不到 gRPC 插件：确认安装了 `grpc_cpp_plugin`，并且 gRPC CMake 包与运行库来自同一前缀。
+- Proto 编译或链接版本错误：`protoc`、Protobuf 头文件和 Protobuf 库必须来自同一套安装。
+- 出现 `GLIBCXX_* not found`：不要混用不兼容的编译器和 C++ 运行库。CMake 会优先链接 gRPC/Qt 前缀内配套的 `libstdc++.so.6`；特殊环境可通过 `-DCMVR_CXX_RUNTIME=/path/to/libstdc++.so.6` 显式指定。
+- 只有 `演示 · demo_arm` 能显示，AUBO、Elfin、小研模型为空：`demo_arm`
+  仅使用 Qt3D 内置几何体，其他模型需要 Assimp 场景解析插件加载 STL、DAE
+  和 3DS 网格。在 Debian/Ubuntu 上执行
+  `sudo apt install qt3d-assimpsceneimport-plugin`，然后重新运行 CMake 和构建。
+  CMake 会检测插件并将其复制到程序目录的 `sceneparsers/`；如果使用自定义
+  Qt，可通过
+  `-DCMVR_ASSIMP_SCENE_PARSER=/path/to/libassimpsceneimport.so` 指定插件。
+  构建后应存在
+  `bin/release/sceneparsers/libassimpsceneimport.so`（Windows 对应
+  `assimpsceneimport.dll`）。如果插件存在但仍加载失败，查看应用日志中的
+  `Qt3D 无法加载网格` 信息，并确认插件与所用 Qt 版本及架构一致。
+- Linux 没有声音：检查 Qt Multimedia 后端、系统音频服务和 GStreamer 插件。
+- QUIC 无法启动：检查 MsQuic 动态库搜索路径、PFX 文件、密码、监听地址和防火墙。
+
+Proto 约定和目录说明见 [protos/README.md](protos/README.md)。

icons/edit-3.svg

@@ -0,0 +1 @@
+<svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" width="24" height="24" viewBox="0 0 24 24" fill="none" stroke="currentColor" stroke-width="2" stroke-linecap="round" stroke-linejoin="round"><path d="M12 20h9"/><path d="M16.5 3.5a2.12 2.12 0 0 1 3 3L7 19l-4 1 1-4Z"/></svg>

icons/plus.svg

@@ -0,0 +1 @@
+<svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" width="24" height="24" viewBox="0 0 24 24" fill="none" stroke="currentColor" stroke-width="2" stroke-linecap="round" stroke-linejoin="round"><path d="M12 5v14"/><path d="M5 12h14"/></svg>

icons/trash-2.svg

@@ -0,0 +1 @@
+<svg xmlns="http://www.w3.org/2000/svg" width="24" height="24" viewBox="0 0 24 24" fill="none" stroke="currentColor" stroke-width="2" stroke-linecap="round" stroke-linejoin="round"><path d="M3 6h18"/><path d="M8 6V4h8v2"/><path d="M19 6l-1 14H6L5 6"/><path d="M10 11v5"/><path d="M14 11v5"/></svg>

models/README.md

@@ -0,0 +1,33 @@
+# Bundled robot models
+
+The control station discovers `*.urdf` files below this directory recursively
+and lists them in the arm page's model selector. Keep a model's mesh directory
+beside its URDF package so `package://` and relative mesh references continue to
+resolve after deployment.
+
+## Sources
+
+- `aubo_description`: <https://github.com/AuboRobot/aubo_description>, commit
+  `47fa5e02fa873f27f7e812d31f31e3f4cf5e56b1` (`main`). The upstream URDF,
+  README, package metadata, and all available visual meshes referenced by those
+  URDFs are preserved.
+- `elfin_model`: <https://github.com/huayan-robotics/elfin_model>, commit
+  `84baf18d37eefa46b6f092c7fa1f105f81f70ecb` (`main`). The original ROS 1
+  Xacro files are preserved in `xacro_source`. Files in `urdf` are standalone
+  URDFs generated from them for this application's non-Xacro parser. Gazebo and
+  transmission includes are intentionally omitted because they are not part of
+  the source repository and are not needed by the 3D viewer.
+- `xiaoyan_description`: `SmartBench/cmvr-es`, commit
+  `ed9df8fd31d8467a6119e2267edaefc43193b91e` (`dev`), directory
+  `model/xiaoyan_description`. The four URDFs and their STL meshes are bundled;
+  simulator-only XML and USD payloads are omitted.
+
+Collision-only and otherwise unreferenced mesh files are omitted because the
+control station renders each URDF's `visual` geometry only. A small number of
+AUBO descriptions reference visual files that are already absent from the
+upstream revision; those models still load their available geometry and report
+the missing files in the application log.
+
+Upstream projects did not include standalone license files at these revisions.
+Consult each source repository before redistributing the model assets outside
+this project.

