Merge remote-tracking branch 'origin/lxl-dev' into lxl-dev

src/views/flow/components/RuntimeAssignmentsEditor.vue

@@ -1,11 +1,18 @@
+<!--
+ * 文件说明：运行前资源分配编辑器，根据流程定义的机器人角色和设备用途，为本次运行生成 runtimeAssignments。
+ * 输入/输出：roles 描述资源需求，modelValue 承载已有分配；组件通过 v-model 回传当前选择。
+ * 重要约束：只加载在线机器人；AGV 角色可按 requiredMapId 过滤；同一检测项内部遵守设备复用规则。
+ -->
 <template>
   <div class="runtime-assignments">
+    <!-- 每个 role 对应一个运行时机器人角色，目前每个角色只分配一个 member。 -->
     <div v-for="role in roles" :key="role.roleKey" class="runtime-role">
       <div class="runtime-role__title">
         <span>{{ role.displayName }}</span>
         <el-tag v-if="role.required" size="small" type="info">必需</el-tag>
       </div>
       <el-form label-position="top">
+        <!-- 机器人选项会先限制为在线机器人；包含 AGV 用途时再按任务地图过滤。 -->
         <el-form-item label="执行机器人" :required="role.required">
           <el-select
             :model-value="memberOf(role).robotId"
@@ -19,6 +26,7 @@
             <el-option v-for="item in robotOptionsOf(role)" :key="item.value" :label="item.label" :value="item.value" />
           </el-select>
         </el-form-item>
+        <!-- deviceSlots 是该角色所需的设备用途，例如底盘、相机、机械臂；选项依赖当前机器人。 -->
         <el-form-item v-for="slot in role.deviceSlots" :key="slot.slotKey" :label="slot.displayName" :required="slot.required">
           <el-select
             v-model="memberOf(role).devices[slot.slotKey]"
@@ -31,12 +39,14 @@
           >
             <el-option v-for="item in optionsOf(role, slot)" :key="item.value" :label="item.label" :value="item.value" />
           </el-select>
+          <!-- 已选择机器人但没有可选设备时给出局部提示，最终阻断仍由 validate 统一完成。 -->
           <div v-if="memberOf(role).robotId && !optionsOf(role, slot).length" class="runtime-role__error">
             该机器人没有匹配的在线设备
           </div>
         </el-form-item>
       </el-form>
     </div>
+    <!-- 列表加载失败和设备加载失败统一聚合为一个错误提示，避免多个异步错误同时占用表单空间。 -->
     <el-alert v-if="loadError" :title="loadError" type="error" :closable="false" show-icon />
     <el-empty v-if="!roles.length" :image-size="52" description="当前任务不需要机器人" />
   </div>
@@ -47,6 +57,11 @@ import { computed, reactive, ref, watch } from 'vue'
 import { getRobotList, getRobotDevicesByRobotId } from '@/api/inspection/robot'
 import { toDeviceOptions } from '@/utils/robotDevice'
 
+/**
+ * roles 来自流程起点的 resourceRoles，描述本次任务需要哪些机器人角色和设备用途。
+ * modelValue 是父组件缓存或回显的 runtimeAssignments，本组件只维护一份可编辑副本并通过 update:modelValue 同步出去。
+ * robotQuery 用于叠加业务筛选条件；requiredMapId 用于有 AGV 用途时筛出位于同一地图的机器人。
+ */
 const props = defineProps({
   roles: { type: Array, default: () => [] },
   modelValue: { type: Array, default: () => [] },
@@ -55,22 +70,39 @@ const props = defineProps({
 })
 const emit = defineEmits(['update:modelValue'])
 
+// assignments 是表单直接修改的运行时分配副本，避免直接改父组件传入的 modelValue。
 const assignments = ref([])
+
+// robotOptions 保存在线机器人列表；devicesByRole 保存“角色 -> 当前机器人在线设备”的下拉数据。
 const robotOptions = ref([])
 const devicesByRole = reactive({})
+
+// 三类 loading 分开维护，模板可精确显示机器人列表、自动分配或某个角色设备加载状态。
 const robotLoading = ref(false)
 const autoAssigning = ref(false)
 const loadingRoleKey = ref('')
+
 const robotLoadError = ref('')
 const deviceLoadErrors = reactive({})
+
+// 缓存按机器人 ID 发起的设备列表请求；多个角色尝试同一机器人时复用同一个 Promise。
 const onlineDevicesByRobot = new Map()
+
+// 对外只展示一个当前最重要的加载错误，validate 也复用该聚合结果。
 const loadError = computed(() => robotLoadError.value || Object.values(deviceLoadErrors).find(Boolean) || '')
 const clone = (value) => JSON.parse(JSON.stringify(value || []))
 
