# CMVR Control Station

CMVR Control Station 是一个基于 Qt 5 的桌面控制站，用于连接 CMVR 机器人边缘服务。应用通过 gRPC 调用系统、机械臂、相机、AGV、音频、灵巧手和仿生头等服务，并提供视频预览、音频收发、URDF 模型查看、配置编辑和 QUIC 边缘节点测试服务。

## 主要功能

- 连接真实 gRPC 服务或使用内置 Demo 模式离线体验界面
- 系统状态、机械臂、AGV、相机及其他设备服务控制
- H.264/H.265 视频解码和 OpenGL 视频渲染
- 麦克风采集、扬声器播放和流式音频
- 内置 AUBO、Elfin、小研及自定义 URDF 模型选择与 Qt3D 显示
- Protobuf 配置查看、校验和编辑
- 可选的 MsQuic/TLS 测试服务器

## 设备管理

左侧进入 `gRPC > 设备管理` 后，默认打开“设备总览”：

- 主 gRPC 通道连接成功时自动调用 `GetSystemInfo` 和 `GetSystemStatus`。
- `GetSystemInfo` 用于显示边缘端系统名与版本；`GetSystemStatus.device_list`
  用于展示在线设备 ID、设备大类、厂商和运行时驱动，并随系统状态轮询自动更新。
- 设备按 AGV、电池、相机、灵巧手、夹爪、麦克风、机械臂和扬声器分类，
  支持按设备 ID 或类型搜索。
- 点击只读状态下的设备卡片会进入对应控制页面，并自动填写该设备的
  `device_id`。
- 点击“修改”会从 ConfigurationService 加载 `manager/device_manager.pb.txt`
  及 `devices/*/*.pb.txt`：可以修改设备 ID、类型和品牌/驱动，展开“配置参数”
  后按 Protobuf 字段逐项编辑，也可以使用卡片右上角删除按钮或末尾的“+”卡片
  增删设备。
- 点击“完成”会先写入各设备配置，再写入 DeviceManager 配置；保存使用远端
  revision 做并发版本校验。当前只上传配置文件，不会自动重启或重载 cmvr-es。
- “配置管理”页签保留远端 Protobuf 配置的读取、字段编辑、校验和保存能力；
  配置服务默认端口为 `50053`，与主控制 gRPC 通道独立连接。

`GetSystemStatus` 的设备条目包含 `device_type`、稳定的 `device_kind`、
`driver_type` 和 `vendor`。上位机优先使用 `device_kind` 判断设备大类，避免 AUBO、
华沿等具体机械臂驱动被错误归类为 AGV；设备卡片副标题会显示如
`AUBO · AuboARM` 的厂商与驱动信息。“在线”仍表示设备存在于边缘端
本次返回的 `device_list` 中。

## 机械臂自动识别与切换

机械臂页面的顶部选单来自 `GetSystemStatus` 返回的全部在线机械臂，不再使用
固定的“左臂/右臂”选项。选择设备管理中的机械臂卡片，或直接切换该选单后，
上位机会以相同的 `device_id` 调用 `ArmService.GetArmInfo` 和
`ArmService.getRobotState`：

- `GetArmInfo` 返回厂商、SDK 检测到的精确型号/子型号、自由度、关节名以及默认
  Base/TCP 坐标系。AUBO 使用 `getRobotType/getRobotSubType`，华沿使用
  `HRIF_ReadRobotModel`；SDK 查询失败时边缘端回退到配置文件中的型号。
- 关节点动区、零位标定关节列表和实时关节表按返回的自由度与关节名动态生成，
  不再假定机械臂固定为 7 轴。
- 上位机按厂商、型号和子型号自动选择内置 URDF。驱动关节名与 URDF 关节名不一致
  时，按 SDK/URDF 的关节顺序映射实时姿态和示教姿态。
- `getRobotState` 一次返回运行模式、安全状态、使能/故障状态、关节状态和 TCP
  位姿，切换设备时响应会按 `device_id` 校验，避免旧设备的在途响应覆盖新设备。

上述功能需要 cmvr-es `061bfc50` 或更高版本。

### 机械臂点动与实时状态

“模型与控制”页将 URDF 模型、速度点动和只读遥测放在同一工作区：

- “关节速度”按实时自由度生成每个关节的当前位置与 `−/+` 按钮。每条位置条
  使用当前精确 URDF 的关节上下限映射实时位置；按住按钮时调用 `speedJ`，速度
  为左侧 SpeedJ 最大速度乘以速度倍率，松开按钮立即调用 `stopMotion`。
- “笛卡尔速度”显示当前 X/Y/Z、RX/RY/RZ，并使用相同的按住点动交互调用
  `speedL`。SpeedL 使用独立的笛卡尔速度（m/s）和加速度（m/s²）限制，不再
  复用 SpeedJ 的关节单位参数。基座坐标和工具坐标名称通过 `ListBaseFrame`、`ListTCPFrame` 自动
  获取；选择变化后，遥测通过 `getPose(base_link, ee_link)` 显示对应坐标对的
  末端位姿。
- 当前 cmvr-es 的 `speedL` 协议只接受 Base/Tool 类型，不接受命名坐标系。
  因此点动命令按 Base 语义发送，坐标名称用于选定实时位姿的参考基座和 TCP；
  后续若需要在任意命名坐标系轴向点动，需要扩展 `SpeedL.Request` 及边缘端驱动。
- 下方“实时状态”只读显示关节位置、速度、由连续速度采样计算的加速度，以及
  当前坐标对下的末端位置姿态；关节与末端两个状态区域等宽显示，不再提供
  MoveJ/MoveL 目标输入和示教按钮。