models/aubo_description/README.md

@@ -0,0 +1,211 @@
+<div align="center">
+  <h1 align="center">aubo_description</h1>
+  <h3 align="center">
+    机器人模型描述仓库
+  </h3>
+</div>
+
+本仓库集中维护所有 `ARCS` 软件支持的所有机器人模型。
+
+## 机器人型号完备描述
+
+| 项目       | 类型      | 用途                                                         | 存储路径                              | 必要性 | 示例                                                         |
+| ---------- | --------- | ------------------------------------------------------------ | ------------------------------------- | ------ | ------------------------------------------------------------ |
+| 机器人型号 | 字符串    | 机器人型号统一定义                                           |                                       | 必须   | `aubo_i5`                                                    |
+| `urdf`文件 | 文本文件  | 算法加载机器人模型                                           | `urdf/<robot_type>.urdf`              | 必须   | [`urdf/aubo_i5.urdf`](urdf/aubo_i5.urdf)                     |
+| `srdf`文件 | 文本文件  |                                                              | `urdf/<robot_type>.srdf`              |        | [`urdf/aubo_i5.srdf`](urdf/aubo_i5.srdf)                     |
+| 碰撞模型   | `STL`文件 | 碰撞检测算法                                                 | `meshes/<robot_type>/collision/*.STL` | 必须   | [`meshes/aubo_i5/collision/base_link.STL`](meshes/aubo_i5/collision/base_link.STL) |
+| 显示模型   | `3ds`文件 | 示教器显示                                                   | `meshes/<robot_type>/visual/*.3ds`    | 必须   | [`meshes/aubo_i5/visual/base.3ds`](meshes/aubo_i5/visual/base.3ds) |
+| 配置文件   | 文本文件  | 机器人型号扩展描述，对`urdf`的补充，如机器人初始位姿、打包位姿、默认速度加速度 | `config/<robot_type>.conf`            | 必须   | [`config/aubo_i5.conf`](config/aubo_i5.conf)                 |
+
+## 机器人型号规范
+
+```shell
+<机器人系列代码><机器人负载><机器人系列扩展代码>-<机器人版本升级或定制代码>
+
+# i5
+# i5L
+# i5RS
+# i20-1650
+```
+
+### 1. 机器人系列代码
+
+一般为**单个小写字母**，指代机器人的应用行业，必须
+
+i - industry: 工业  
+g - gaoxingneng? 未知  
+f - <> 未知  
+c - consume: 消费  
+e - education: 教育  
+s - service: 服务  
+
+### 2. 机器人负载
+
+机器人的标称负载，单位为`Kg`，必须
+
+5/7/10/16/20
+
+### 3. 机器人系列扩展代码
+
+一般为**单个大写字母**，为标准系列的改性(一般加长或者减短连杆，升级关节电机减速器等)，可选
+
+L: 连杆加长版本  
+B: 负载增加(缩短连杆？)  
+S: 高速(电机或减速器升级)  
+RS:  
+RX: 柔性？  
+TD: 特高压带电？  
+
+### 4. 机器人版本升级或定制代码
+
+一般出现在主型号(<机器人系列代码><机器人负载><机器人系列扩展代码>)之后，通过减号连接，字符和数字的组合，可选
+
+i20-1650: 1650指代臂展(非常不建议)
+
+
+
+## 内部用模型文件及.conf文件命名规范
+
+```
+<品牌简称小写>_<机器人系列代码><机器人负载>_<机器人SN码中对应的版本>
+
+aubo_i5_10 # i5标准版
+aubo_i5_11 # i5标准版末端360
+aubo_i5_12 # i5标准版加长版
+aubo_i5_13 # i5标准版加长版末端360
+```
+
+### 1. 现行SN码简介
+
+| 型号 | 型号说明 | 版本 |                        版本说明                        | 改动号 |         改动说明         |
+| :--: | :------: | :--: | :----------------------------------------------------: | :----: | :----------------------: |
+|  03  |    i3    |  10  |                  标准版：ID1-6 ±175°                   |   A    |          标准版          |
+|  05  |    i5    |  11  |         标准版末端360：ID1-5 ±175°  ID6 ±360°          |   B    |      标准版末端360       |
+|  07  |    i7    |  12  |               标准版加长版：ID1-6 ±175°                |   C    |       标准版加长版       |
+|  10  |   i10    |  13  |      标准版加长版末端360：ID1-5 ±175°  ID6 ±360°       |   D    |   标准版加长版末端360    |
+|  11  |   i12(i10B)   |  14  |               普通高速版本：ID1-6 ±175°                |   E    |        高速瑞声版        |
