# Gen2 运行时资产

本目录是 `engineai_lab` Python 包内唯一的 Gen2 运行时资产位置。这样 editable 安装、wheel 安装和从其他工作目录启动时都会得到同一份 URDF 与 mesh。

```text
gen2/
├── README.md
├── urdf/
│   ├── robot.urdf
│   ├── robot_simplified_collision.urdf
│   └── robot_simplified_collision_mesh.urdf
└── meshes/
    ├── *_visual.stl
    ├── *_collision.stl
    └── collision_simplified/
        └── *_box_collision.stl
```

## 三份 URDF 的职责

| 文件 | 用途 | 是否用于训练 |
|---|---|---|
| `robot.urdf` | 原始高精度 visual/collision，作为生成源和人工核对基准 | 否 |
| `robot_simplified_collision.urdf` | visual mesh + URDF box collision，接触更稳定、计算更轻 | **是，唯一默认训练资产** |
| `robot_simplified_collision_mesh.urdf` | visual mesh + 简化 box STL，便于外部工具叠加检查 | 否 |

`source/engineai_lab/robots/gen2.py` 明确加载 `robot_simplified_collision.urdf`。文件缺失时会直接报错，不会静默回退到原始高精度碰撞体，避免不同安装环境得到不同训练物理。

URDF 内 mesh 使用相对路径：

```text
../meshes/<link>_visual.stl
../meshes/<link>_collision.stl
../meshes/collision_simplified/<link>_box_collision.stl
```

不要写机器相关的绝对路径或旧的 `source/gen2_lab` 路径。

## 重新生成简化碰撞体

生成脚本不会覆盖 `robot.urdf`：

```bash
cd /home/xtkuang/Projects/cmvr/RL/cmvr_ai_lab

/home/xtkuang/App/anaconda3/envs/engineai_lab/bin/python \
  scripts/gen2_generate_simplified_collisions.py
```

它会更新两份 simplified URDF 和 `meshes/collision_simplified/`，审计 CSV 写入 `outputs/gen2_asset_audit/`。

生成后必须执行：

```bash
/home/xtkuang/App/anaconda3/envs/engineai_lab/bin/python \
  scripts/gen2_check_rl_readiness.py

/home/xtkuang/App/anaconda3/envs/engineai_lab/bin/python \
  scripts/gen2_visualize_collisions.py
```

静态检查期望 `RESULT=PASS`，且 pelvis/torso 高度目标不能显示 `unknown`。可视化 PNG 写入 `outputs/gen2_asset_audit/`，不写回资产包。

## 修改约束

1. `robot.urdf` 是生成源，先在这里确认 link、joint、limit、mass、inertia 和 mesh。
2. 不要直接手改生成的 simplified URDF 后忘记同步生成脚本。
3. 训练前检查 29 个 link、28 个 joint、全部 mesh 引用和 q0 脚底高度。
4. 历史 `logs/**/params/env.yaml` 中的旧绝对路径只是训练快照，不要批量改写。
5. 供应商原始压缩包放在仓库 `third_party/gen2/`，不进入运行时 wheel。