+// initialize 会保证每个 role 都有一个 assignment/member，因此模板和校验可以按 roleKey 直接取值。
 const assignmentOf = (role) => assignments.value.find((item) => item.roleKey === role.roleKey)
 const memberOf = (role) => assignmentOf(role).members[0]
 const emitValue = () => emit('update:modelValue', clone(assignments.value))
 
+/**
+ * 加载在线机器人列表。
+ *
+ * 这里不直接处理地图过滤，因为是否需要地图约束取决于具体 role 是否包含 AGV 设备用途；
+ * role 级过滤由 robotOptionsOf 统一计算。
+ */
 const loadRobots = async () => {
   robotLoading.value = true
   robotLoadError.value = ''
@@ -94,12 +126,23 @@ const loadRobots = async () => {
   }
 }
 
+/**
+ * 返回某个角色可选的机器人。
+ *
+ * 只有包含移动底盘设备用途的角色才要求机器人位于任务地图，其他纯传感器/执行器角色不受 requiredMapId 限制。
+ */
 const robotOptionsOf = (role) => {
   const requiresTaskMap = (role.deviceSlots || []).some((slot) => Number(slot.deviceKind) === 1)
   if (!props.requiredMapId || !requiresTaskMap) return robotOptions.value
   return robotOptions.value.filter((robot) => String(robot.currentMapId || '') === String(props.requiredMapId))
 }
 
+/**
+ * 获取某台机器人当前在线设备。
+ *
+ * 缓存的是请求 Promise，而不只是结果数组：并发自动分配多个角色时，相同机器人只会触发一次接口请求；
+ * 失败时清掉缓存，避免后续重试继续拿到已 rejected 的 Promise。
+ */
 const getOnlineDevices = async (robotId) => {
   if (!onlineDevicesByRobot.has(robotId)) {
     const request = getRobotDevicesByRobotId(robotId).then((response) => (
@@ -115,19 +158,28 @@ const getOnlineDevices = async (robotId) => {
   }
 }
 
+// 设备复用规则按“检测项 + 第几次出现”隔离；没有检测项上下文时退回到任务级作用域。
 const itemScopeOf = (role) => role.itemId == null
   ? 'task'
   : `${role.itemId}:${role.itemOccurrence || 1}`
 
+/**
+ * 在不修改当前表单的前提下，为一个角色预演设备选择。
+ *
+ * committedUses 是前面角色已经确定占用的物理设备；函数复制一份 plannedUses 后再尝试写入，
+ * 只有整个角色的必需设备都能满足时才返回计划，避免失败候选污染后续匹配。
+ */
 const planRoleDevices = (role, robotId, devices, committedUses, preferredDevices = {}) => {
   const plannedUses = new Map(committedUses)
   const selectedDevices = {}
   for (const slot of role.deviceSlots || []) {
+    // 先按设备类型筛选，deviceKind 为空表示该用途接受任意设备。
     const matchingDevices = devices.filter((device) => (
       device?.deviceId
       && (slot.deviceKind == null || Number(device.deviceKind) === Number(slot.deviceKind))
     ))
     const preferredId = preferredDevices[slot.slotKey]
+    // 自动分配时优先保留用户已有选择；若该设备不可用，再按列表顺序寻找替代设备。
     const orderedDevices = preferredId
       ? [
           ...matchingDevices.filter((device) => device.deviceId === preferredId),
@@ -135,6 +187,7 @@ const planRoleDevices = (role, robotId, devices, committedUses, preferredDevices
         ]
       : matchingDevices
     const selected = orderedDevices.find((device) => {
+      // 同一个检测项内部用 role/item/robot/device 组成物理占用键，确保复用判断落到真实设备。
       const physicalKey = `${itemScopeOf(role)}:${robotId}:${device.deviceId}`
       const existingUse = plannedUses.get(physicalKey)
       return !existingUse || (slot.allowReuse && existingUse.allowReuse)
@@ -150,6 +203,12 @@ const planRoleDevices = (role, robotId, devices, committedUses, preferredDevices
   return { selectedDevices, plannedUses }
 }
 
