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feat(agv): 添加AGV移动到指定站点功能和设备通用指令支持
- 新增 AGV_MOVE_TO_STATION 操作类型用于移动到指定站点
- 添加 DEVICE_EXECUTE_JSON_COMMAND 类型用于执行设备通用指令
- 移除独立的 agv.proto 文件并将相关内容合并到 agv_utils.proto
- 更新 AGV 命令协议导入路径指向新的工具协议文件
- 优化 AGV 运动选项注释说明同步阻塞行为默认设置
- 为路径导航命令添加执行选项参数支持
- 新增臂式机器人远程操作服务协议定义
- 实现臂式机器人远程操作服务的gRPC接口代码
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2026-08-04 09:22:04 +08:00 |
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feat: migrate backend to Spring Boot 4
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2026-07-28 16:33:32 +08:00 |
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feat(inspection): 添加边缘端gRPC服务IP字段并优化报警去重逻辑
- 在AlertEnvelope中添加grpcIp字段用于前端展示和问题定位
- 将数据库表inspection_detection_alert的幂等键改为仅记录模式，使用event_id进行重复过滤
- 移除检测框明细表及相关处理逻辑，简化数据结构
- 更新麦克风和扬声器控制器的参数传递方式，统一使用RequestBody
- 新增EdgeSpeakerPlayAudioVO类用于扬声器播放音频接口参数传递
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2026-07-22 14:46:32 +08:00 |
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feat(audio): 实现实时语音会话功能支持设备分离和音频缓冲优化
- 配置Tomcat支持20MB大JSON请求处理PPE报警中的Base64图片
- 扩展AudioService支持独立的扬声器和麦克风设备ID参数处理
- 实现浏览器音频推送器，提供音频帧缓冲和定时推送机制
- 添加音频数据protobuf定义，支持多种音频格式和编解码参数
- 重构音频会话管理，实现音频队列、统计监控和性能优化
- 增强心跳检测机制，改进机器人离线状态处理逻辑
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2026-07-22 13:49:05 +08:00 |
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152cae0323
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feat(arm): 添加机械臂故障清除功能
- 在 ArmService 中新增 clearFault RPC 方法
- 生成对应的 gRPC 客户端和服务端方法实现
- 在 EdgeArmController 中添加 /clearFault 接口
- 实现 EdgeArmService 的 clearFault 业务逻辑
- 更新方法 ID 映射和协议缓冲区描述符
- 添加同步和异步调用支持
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2026-07-21 10:19:19 +08:00 |
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6aaed4dacc
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refactor(agv): 重构 AGV 控制器接口设计与数据传输对象
- 统一使用 VO 对象替代零散参数，提升接口一致性
- 新增多个 AGV 相关 VO 类，包括地图、导航、速度控制等场景
- 为所有 POST 接口添加 @RequestBody 注解明确请求体映射
- 优化 protobuf 对象到 Map 的转换逻辑，添加辅助方法
- 在所有查询接口中启用参数验证注解 @Validated
- 为紧急停止和故障清除等操作改为 POST 方法增强安全性
- 更新 README.md 添加项目架构说明与开发约定
- 调整 ARM 控制器参数传递方式与验证机制
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2026-07-17 15:01:05 +08:00 |
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feat(audio): 添加机器人实时语音对讲功能
- 在GrpcServiceManager中注册机器人实时语音双向流服务异步Stub
- 引入webrtc-java依赖支持WebRTC功能
- 新增AudioService实现WebSocket与gRPC音频流转换业务逻辑
- 实现WebSocket信令处理和音频数据传输功能
- 添加机器人音频心跳检测和会话管理机制
- 新增RobotAudioGrpcAdapter实现gRPC双向流音频传输
- 定义RobotAudioService gRPC服务协议和消息格式
- 实现音频帧队列管理和流量控制机制
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2026-07-17 10:24:53 +08:00 |
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feat(agv): 添加AGV协议定义和重构命令接口
- 新增agv.proto文件定义AGV相关消息结构包括位姿、速度、电池状态等
- 新增统一2D/3D地图格式定义支持栅格、点云、体素等多种地图类型
- 重构agv_command.proto将原有命令接口替换为新的运行状态查询接口
- 添加导航控制、速度设置、地图管理等标准化命令接口
- 整合站点管理、路径规划、任务状态等AGV核心功能协议
- 引入运动约束选项和适配器参数扩展支持不同厂商设备特性
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2026-07-09 16:01:36 +08:00 |
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feat(agv): 添加AGV控制系统相关模型和API接口
- 新增EdgeAgvBatteryStatusVO电池状态数据模型
- 新增EdgeAgvNavigationResultVO导航任务结果数据模型
- 新增EdgeAgvRobotLocationVO机器人位置数据模型
- 新增EdgeAgvStationVO站点信息数据模型
- 新增EdgeAgvTaskStatusVO任务状态数据模型
- 实现EdgeAgvController提供完整的AGV控制API接口
- 添加AGV状态信息、机器人位置、地图状态查询功能
- 实现地图下载上传、电池状态获取等核心功能
- 提供导航到指定站点、自由导航到坐标点等功能
- 实现导航任务的暂停、继续、取消操作接口
- 添加站点列表查询、地图切换等管理功能
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2026-07-01 16:40:42 +08:00 |
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refactor(arm): 重构机械臂服务实现
- 将 HumanoidRobotService 重命名为 ArmService
- 更新 EdgeTouchOperateService 中的服务依赖注入
- 修改 FlowiseActionService 中的机械臂服务引用
- 更新 GrpcServiceManager 中的客户端工厂注册
- 在 ActionEnum 中添加 ARM_MOVE_TO_POINT 动作类型
- 替换 EdgeMoveJVO 为 EdgeArmMoveJVO 模型类
- 更新触控操作中的机械臂移动方法调用参数
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2026-07-01 11:32:54 +08:00 |
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db17d50ef6
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feat(agv): 添加自由导航功能支持
- 新增 robotGoTargetWithFreeGo 方法支持坐标导航
- 实现自由导航到指定坐标位置的功能
- 添加机器人实时位置查询接口
- 提供基于坐标的导航控制能力
- 支持双轮差速底盘的自由导航操作
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2026-06-29 15:50:32 +08:00 |
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87d691f927
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feat(agv): 扩展AGV控制协议定义，新增18个功能模块
- 添加详细的Protobuf消息定义和注释文档
- 新增基本信息查询、电池状态、位置查询等功能模块
- 增加地图上传下载、控制权管理、运动控制等核心功能
- 实现导航任务、站点管理、任务状态查询等高级特性
- 完善AGV服务接口定义，整合所有AGV相关命令
