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2.4 KiB
C
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// #include <rtthread.h>
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// #include <rtdevice.h>
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// #include <board.h>
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// #define PWM_DEV_NAME "pwm1"
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// #define PWM_DEV_CHANNEL 1
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// /* 常见舵机刷新周期 20ms (50Hz) */
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// #define SERVO_PERIOD_NS 20000000UL
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// /* 你的规格：脉宽限幅 */
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// #define SERVO_MIN_US 800
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// #define SERVO_MAX_US 2200
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// /* 你的标定点：-50/0/+50 -> 1000/1500/2000 */
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// #define SERVO_CENTER_US 1500
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// #define SERVO_US_PER_DEG 10 /* 1° 对应 10us */
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// static struct rt_device_pwm *pwm_dev = RT_NULL;
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// static int clamp_int(int v, int lo, int hi)
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// {
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// if (v < lo) return lo;
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// if (v > hi) return hi;
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// return v;
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// }
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// /* 角度(°) -> 脉宽(us)，按你的三点标定线性换算，并做 800~2200us 限幅 */
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// static int angle_to_pulse_us(int angle_deg)
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// {
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// int pulse = SERVO_CENTER_US + angle_deg * SERVO_US_PER_DEG;
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// return clamp_int(pulse, SERVO_MIN_US, SERVO_MAX_US);
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// }
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// /* 设置角度（单位：度），例如 -50 / 0 / +50 */
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// static void servo_set_angle(int angle_deg)
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// {
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// int pulse_us = angle_to_pulse_us(angle_deg);
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// rt_uint32_t pulse_ns = (rt_uint32_t)pulse_us * 1000UL; /* us -> ns */
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// rt_pwm_set(pwm_dev, PWM_DEV_CHANNEL, SERVO_PERIOD_NS, pulse_ns);
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// }
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//
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// static void servo_thread_entry(void *parameter)
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// {
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// while (1)
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// {
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// servo_set_angle(50);
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// rt_thread_mdelay(1500);
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// servo_set_angle(-50);
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// rt_thread_mdelay(1500);
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//
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// }
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// }
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//
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// static int servo_app_init(void)
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// {
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// pwm_dev = (struct rt_device_pwm *)rt_device_find(PWM_DEV_NAME);
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// if (pwm_dev == RT_NULL)
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// {
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// rt_kprintf("can't find %s\n", PWM_DEV_NAME);
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// return -RT_ERROR;
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// }
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//
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// /* 中位 0° -> 1500us */
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// rt_pwm_set(pwm_dev, PWM_DEV_CHANNEL, SERVO_PERIOD_NS, (rt_uint32_t)SERVO_CENTER_US * 1000UL);
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// rt_pwm_enable(pwm_dev, PWM_DEV_CHANNEL);
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//
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// rt_thread_t tid = rt_thread_create("servo",
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// servo_thread_entry,
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// RT_NULL,
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// 1024,
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// 20,
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// 10);
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// if (tid == RT_NULL)
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// {
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// rt_kprintf("create servo thread failed\n");
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// return -RT_ERROR;
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// }
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// rt_thread_startup(tid);
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//
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// return RT_EOK;
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// }
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// INIT_APP_EXPORT(servo_app_init);
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