## 技术栈和目录

项目使用 C++14、Qt 5、gRPC/Protobuf、FFmpeg、urdfdom 和可选的 MsQuic。

```text
src/             应用、服务客户端、音视频和三维显示源码
ui/              Qt Designer 界面文件和辅助控件
protos/          CMVR gRPC、配置和 QUIC 协议定义
models/          内置机械臂 URDF、网格资源与来源说明
certs/           QUIC 测试 CA；本机 PFX 证书不提交到 Git
include/, lib/   Windows MinGW 预编译依赖
tools/           Windows protoc 和 grpc_cpp_plugin
scripts/         Windows 依赖、构建脚本和 Linux 构建入口
```

CMake 是 Windows 和 Linux 的统一构建入口。`CmvrControlStation.pro` 继续保留，用于现有 Windows Qt Creator/qmake 工作流。

## Linux 编译

### 1. 安装依赖

Debian/Ubuntu 示例：

```bash
sudo apt update
sudo apt install \
  build-essential cmake ninja-build pkg-config \
  qtbase5-dev qtmultimedia5-dev qt3d5-dev qt3d-assimpsceneimport-plugin \
  libprotobuf-dev protobuf-compiler protobuf-compiler-grpc \
  libgrpc++-dev \
  libavcodec-dev libavutil-dev libswscale-dev \
  liburdfdom-dev libtinyxml-dev libassimp-dev libgl1-mesa-dev
```

不同发行版的包名可能不同，但需要提供以下 CMake/pkg-config 组件：

- Qt 5.12 或更高版本：Core、Gui、Widgets、Multimedia、3DCore、3DRender、3DExtras、3DInput
- Protobuf 和 `protoc`
- gRPC C++ 和 `grpc_cpp_plugin`
- FFmpeg：libavcodec、libavutil、libswscale
- urdfdom、Assimp 和 OpenGL

### 2. 编译默认版本

Linux 默认关闭内置 MsQuic 服务，其余功能可正常编译：

```bash
bash scripts/build_demo.sh Release
```

等价的手动命令：

```bash
cmake -S . -B build/linux-release -G Ninja \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
  -DCMVR_WITH_MSQUIC=OFF
cmake --build build/linux-release --parallel
```

输出程序：

```text
bin/release/CmvrControlStation
```

Debug 构建：

```bash
bash scripts/build_demo.sh Debug
```

### 3. 启用 Linux MsQuic

安装包含 `msquic.h`、`msquic_posix.h` 和 `libmsquic.so` 的 Linux MsQuic 开发包，然后配置：

```bash
cmake -S . -B build/linux-release -G Ninja \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
  -DCMVR_WITH_MSQUIC=ON \
  -DCMVR_MSQUIC_ROOT=/opt/msquic
cmake --build build/linux-release --parallel
```

如果 MsQuic 安装在系统标准目录，可以省略 `CMVR_MSQUIC_ROOT`。运行时动态链接器必须能够找到 `libmsquic.so`。

QUIC 服务使用 PKCS#12 证书。将 `quic-test-server.pfx` 放入 `certs/` 后重新构建，CMake 会把它复制到程序目录。默认测试密码为 `cmvr-test`。

### 4. 运行

```bash
./bin/release/CmvrControlStation
```

如果使用非系统 Qt 或其他自定义依赖前缀，通过 `CMAKE_PREFIX_PATH` 指定：

```bash
cmake -S . -B build/linux-release -G Ninja \
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \
  -DCMAKE_PREFIX_PATH="/opt/qt5;/opt/grpc;/opt/urdfdom"
```

Qt Multimedia 在 Linux 上依赖系统音频/媒体后端；如果音频文件不能解码，请安装发行版提供的 GStreamer 插件。URDF 中的外部网格由 Qt3D Assimp scene parser 加载。

## Windows 编译

Windows 仓库内的静态库使用固定 ABI：

- Qt 5.12.4 MinGW 64-bit
- MinGW 7.3 64-bit
- gRPC 1.48.4 / Protobuf 3.19.5
- FFmpeg 4.4.5
- MsQuic 2.5.9 OpenSSL x64
- urdfdom 4.0.3

不要混用 MSVC、32 位 Qt 或其他 MinGW ABI。详细依赖说明见 [NATIVE_DEPS.md](NATIVE_DEPS.md)。

### 1. 准备 Qt 和证书

默认目录：

```text
C:\Qt\Qt5.12.4\5.12.4\mingw73_64
C:\Qt\Qt5.12.4\Tools\mingw730_64
```

