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3.2 KiB
Protocol Buffer
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Protocol Buffer
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syntax = "proto3";
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package cmvr.config;
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// 电机配置
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message MotorConfig {
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int32 id = 1; // 电机ID
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string jointName = 2; // 关节名称
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float limitQLb = 3; // 位置下限
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float limitQUb = 4; // 位置上限
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float limitQd = 5; // 速度限制
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}
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// 通用的CAN设备配置（手臂、头部、腰部都可以复用）
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message CanDeviceConfig {
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string id = 1; // CAN ID
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string devId = 2; // 设备ID
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int32 channelId = 3; // 通道ID
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bool enable = 4; // 是否启用
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string toolFrame = 5; // 工具坐标系（手臂需要，头/腰可选）
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repeated MotorConfig motors = 6; // 电机列表
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}
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// CAN管理器配置
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message CanManagerConfig {
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string id = 1; // CAN管理器ID
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string devId = 2; // 设备ID
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CanDeviceConfig left_arm = 3; // 左臂CAN
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CanDeviceConfig right_arm = 4; // 右臂CAN
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CanDeviceConfig head = 5; // 头部CAN
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CanDeviceConfig waist = 6; // 腰部CAN
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}
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// 人形机器人配置
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message HumanRobotConfig {
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string id = 1; // 机器人ID，如 "hc01"
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int32 dof = 2; // 自由度，如 14
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string urdf = 3; // URDF文件路径
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string baseLink = 4; // 基座link名称，如 "PELVIS_S"
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string jointNames = 5; // 关节名称列表，逗号分隔
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string linkNames = 6; // link名称列表，逗号分隔
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int32 bufferSize = 7; // 缓冲区大小，如 50
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bool verbose = 8; // 是否详细输出
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int32 updFreq = 9; // 更新频率，如 500
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CanManagerConfig can_manager = 10; // CAN管理器配置
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bool enable = 11; // 是否启用
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}
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// EtherCAT主站配置
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message EthercatMasterConfig {
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string interface = 1; // 网络接口，如 "eth0"
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int32 cycle_time_us = 2; // 周期时间（微秒），默认1000
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bool enable = 3; // 是否启用
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}
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// EtherCAT电机驱动配置
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message EthercatMotorConfig {
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int32 slave = 1; // 从站ID
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string jointName = 2; // 关节名称
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float limitQLb = 3; // 位置下限
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float limitQUb = 4; // 位置上限
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float limitQd = 5; // 速度限制
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}
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// EtherCAT机器人配置
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message EthercatRobotConfig {
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string id = 1; // 机器人ID
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int32 dof = 2; // 自由度
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string urdf = 3; // URDF文件路径
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string baseLink = 4; // 基座link名称
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string jointNames = 5; // 关节名称列表，逗号分隔
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string linkNames = 6; // link名称列表，逗号分隔
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int32 bufferSize = 7; // 缓冲区大小
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bool verbose = 8; // 是否详细输出
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int32 updFreq = 9; // 更新频率（Hz）
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bool enable = 10; // 是否启用
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EthercatMasterConfig master = 11; // EtherCAT主站配置
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repeated EthercatMotorConfig motors = 12; // 电机配置列表
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}
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// 主配置
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message RobotConfig {
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repeated HumanRobotConfig humanrobots = 1;
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repeated EthercatRobotConfig ethercat_robots = 2; // 新增的EtherCAT机器人
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}
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