212 lines
13 KiB
Markdown
212 lines
13 KiB
Markdown
<div align="center">
|
||
<h1 align="center">aubo_description</h1>
|
||
<h3 align="center">
|
||
机器人模型描述仓库
|
||
</h3>
|
||
</div>
|
||
|
||
本仓库集中维护所有 `ARCS` 软件支持的所有机器人模型。
|
||
|
||
## 机器人型号完备描述
|
||
|
||
| 项目 | 类型 | 用途 | 存储路径 | 必要性 | 示例 |
|
||
| ---------- | --------- | ------------------------------------------------------------ | ------------------------------------- | ------ | ------------------------------------------------------------ |
|
||
| 机器人型号 | 字符串 | 机器人型号统一定义 | | 必须 | `aubo_i5` |
|
||
| `urdf`文件 | 文本文件 | 算法加载机器人模型 | `urdf/<robot_type>.urdf` | 必须 | [`urdf/aubo_i5.urdf`](urdf/aubo_i5.urdf) |
|
||
| `srdf`文件 | 文本文件 | | `urdf/<robot_type>.srdf` | | [`urdf/aubo_i5.srdf`](urdf/aubo_i5.srdf) |
|
||
| 碰撞模型 | `STL`文件 | 碰撞检测算法 | `meshes/<robot_type>/collision/*.STL` | 必须 | [`meshes/aubo_i5/collision/base_link.STL`](meshes/aubo_i5/collision/base_link.STL) |
|
||
| 显示模型 | `3ds`文件 | 示教器显示 | `meshes/<robot_type>/visual/*.3ds` | 必须 | [`meshes/aubo_i5/visual/base.3ds`](meshes/aubo_i5/visual/base.3ds) |
|
||
| 配置文件 | 文本文件 | 机器人型号扩展描述，对`urdf`的补充，如机器人初始位姿、打包位姿、默认速度加速度 | `config/<robot_type>.conf` | 必须 | [`config/aubo_i5.conf`](config/aubo_i5.conf) |
|
||
|
||
## 机器人型号规范
|
||
|
||
```shell
|
||
<机器人系列代码><机器人负载><机器人系列扩展代码>-<机器人版本升级或定制代码>
|
||
|
||
# i5
|
||
# i5L
|
||
# i5RS
|
||
# i20-1650
|
||
```
|
||
|
||
### 1. 机器人系列代码
|
||
|
||
一般为**单个小写字母**，指代机器人的应用行业，必须
|
||
|
||
i - industry: 工业
|
||
g - gaoxingneng? 未知
|
||
f - <> 未知
|
||
c - consume: 消费
|
||
e - education: 教育
|
||
s - service: 服务
|
||
|
||
### 2. 机器人负载
|
||
|
||
机器人的标称负载，单位为`Kg`，必须
|
||
|
||
5/7/10/16/20
|
||
|
||
### 3. 机器人系列扩展代码
|
||
|
||
一般为**单个大写字母**，为标准系列的改性(一般加长或者减短连杆，升级关节电机减速器等)，可选
|
||
|
||
L: 连杆加长版本
|
||
B: 负载增加(缩短连杆？)
|
||
S: 高速(电机或减速器升级)
|
||
RS:
|
||
RX: 柔性？
|
||
TD: 特高压带电？
|
||
|
||
### 4. 机器人版本升级或定制代码
|
||
|
||
一般出现在主型号(<机器人系列代码><机器人负载><机器人系列扩展代码>)之后，通过减号连接，字符和数字的组合，可选
|
||
|
||
i20-1650: 1650指代臂展(非常不建议)
|
||
|
||
|
||
|
||
## 内部用模型文件及.conf文件命名规范
|
||
|
||
```
|
||
<品牌简称小写>_<机器人系列代码><机器人负载>_<机器人SN码中对应的版本>
|
||
|
||
aubo_i5_10 # i5标准版
|
||
aubo_i5_11 # i5标准版末端360
|
||
aubo_i5_12 # i5标准版加长版
|
||
aubo_i5_13 # i5标准版加长版末端360
|
||
```
|
||
|
||
### 1. 现行SN码简介
|
||
|
||
| 型号 | 型号说明 | 版本 | 版本说明 | 改动号 | 改动说明 |
|
||
| :--: | :------: | :--: | :----------------------------------------------------: | :----: | :----------------------: |