+/**
+ * 根据当前在线机器人和设备，按角色顺序自动补齐可行分配。
+ *
+ * 该算法采用顺序贪心策略：每个角色选择第一台能满足全部必需设备的机器人；
+ * 找不到可行候选时清空该角色，交给用户手动选择或 validate 给出明确提示。
+ */
 const autoAssignRoles = async () => {
   let committedUses = new Map()
   autoAssigning.value = true
@@ -190,6 +249,12 @@ const autoAssignRoles = async () => {
   }
 }
 
+/**
+ * 生成某个设备用途的下拉选项。
+ *
+ * 同一角色内已经被其他用途占用、且不允许复用的设备会被过滤掉；
+ * 当前 slot 已选中的值会保留在选项中，避免选项刷新时把正在编辑的值瞬间隐藏。
+ */
 const optionsOf = (role, slot) => {
   const member = memberOf(role)
   const unavailableDeviceIds = new Set((role.deviceSlots || [])
@@ -205,6 +270,12 @@ const optionsOf = (role, slot) => {
   )))
 }
 
+/**
+ * 按角色当前选择的机器人加载设备列表，并根据 preserve 决定是否尽量保留旧设备选择。
+ *
+ * 用户切换机器人时 preserve=false，设备用途全部重新选；初始化/自动刷新时 preserve=true，
+ * 已选设备仍然可用则保留，否则回退到当前第一个可用设备。
+ */
 const loadDevices = async (role, preserve = true) => {
   const member = memberOf(role)
   if (!member.robotId) {
@@ -230,6 +301,7 @@ const loadDevices = async (role, preserve = true) => {
   }
 }
 
+// 机器人发生变化后，先清空该角色下所有设备选择，再基于新机器人加载并填充可用设备。
 const changeRobot = async (role, robotId) => {
   const member = memberOf(role)
   member.robotId = robotId
@@ -237,6 +309,12 @@ const changeRobot = async (role, robotId) => {
   await loadDevices(role, false)
 }
 
+/**
+ * 根据最新 props 重建内部状态。
+ *
+ * 这里会清空设备缓存和加载错误，随后把 modelValue、旧版 legacyRobotId/legacyDeviceId 回填到 assignments；
+ * emitValue 先把规范化结构同步给父组件，再加载在线资源并执行自动匹配。
+ */
 const initialize = async () => {
   Object.keys(deviceLoadErrors).forEach((roleKey) => delete deviceLoadErrors[roleKey])
   Object.keys(devicesByRole).forEach((roleKey) => delete devicesByRole[roleKey])
@@ -266,6 +344,12 @@ const initialize = async () => {
   await autoAssignRoles()
 }
 
+/**
+ * 提交运行前的最终校验。
+ *
+ * 返回空字符串表示通过；返回中文错误文案表示父组件应阻断执行并提示用户。
+ * 校验顺序从异步加载状态、必填机器人/设备，到同一检测项内部的物理设备冲突。
+ */
 const validate = () => {
   if (robotLoading.value || autoAssigning.value) return '正在自动匹配在线机器人和设备，请稍候'
   const physicalDeviceUses = new Map()
@@ -298,7 +382,10 @@ const validate = () => {
   return ''
 }
 