+|  16  |   i16    |  15  |                高速瑞声版：ID1-6 ±175°                 |   F    |        高速标准版        |
+|  20  |   i20    |  16  |      普通高速末端360版本：ID1-5 ±175°  ID6 ±360°       |   G    |    高速标准版末端360     |
+|  13  |    C3    |  17  |                高速标准版：ID1-6 ±175°                 |   H    |      高速小减速比版      |
+|  15  |    C5    |  18  |       高速标准版末端360：ID1-5 ±175°  ID6 ±360°        |   I    |  高速小减速比版末端360   |
+|  17  |   C10    |  19  |              高速小减速比版：ID1-6 ±175°               |   J    |   标准版配六维力传感器   |
+|  18  |   C16    |  20  |     高速小减速比版末端360：ID1-5 ±175°  ID6 ±360°      |   K    |       标准版配视觉       |
+|  19  |   C20    |  21  |           标准版配六维力传感器：ID1-6 ±175°            |   L    | 高速标准版配六维力传感器 |
+|  23  |    E3    |  22  |               标准版配视觉：ID1-6 ±175°                |   M    |     高速标准版配视觉     |
+|  24  |   i30    |  23  |         高速标准版配六维力传感器：ID1-6 ±175°          |   N    |     高速标准版加长版     |
+|  25  |    E5    |  24  |             高速标准版配视觉：ID1-6 ±175°              |   O    | 高速标准版加长版末端360  |
+|  21  |   E10    |  25  |             高速标准版加长版：ID1-6 ±175°              |   P    |   高速末端360/ID1 360    |
+|  26  |   E16    |  26  |    高速标准版加长版末端360：ID1-5 ±175°  ID6 ±360°     |   Q    |        特殊定制版        |
+|  22  |   E20    |  27  | 高速末端360/ID1 360：ID1 ±360°  ID2-5 ±175°  ID6 ±360° |   R    |    标准版（标配360）     |
+|  33  |    G3    |  28  |          标准版ID1 360：ID1 ±360°  ID2-6±175°          |   S    |  高速标准版（标配360）   |
+|  34  |    G6    |  29  |                特殊定制版：ID1-6 ±175°                 |   T    |  标准加长版（标配360）   |
+|  35  |    i3H   |  30  |             标准版（标配360）：ID1-6 ±360°             |    U    |  配一维力控传感器       |
+|  36  |    i5H   |  31  |           高速标准版（标配360）：ID1-6 ±360°           |   V   |          关节限位         |
+|  37  |    i7H   |  32  |           标准加长版（标配360）：ID1-6 ±360°           |   W    |        i5改i7         |
+|  38  |    i10H  |  33  |         高速标准加长版（标配360）：ID1-6 ±360°         |        |                          |
+|  39  |    i12H  |  34  |      标准版配六维力传感器（标配360）：ID1-6 ±360°      |        |                          |
+|  40  |    i16H  |  35  |           高速瑞声版（标配360）：ID1-6 ±360°           |        |                          |
+|  41  |    T12   |  36  |           柏惠维康版（标配360）：ID1-6 ±360°           |        |                          |
+|  42  |    T6   |  37  |   标准版配一维力传感器（外走线标配360）：ID1-6 ±360°   |        |                          |
+|      |          |  38  |   标准版配一维力传感器（内走线标配360）：ID1-6 ±360°   |        |                          |
+|      |          |  39  |   标准版（CANLite协议）：ID1-6 ±360°                 |        |                          |
+
+
+### 2. 已支持的机器人型号
+
+| 机器人型号  | 是否量产 |                      备注                      |
+| :---------: | :------: | :--------------------------------------------: |
+|   aubo_i3   |          |             保留型号，兼容之前版本             |
+| aubo_i3_10  |    ×     |           量产版本已变更，现为老版本           |
+| aubo_i3_30  |    √     |                  实际量产版本                  |
+| aubo_i3_31  |    √     |                    如影定制                    |
+| aubo_i3_37  |    √     |                 力控一维外走线                 |
+| aubo_i3_38  |    √     |                 力控一维内走线                 |
+|   aubo_S3   |    ×     |                  低成本机械臂                  |
+|   aubo_i5   |          |             保留型号，兼容之前版本             |