|
||
| 03 | i3 | 10 | 标准版：ID1-6 ±175° | A | 标准版 |
|
||
| 05 | i5 | 11 | 标准版末端360：ID1-5 ±175° ID6 ±360° | B | 标准版末端360 |
|
||
| 07 | i7 | 12 | 标准版加长版：ID1-6 ±175° | C | 标准版加长版 |
|
||
| 10 | i10 | 13 | 标准版加长版末端360：ID1-5 ±175° ID6 ±360° | D | 标准版加长版末端360 |
|
||
| 11 | i12(i10B) | 14 | 普通高速版本：ID1-6 ±175° | E | 高速瑞声版 |
|
||
| 16 | i16 | 15 | 高速瑞声版：ID1-6 ±175° | F | 高速标准版 |
|
||
| 20 | i20 | 16 | 普通高速末端360版本：ID1-5 ±175° ID6 ±360° | G | 高速标准版末端360 |
|
||
| 13 | C3 | 17 | 高速标准版：ID1-6 ±175° | H | 高速小减速比版 |
|
||
| 15 | C5 | 18 | 高速标准版末端360：ID1-5 ±175° ID6 ±360° | I | 高速小减速比版末端360 |
|
||
| 17 | C10 | 19 | 高速小减速比版：ID1-6 ±175° | J | 标准版配六维力传感器 |
|
||
| 18 | C16 | 20 | 高速小减速比版末端360：ID1-5 ±175° ID6 ±360° | K | 标准版配视觉 |
|
||
| 19 | C20 | 21 | 标准版配六维力传感器：ID1-6 ±175° | L | 高速标准版配六维力传感器 |
|
||
| 23 | E3 | 22 | 标准版配视觉：ID1-6 ±175° | M | 高速标准版配视觉 |
|
||
| 24 | i30 | 23 | 高速标准版配六维力传感器：ID1-6 ±175° | N | 高速标准版加长版 |
|
||
| 25 | E5 | 24 | 高速标准版配视觉：ID1-6 ±175° | O | 高速标准版加长版末端360 |
|
||
| 21 | E10 | 25 | 高速标准版加长版：ID1-6 ±175° | P | 高速末端360/ID1 360 |
|
||
| 26 | E16 | 26 | 高速标准版加长版末端360：ID1-5 ±175° ID6 ±360° | Q | 特殊定制版 |
|
||
| 22 | E20 | 27 | 高速末端360/ID1 360：ID1 ±360° ID2-5 ±175° ID6 ±360° | R | 标准版（标配360） |
|
||
| 33 | G3 | 28 | 标准版ID1 360：ID1 ±360° ID2-6±175° | S | 高速标准版（标配360） |
|
||
| 34 | G6 | 29 | 特殊定制版：ID1-6 ±175° | T | 标准加长版（标配360） |
|
||
| 35 | i3H | 30 | 标准版（标配360）：ID1-6 ±360° | U | 配一维力控传感器 |
|
||
| 36 | i5H | 31 | 高速标准版（标配360）：ID1-6 ±360° | V | 关节限位 |
|
||
| 37 | i7H | 32 | 标准加长版（标配360）：ID1-6 ±360° | W | i5改i7 |
|
||
| 38 | i10H | 33 | 高速标准加长版（标配360）：ID1-6 ±360° | | |
|
||
| 39 | i12H | 34 | 标准版配六维力传感器（标配360）：ID1-6 ±360° | | |
|
||
| 40 | i16H | 35 | 高速瑞声版（标配360）：ID1-6 ±360° | | |
|
||
| 41 | T12 | 36 | 柏惠维康版（标配360）：ID1-6 ±360° | | |
|
||
| 42 | T6 | 37 | 标准版配一维力传感器（外走线标配360）：ID1-6 ±360° | | |
|
||
| | | 38 | 标准版配一维力传感器（内走线标配360）：ID1-6 ±360° | | |
|
||
| | | 39 | 标准版（CANLite协议）：ID1-6 ±360° | | |
|
||
|
||
|
||
### 2. 已支持的机器人型号
|
||
|
||
| 机器人型号 | 是否量产 | 备注 |
|
||
| :---------: | :------: | :--------------------------------------------: |
|
||
| aubo_i3 | | 保留型号，兼容之前版本 |
|
||
| aubo_i3_10 | × | 量产版本已变更，现为老版本 |
|
||
| aubo_i3_30 | √ | 实际量产版本 |
|
||
| aubo_i3_31 | √ | 如影定制 |
|
||
| aubo_i3_37 | √ | 力控一维外走线 |
|
||
| aubo_i3_38 | √ | 力控一维内走线 |
|
||
| aubo_S3 | × | 低成本机械臂 |
|
||
| aubo_i5 | | 保留型号，兼容之前版本 |
|
||
| aubo_i5_10 | × | 量产版本已变更，现为老版本 |
|
||