- 提供详细的API参数说明和使用注意事项
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2026-06-25 17:25:34 +08:00 |
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feat(inspection): 增加AGV机器人地图管理和状态同步功能
- 在GrpcServiceManager中注册AGV服务stub
- 为巡检地图服务增加按机器人ID查询地图列表功能
- 为巡检机器人服务增加地图列表获取、绑定、上传下载及状态同步功能
- 在数据库表中增加机器人终端ID字段并更新相关映射
- 生成AGV相关的gRPC协议文件和服务类
- 实现机器人与终端配置的自动关联管理
- 添加机器人的实时状态同步包括电量、位置等信息
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2026-06-12 17:28:25 +08:00 |
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3170e86716
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refactor(flow): 优化流程控制异步执行和节点查找逻辑
- 将终端停止操作改为异步执行以提升性能
- 替换子图开始节点查找方法为入度为零节点查找
- 扩展子图结束节点判断条件增强流程控制准确性
- 移除异常捕获中的空处理块简化代码结构
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2026-04-09 17:29:47 +08:00 |
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195937bdf2
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fix: 触控接口及循环外输出参数引用
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2026-03-18 10:45:46 +08:00 |
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87a6cbfc6e
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feat: 语音交互评估
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2026-02-03 10:58:38 +08:00 |
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ac7d5c283c
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feat: 摆头
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2025-12-16 14:02:24 +08:00 |
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5cc438f84d
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feat: 边缘系统停止所有设备接口
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2025-12-09 09:38:08 +08:00 |
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8e9312482f
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fix: flowise
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2025-12-05 17:04:51 +08:00 |
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6c25b37827
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feat: 边缘系统参数封装；新增单个节点调用接口
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2025-11-17 19:01:45 +08:00 |
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cdc5d8d222
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fix: 实车调试
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2025-11-13 21:52:05 +08:00 |
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9cf4a6f2f9
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feat: 触控节点
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2025-11-12 09:07:16 +08:00 |
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0cd4fac52b
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feat: 机械臂speedJ
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2025-10-17 13:42:51 +08:00 |
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8286d36968
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feat: 机械臂moveJ调整、新增获取关节状态
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2025-10-17 09:37:15 +08:00 |
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1072e3e553
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chore: 文档修改
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2025-10-16 13:43:08 +08:00 |
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015ee47d30
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fix: 流程参数调整
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2025-10-12 15:04:59 +08:00 |
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1a73152617
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fix： 语料库接口修改
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2025-09-08 17:35:39 +08:00 |
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810039cfc9
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feat: 接入边缘系统触控，图片中指定坐标点进行标注
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2025-09-02 17:11:25 +08:00 |
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91eeb0d586
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fix: 触控坐标计算
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2025-08-28 16:31:06 +08:00 |
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faf85b3634
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feat: 机械臂
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2025-08-26 10:48:40 +08:00 |
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04e0fc2684
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migrate project to new repository
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2025-08-21 14:39:54 +08:00 |
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