+| aubo_i5_10  |    ×     |           量产版本已变更，现为老版本           |
+| aubo_i5_11  |    ×     |      末端360。量产版本已变更，现为老版本       |
+| aubo_i5_30  |    √     | 标准版本，目前发往海外主要量产版本。近期会变更 |
+| aubo_i5_31  |    √     |                实际量产出货版本                |
+| aubo_i5_36  |    √     |                   柏惠维康版                   |
+| aubo_i5_37  |    √     |                 力控一维外走线                 |
+| aubo_i5_38  |    √     |                 力控一维内走线                 |
+|  aubo_i5L   |          |              留型号，兼容之前版本              |
+| aubo_i5_12  |    ×     |           量产版本已变更，现为老版本           |
+| aubo_i5_13  |    ×     |      末端360。量产版本已变更，现为老版本       |
+| aubo_i5_32  |    √     |                  实际量产版本                  |
+| aubo_i5_33  |    ×     |                 高速标准加长版                 |
+| aubo_i5F_34 |    √     |                   力控定制版                   |
+|  aubo_iS5   |    x     |                  高性能机械臂                  |
+|   aubo_i7   |          |             保留型号，兼容之前版本             |
+| aubo_i7_10  |    ×     |           量产版本已变更，现为老版本           |
+| aubo_i7_11  |    ×     |      末端360。量产版本已变更，现为老版本       |
+| aubo_i7_30  |    √     |                  实际量产版本                  |
+|  aubo_iS7   |    x     |                  高性能机械臂                  |
+|  aubo_i10   |          |             保留型号，兼容之前版本             |
+| aubo_i10_10 |    ×     |           量产版本已变更，现为老版本           |
+| aubo_i10_11 |    ×     |      末端360。量产版本已变更，现为老版本       |
+| aubo_i10_30 |    √     |                  实际量产版本                  |
+|  aubo_i12   |          |             保留型号，兼容之前版本             |
+| aubo_i12_30 |    √     |                  实际量产版本                  |
+|  aubo_i16   |          |             保留型号，兼容之前版本             |
+| aubo_i16_30 |    √     |                  实际量产版本                  |
+|  aubo_i20   |          |             保留型号，兼容之前版本             |
+| aubo_i20_30 |    √     |            实际量产版本，即原本i10B            |
+| aubo_c3_30  |    √     |                    铂睿谐波                    |
+| aubo_c5_30  |    √     |               铂睿谐波+自研电机                |
+| aubo_e3_10  |    √     |                    铂睿谐波                    |
+| aubo_e5_10  |    √     |               铂睿谐波+自研电机                |
+| aubo_e10_10 |    √     |                    自研电机                    |
+| aubo_i5h_30 |    √     |               自研电机+三编码器                |
+
+
+
+## 如何导入一个新的机器人型号
+
+参考 [CONTRIBUTING.md](CONTRIBUTING.md)
+
+## 生成校准版 URDF
+
+可以使用 `scripts/calibrate_urdf_dh.py` 读取机器人 RPC 返回的 DH 校准补偿，并生成新的校准版 URDF 文件。
+脚本启动时会先检查运行依赖；当前至少需要 `numpy` 和可导入的 `pyaubo_sdk`。
+
+```bash
+python3 scripts/calibrate_urdf_dh.py \
+  --robot-model aubo_i10H \
+  --robot-ip 192.168.15.128 \
+  --temperature 20
+```
+
+也可以直接把 `--urdf-in` 写成机器人名称，脚本会自动到 `urdf/` 目录下查找对应文件：
+
+```bash
+python3 scripts/calibrate_urdf_dh.py \
+  --urdf-in aubo_i10H \
+  --robot-ip 192.168.15.128 \
+  --temperature 20
+```
+
+默认输出路径为 `urdf/<robot_model>_calibrated.urdf`，会直接和其他 `.urdf` 文件放在一起。脚本不会覆盖输入 URDF；若目标文件已存在，需要显式传入 `--force`。
+
+生成新的校准版 URDF 后，需要重新执行 `colcon build --packages-select aubo_description`，使新文件被正确安装到工作空间。
+
+# 在 gazebo 中仿真 aubo 机器人（以 aubo_i5 为例）
+
+roslaunch aubo_gazebo aubo_bringup.launch robot_model:=aubo_i5
+
+roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=true
+
+roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_rviz.launch
+
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