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# elfin_model
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Store models of all hans-robot,including xacro files for ROS1 and ROS2
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## 说明
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### 由于机器人模型较多，目前将所有机器人的模型统一放入elfin_model仓库中进行管理，同时会提供对应的xacro文件
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目前机器人类型分为两大类：485末端与总线末端
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在使用ros控制器真实机器人前，请确定真实机器人的高度与模型中是否一致
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在ros功能包中485末端模型统一为旧485末端模型，ethercat末端模型目前只有一种，请确认真实机器人的类型去选择对应的分支下载
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如果ros功能包中的模型与真实机器人不一致，请自行到本仓库中下载正确的模型并替换功能包中的模型与xacro文件
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## 机型分类
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### 旧485模型
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| 机型 | 末端类型 | 高度(mm) |
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|----------|:-------------:|------:|
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| E03 | 485末端 | 937.5 |
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| E05 | 485末端 | 1175 |
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| E05L| 485末端 | 1325 |
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| E10 | 485末端 | 1428 |
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| E10L| 485末端 | 1728 |
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| E15 | 485末端 | 1732.9|
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### 新485模型
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| 机型 | 末端类型 | 高度(mm) |
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|----------|:-------------:|------:|
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| E03 | 485末端 | 928.5 |
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| E05 | 485末端 | 1166 |
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| E05L| 485末端 | 1316 |
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| E10 | 485末端 | 1428 |
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| E10L| 485末端 | 1728 |
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| E15 | 485末端 | 1732.9|
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<p align="center">
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<img src="img/elfin.png" />
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</p>
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### ethercat模型
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| 机型 | 末端类型 | 高度(mm) |
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|----------|:-------------:|------:|
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| E03 | 总线末端 | 939 |
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| E05 | 总线末端 | 1176.5|
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| E05L| 总线末端 | 1326.5|
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| E10 | 总线末端 | 1433.5|
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| E10L| 总线末端 | 1733.5|
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| E15 | 总线末端 | 1735.5|
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<p align="center">
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<img src="img/elfin_ethercat.png" />
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</p>
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## 替换模型与xacro文件
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ROS1:
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1. 将elfin_model的model文件夹中对应末端机型的模型文件拷贝至elfin_robot/elfin_description/meshes中进行替换
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2. 将elfin_model的urdf文件夹中对应末端机型模型描述文件拷贝至elfin_robot/elfin_description/urdf中进行替换
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3. 重新运行ROS1的启动命令即可
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ROS2：
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1. 将elfin_model的model文件夹中对应末端机型的模型文件拷贝至elfin_robot/elfin_description/meshes中进行替换
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2. 将elfin_model的urdf文件夹中对应末端机型模型描述文件拷贝至各机型文件夹中的elfin**_ros2_gazebo/urdf中进行替换
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例如：将elfin3的urdf拷贝至elfin3/elfin3_ros2_gazebo/urdf中替换即可
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3. 重新编译功能包后运行启动命令即可
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```sh
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$ colcon build
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``` |