`certs/quic-test-server.pfx` 含有私钥，因此被 Git 忽略。可以从开发环境安全复制，或生成新的测试证书：

```powershell
powershell -ExecutionPolicy Bypass `
  -File .\scripts\install_msquic.ps1 `
  -ServerIp 192.168.0.118

Copy-Item `
  .\third_party\install\msquic\certs\quic-test-server.pfx `
  .\certs\
Copy-Item `
  .\third_party\install\msquic\certs\quic-test-ca.crt `
  .\certs\ `
  -Force
```

将示例 IP 替换为运行控制站电脑的地址。

### 2. 使用 CMake 编译

在 PowerShell 中：

```powershell
$QtRoot = "C:\Qt\Qt5.12.4"
$env:Path = "$QtRoot\5.12.4\mingw73_64\bin;$QtRoot\Tools\mingw730_64\bin;$env:Path"

cmake -S . -B build\windows-release -G "MinGW Makefiles" `
  -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release `
  -DCMAKE_PREFIX_PATH="$QtRoot\5.12.4\mingw73_64" `
  -DCMVR_WITH_MSQUIC=ON

cmake --build build\windows-release --parallel 4
```

输出程序：

```text
bin\release\CmvrControlStation.exe
```

CMake 会复制仓库 `lib/` 中的运行时 DLL、现有证书和完整 `models/` 模型目录。制作独立安装包时，仍需执行 Qt 的 `windeployqt` 复制 Qt DLL 和插件。

### 3. 使用现有 qmake 脚本

```powershell
powershell -ExecutionPolicy Bypass `
  -File .\scripts\build_demo.ps1 `
  -Configuration release
```

Debug：

```powershell
powershell -ExecutionPolicy Bypass `
  -File .\scripts\build_demo.ps1 `
  -Configuration debug
```

也可以在 Qt Creator 中打开 `CmvrControlStation.pro`，选择 `Desktop Qt 5.12.4 MinGW 64-bit` Kit，运行 qmake 后构建。

## CMake 选项

| 选项 | Windows 默认值 | Linux 默认值 | 说明 |
| --- | --- | --- | --- |
| `CMVR_WITH_MSQUIC` | `ON` | `OFF` | 编译内置 QUIC 测试服务器 |
| `CMVR_MSQUIC_ROOT` | 空 | 空 | Linux MsQuic 的安装前缀 |
| `CMVR_CXX_RUNTIME` | 空 | 自动探测 | 非系统依赖前缀配套的 `libstdc++.so.6` |
| `CMVR_ASSIMP_SCENE_PARSER` | 自动探测 | 自动探测 | Qt3D Assimp 场景解析插件文件；用于加载 STL、DAE 和 3DS 网格 |
| `CMAKE_BUILD_TYPE` | `Release`（教程） | `Release`（教程） | `Debug` 或 `Release` |

未启用 MsQuic 时，QUIC 页面仍会显示，但启动服务会给出明确提示，不影响 gRPC、Demo、音视频和 URDF 功能。

## 开发与排错

- CMake 配置找不到 Qt：设置 `CMAKE_PREFIX_PATH` 指向 Qt 安装前缀。
- 找不到 gRPC 插件：确认安装了 `grpc_cpp_plugin`，并且 gRPC CMake 包与运行库来自同一前缀。
- Proto 编译或链接版本错误：`protoc`、Protobuf 头文件和 Protobuf 库必须来自同一套安装。
- 出现 `GLIBCXX_* not found`：不要混用不兼容的编译器和 C++ 运行库。CMake 会优先链接 gRPC/Qt 前缀内配套的 `libstdc++.so.6`；特殊环境可通过 `-DCMVR_CXX_RUNTIME=/path/to/libstdc++.so.6` 显式指定。
- 只有 `演示 · demo_arm` 能显示，AUBO、Elfin、小研模型为空：`demo_arm`
  仅使用 Qt3D 内置几何体，其他模型需要 Assimp 场景解析插件加载 STL、DAE
  和 3DS 网格。在 Debian/Ubuntu 上执行
  `sudo apt install qt3d-assimpsceneimport-plugin`，然后重新运行 CMake 和构建。
  CMake 会检测插件并将其复制到程序目录的 `sceneparsers/`；如果使用自定义
  Qt，可通过
  `-DCMVR_ASSIMP_SCENE_PARSER=/path/to/libassimpsceneimport.so` 指定插件。
  构建后应存在
  `bin/release/sceneparsers/libassimpsceneimport.so`（Windows 对应
  `assimpsceneimport.dll`）。如果插件存在但仍加载失败，查看应用日志中的
  `Qt3D 无法加载网格` 信息，并确认插件与所用 Qt 版本及架构一致。
- Linux 没有声音：检查 Qt Multimedia 后端、系统音频服务和 GStreamer 插件。
- QUIC 无法启动：检查 MsQuic 动态库搜索路径、PFX 文件、密码、监听地址和防火墙。

Proto 约定和目录说明见 [protos/README.md](protos/README.md)。