125 lines
3.2 KiB
Protocol Buffer
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Protocol Buffer
syntax = "proto3";
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package rbk.protocol;
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// 仙工 SEER Robokit 3D 地图文件 0.3dsmap 的最小解析结构。
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// 这里只保留转换统一地图所需字段，未声明字段由 protobuf 作为未知字段跳过。
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// 地图坐标系下的三维位置，单位：米。
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message Message_MapPos {
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// X 坐标，单位：米。
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double x = 1;
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// Y 坐标，单位：米。
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double y = 2;
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// Z 坐标，单位：米。
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double z = 3;
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}
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// 仙工地图头信息。
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message Message_MapHeader {
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// 地图类型，例如 2D-Map 或 3D-Map。
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string map_type = 1;
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// 地图名称，通常对应地图文件名。
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string map_name = 2;
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// 地图最小边界点，单位：米。
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Message_MapPos min_pos = 3;
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// 地图最大边界点，单位：米。
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Message_MapPos max_pos = 4;
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// 地图分辨率，单位：米。
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double resolution = 5;
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// 地图格式版本号。
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string version = 8;
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}
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// 三维浮点向量。
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message Vec3f {
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// X 分量。
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float x = 1;
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// Y 分量。
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float y = 2;
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// Z 分量。
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float z = 3;
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}
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// 三维整数向量。
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message Vec3i {
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// X 分量。
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int32 x = 1;
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// Y 分量。
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int32 y = 2;
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// Z 分量。
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int32 z = 3;
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}
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// 仙工 3D 特征地图参数。
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message FeatureMapParams {
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// 激光测距标准差，单位：米。
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float ranging_sigma = 1;
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// 激光测角标准差，单位：度。
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float angle_sigma = 2;
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// 最大体素边长，单位：米。
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float max_voxel_size = 3;
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// 八叉树最大层数。
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uint32 max_layer = 4;
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// 平面协方差停止更新的点数阈值。
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uint32 cov_fixed_pts_num = 5;
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// 平面停止更新的点数阈值。
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uint32 plane_fixed_pts_num = 6;
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// 有效平面协方差最小特征值阈值。
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float plane_min_eigen_value = 7;
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// 每层评估平面所需的最少点数。
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repeated int32 each_layer_least_pts_num = 8;
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}
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// 仙工 3D 平面特征。
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message FeatureMapPlane {
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// 平面中心点，单位：米。
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Vec3f center = 1;
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// 平面法向量。
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Vec3f normal = 2;
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// 平面方程 Ax + By + Cz + D = 0 中的 D。
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float d = 3;
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// 平面特征近似半径，单位：米。
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float radius = 4;
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// 平面协方差矩阵，按 6x6 展平。
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repeated float plane_cov = 5;
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}
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// 仙工特征地图中的八叉树节点。
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message OctoTree {
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// 对应的平面 ID。
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uint32 plane_id = 1;
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// 子节点序列，-1 表示当前层无其他子节点。
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repeated int32 child_id_list = 2;
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}
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// 同一外层体素位置下的八叉树节点集合。
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message OctoTrees {
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// 八叉树节点列表。
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repeated OctoTree octo_tree = 1;
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}
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// 仙工 3D 特征地图。
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message FeatureMap3D {
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// 特征地图参数。
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FeatureMapParams params = 1;
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// 平面特征列表。
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repeated FeatureMapPlane planes = 2;
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// 每个外层体素对应的八叉树节点集合。
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repeated OctoTrees octo_trees = 3;
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// 最外层八叉树体素坐标。
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repeated Vec3i voxel_locs = 4;
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}
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// 0.3dsmap 顶层消息。
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message Message_Map3D {
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// 地图目录或地图包内部目录名。
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string map_directory = 1;
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// 地图头信息。
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Message_MapHeader header = 2;
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// 普通 3D 点云点。
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repeated Message_MapPos normal_pos3d_list = 3;
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// 3D 特征地图。
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FeatureMap3D feature_map_3d = 4;
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}
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