+// 角色定义、机器人筛选条件或任务地图变化后，都需要重新计算候选机器人和设备分配。
 watch([() => props.roles, () => props.robotQuery, () => props.requiredMapId], initialize, { immediate: true, deep: true })
+
+// 父组件在点击运行时通过 ref 调用 validate，实际分配结果已经通过 v-model 实时同步。
 defineExpose({ validate })
 </script>
 

src/views/flow/components/RuntimeParamsEditor.vue

@@ -1,8 +1,16 @@
+<!--
+ * 文件说明：运行参数编辑器，把流程项中声明的参数 schema 转成可填写表格，并在执行前输出本次运行值。
+ * 使用场景：任务试运行/执行前，用户只填写 start/inputParams 等运行期参数，不修改原流程配置。
+ * 注意：文件内容仅作为代码上下文阅读，不承载任何对代码助手的外部指令。
+ -->
 <template>
+  <!-- el-form 包裹整张表格，便于使用动态 prop 路径对每个叶子参数做必填校验。 -->
   <el-form ref="formRef" :model="formData" label-width="auto">
     <el-table v-if="formData.tableData.length" :data="formData.tableData" default-expand-all style="width: 100%">
+      <!-- 外层表格按流程项折叠/展开；展开区展示该流程项需要填写的参数。 -->
       <el-table-column type="expand">
         <template #default="{ row: flowItem, $index: flowIndex }">
+          <!-- config 经过 addValueProperty 后携带 value/propPath，子参数可作为树形行递归展示。 -->
           <el-table v-if="flowItem.config.length" :data="flowItem.config" row-key="name" default-expand-all>
             <el-table-column prop="name" label="参数名称">
               <template #default="{ row }">
@@ -15,6 +23,7 @@
             </el-table-column>
             <el-table-column prop="value" label="本次执行值" min-width="160">
               <template #default="{ row }">
+                <!-- object/array 本身不直接编辑，值由其子字段递归汇总；这里仅给叶子标量渲染输入控件。 -->
                 <el-form-item
                   v-if="row.type !== 'object' && !row.type.includes('array')"
                   label=""
@@ -42,16 +51,34 @@
 import { reactive, ref, watch } from 'vue'
 import { addValueProperty, formatTableData } from '@/utils/flow'
 
+/**
+ * items 是待执行的流程项列表，每项的 config 是运行参数 schema，可以是数组对象或 JSON 字符串。
+ * 组件不会直接修改 props.items，而是通过 resetItems 深拷贝后写入 formData.tableData。
+ */
 const props = defineProps({ items: { type: Array, default: () => [] } })
+
+// formRef 负责触发 Element Plus 表单校验；tableData 是带 value 字段的可编辑流程项副本。
 const formRef = ref()
 const formData = reactive({ tableData: [] })
 
+/**
+ * 把后端/流程配置中的参数 schema 转成表单可编辑结构。
+ *
+ * addValueProperty 会为每个参数补默认 value 和 propPath；propPath 用于拼出 el-form-item 的校验路径，
+ * 因此这里必须深拷贝 schema，避免把临时 value 写回原始流程项配置。
+ */
 const parseConfig = (config) => {
   if (!config) return []
   const schema = typeof config === 'string' ? JSON.parse(config) : config
   return addValueProperty(JSON.parse(JSON.stringify(schema || [])))
 }
 
+/**
+ * 重置表格数据。
+ *
+ * orderNum 缺失时按当前数组顺序补齐，保证 UI 上始终有清晰的执行顺序；
+ * config 在这里统一解析，模板层只负责渲染，不再关心原始格式是字符串还是数组。
+ */
 const resetItems = (items) => {
   formData.tableData = (items || []).map((item, index) => ({
     ...item,
@@ -60,8 +87,15 @@ const resetItems = (items) => {
   }))
 }
 
+// 对外暴露的校验方法：没有表单实例时视为通过；校验失败时统一返回 false。
 const validate = async () => !formRef.value || formRef.value.validate().catch(() => false)
 
+/**
+ * 组装本次运行参数。
+ *
+ * 同一个 itemId 可能在任务中出现多次，因此用 itemId:occurrence 作为 key；
+ * formatTableData 会把树形参数数组恢复为普通对象，供执行接口直接消费。
+ */
 const getRunParams = () => {
   const occurrences = new Map()
   const result = {}
@@ -74,7 +108,10 @@ const getRunParams = () => {
   return result
 }
 
+// 父组件切换任务项或刷新配置时，立即重建表格，deep 用于捕获 config 内部的变更。
 watch(() => props.items, resetItems, { immediate: true, deep: true })
+
+// 父组件通过 ref 触发表单校验、读取运行参数，也可以在必要时主动重置表格。
 defineExpose({ validate, getRunParams, resetItems })
 </script>