AUBO RobotArm 与控制柜 IO

AuboArm 是 AUBO SDK v0.27.1 的 RobotArm 后端。控制柜 Standard 数字 IO 通过设备通用的 executeJsonCommand 接口访问，远程调用复用 cmvr.api.ArmService/ExecuteJsonCommand，不经过 SystemService 或 MotorService。该 RPC 只路由到 RobotArm，不会把 JSON 命令转发给其他设备类型。旧的 cmvr.api.SystemService/ExecuteJsonCommand 不再注册，调用方必须更新服务路径；请求和响应消息结构保持不变。

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代码与配置

实现：aubo_arm.h、aubo_arm.cpp
设备配置：../../../config/devices/arm/aubo_arm.pb.txt
DeviceManager 配置： ../../../config/manager/device_manager.pb.txt
ArmService 实现： ../../../service/grpc/server/src/grpc_arm_service.cpp
Proto：../../../../protos/cmvr/api/arm_service.proto

仓库配置使用 SDK RPC 端口 30004。现场部署必须填写真实控制器地址和凭据，不要把生产密码提交到默认配置。

控制柜 Standard 数字 IO

当前支持：

`operation`	说明	必填字段
`get_di`	读取控制柜数字输入	`index`
`get_do`	读取控制柜数字输出及其 runstate	`index`
`set_do`	设置控制柜数字输出	`index`、`value`

JSON 命令：

{"command":"cabinet_io","operation":"get_di","index":0}
{"command":"cabinet_io","operation":"get_do","index":0}
{"command":"cabinet_io","operation":"set_do","index":0,"value":true}

index 从 0 开始，运行时根据控制器返回的 IO 数量检查范围。 set_do.value 必须是 JSON 布尔值 true 或 false，不接受 0/1 或字符串。 set_do 成功响应中的 requested_value 只表示 SDK 已接受请求；确认实际输出时必须再调用 get_do。

读取成功响应示例：

{
  "success": true,
  "command": "cabinet_io",
  "operation": "get_di",
  "index": 0,
  "count": 16,
  "value": false
}

通过 gRPC 调用

默认 gRPC 端口为 50052。读取 DI0：

grpcurl -plaintext \
  -d '{
    "header":{"deviceId":"aubo_arm"},
    "requestJson":"{\"command\":\"cabinet_io\",\"operation\":\"get_di\",\"index\":0}"
  }' \
  127.0.0.1:50052 \
  cmvr.api.ArmService/ExecuteJsonCommand

设置 DO0 为高电平：

grpcurl -plaintext \
  -d '{
    "header":{"deviceId":"aubo_arm"},
    "requestJson":"{\"command\":\"cabinet_io\",\"operation\":\"set_do\",\"index\":0,\"value\":true}"
  }' \
  127.0.0.1:50052 \
  cmvr.api.ArmService/ExecuteJsonCommand

使用源码默认配置时：

在 cmvr-es/config/devices/arm/aubo_arm.pb.txt 填写正确地址和登录信息；
在 cmvr-es/config/manager/device_manager.pb.txt 将 aubo_arm.enable 改为 true；
重新安装配置并启动安装产物。

cmake --install build
./output/bin/cmvr_es

output/bin/cmvr_es 默认读取 output/bin/config/。使用 --config 时，应修改对应外部配置根。设备未启用或初始化失败时，gRPC 返回 Device not found: aubo_arm。

安全与语义边界

后端使用独立 SDK RPC 会话持续读取控制器的 SafetyModeType、 RobotModeType 和硬件急停来源；首次有效样本前、监控断线或样本过期时，所有 Move、Speed、Servo 和程序启动请求均按不安全状态拒绝；
硬件急停会立即使当前运动 generation 失效，并在急停输入有效期间保持锁存。 AUBO SDK 将示教器/控制柜急停报告为 RobotEmergencyStop，将控制器系统急停（外部系统急停输入）报告为 SystemEmergencyStop；两者在本后端都属于硬件急停。检测到任一硬件急停输入消失且控制器重新报告 Normal/ReducedMode 后，后端自动执行 poweron() 和 startup()，恢复到 Running 后再完成安全确认并开放新的 gRPC 控制指令；防护停机和 Safety Fault/Violation 仍保持显式恢复语义；
emergencyStop() 使用独立的 SoftwareEmergencyStop 锁存。即使软件急停在真实硬件急停有效期间触发，后续硬件采样也不能覆盖该锁存，释放硬件急停开关不会自动清除软件急停；它只能通过显式安全恢复流程解除；
锁存后会终止直接运动与程序、关闭 servo 模式并清理控制器轨迹。硬件急停自动恢复先上电到 Idle，在刹车释放前清理 runtime、servo 和轨迹队列，再执行 startup()；到达 Running 后还会再次确认 ExecId == -1、普通队列和轨迹队列均为空、运行时已停止且机械臂稳定，全部成立后才能解除锁存；
当前 AUBO 配置通过 auto_power_on_after_hardware_estop_release: true 显式启用自动上电。自动确认失败时继续保持 fail-closed，并允许通过 torqueOn/clearFault/ unlockProtectiveStop 显式重试；本轮释放期间收到 stopMotion() 或 torqueOff() 会取消自动上电，显式停止始终优先；
恢复流程只调用 poweron() 和 startup()，不会调用 resume、arbitraryResume、 startMove，也不会重新提交急停前的目标、速度、servo 指令或程序；
AUBO SDK 未在本地文档中保证急停期间 clearPath 的可用性，也未说明释放急停开关后的控制器恢复时序。因此自动恢复必须在释放后再次清队列并完成上述安全确认；无法确认时不得解除锁存。“释放开关后零位移”的最终保证仍需真机验证及控制器侧安全配置配合；
只访问控制柜 Standard 数字 IO，不访问工具端 IO、可配置 IO 或安全 IO；
set_do 不修改输出 runstate；
只有 StandardOutputRunState::None 的通道允许写入，否则返回 output_managed_by_runstate；
普通访问不会调用会重置全部输出配置的 setDigitalOutputRunstateDefault()；
模拟量 IO 涉及 domain、单位和量程，当前 JSON 接口不开放；
gRPC/JSON 返回成功不代表目标 IO 具备功能安全等级；
真实写测试前应确认通道用途、负载、电气隔离、默认电平和控制器程序所有权。

6.3 KiB Raw Blame History Unescape Escape

AUBO RobotArm 与控制柜 IO

代码与配置

控制柜 Standard 数字 IO

通过 gRPC 调用

安全与语义边界

6.3 KiB

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