| aubo_i5_11 | × | 末端360。量产版本已变更，现为老版本 |
|
||
| aubo_i5_30 | √ | 标准版本，目前发往海外主要量产版本。近期会变更 |
|
||
| aubo_i5_31 | √ | 实际量产出货版本 |
|
||
| aubo_i5_36 | √ | 柏惠维康版 |
|
||
| aubo_i5_37 | √ | 力控一维外走线 |
|
||
| aubo_i5_38 | √ | 力控一维内走线 |
|
||
| aubo_i5L | | 留型号，兼容之前版本 |
|
||
| aubo_i5_12 | × | 量产版本已变更，现为老版本 |
|
||
| aubo_i5_13 | × | 末端360。量产版本已变更，现为老版本 |
|
||
| aubo_i5_32 | √ | 实际量产版本 |
|
||
| aubo_i5_33 | × | 高速标准加长版 |
|
||
| aubo_i5F_34 | √ | 力控定制版 |
|
||
| aubo_iS5 | x | 高性能机械臂 |
|
||
| aubo_i7 | | 保留型号，兼容之前版本 |
|
||
| aubo_i7_10 | × | 量产版本已变更，现为老版本 |
|
||
| aubo_i7_11 | × | 末端360。量产版本已变更，现为老版本 |
|
||
| aubo_i7_30 | √ | 实际量产版本 |
|
||
| aubo_iS7 | x | 高性能机械臂 |
|
||
| aubo_i10 | | 保留型号，兼容之前版本 |
|
||
| aubo_i10_10 | × | 量产版本已变更，现为老版本 |
|
||
| aubo_i10_11 | × | 末端360。量产版本已变更，现为老版本 |
|
||
| aubo_i10_30 | √ | 实际量产版本 |
|
||
| aubo_i12 | | 保留型号，兼容之前版本 |
|
||
| aubo_i12_30 | √ | 实际量产版本 |
|
||
| aubo_i16 | | 保留型号，兼容之前版本 |
|
||
| aubo_i16_30 | √ | 实际量产版本 |
|
||
| aubo_i20 | | 保留型号，兼容之前版本 |
|
||
| aubo_i20_30 | √ | 实际量产版本，即原本i10B |
|
||
| aubo_c3_30 | √ | 铂睿谐波 |
|
||
| aubo_c5_30 | √ | 铂睿谐波+自研电机 |
|
||
| aubo_e3_10 | √ | 铂睿谐波 |
|
||
| aubo_e5_10 | √ | 铂睿谐波+自研电机 |
|
||
| aubo_e10_10 | √ | 自研电机 |
|
||
| aubo_i5h_30 | √ | 自研电机+三编码器 |
|
||
|
||
|
||
|
||
## 如何导入一个新的机器人型号
|
||
|
||
参考 [CONTRIBUTING.md](CONTRIBUTING.md)
|
||
|
||
## 生成校准版 URDF
|
||
|
||
可以使用 `scripts/calibrate_urdf_dh.py` 读取机器人 RPC 返回的 DH 校准补偿，并生成新的校准版 URDF 文件。
|
||
脚本启动时会先检查运行依赖；当前至少需要 `numpy` 和可导入的 `pyaubo_sdk`。
|
||
|
||
```bash
|
||
python3 scripts/calibrate_urdf_dh.py \
|
||
--robot-model aubo_i10H \
|
||
--robot-ip 192.168.15.128 \
|
||
--temperature 20
|
||
```
|
||
|
||
也可以直接把 `--urdf-in` 写成机器人名称，脚本会自动到 `urdf/` 目录下查找对应文件：
|
||
|
||
```bash
|
||
python3 scripts/calibrate_urdf_dh.py \
|
||
--urdf-in aubo_i10H \
|
||
--robot-ip 192.168.15.128 \
|
||
--temperature 20
|
||
```
|
||
|
||
默认输出路径为 `urdf/<robot_model>_calibrated.urdf`，会直接和其他 `.urdf` 文件放在一起。脚本不会覆盖输入 URDF；若目标文件已存在，需要显式传入 `--force`。
|
||
|
||
生成新的校准版 URDF 后，需要重新执行 `colcon build --packages-select aubo_description`，使新文件被正确安装到工作空间。
|
||
|
||
# 在 gazebo 中仿真 aubo 机器人（以 aubo_i5 为例）
|
||
|
||
roslaunch aubo_gazebo aubo_bringup.launch robot_model:=aubo_i5
|
||
|
||
roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=true
|
||
|
||
roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_rviz.launch
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|
||
|